slam学习分享

SLAM 14 notes

4.23推导f(x)f(x)f(x)在点a处的泰勒展开f(x)=∑n=0∞f(n)an!(x−a)nf(x)=\sum_{n=0}^\infty\frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^nf(x)=∑n=0∞n!f(n)a(x−a)nlnxlnxlnx的n阶导数ln(n)x=(−1)n−1(n−1)!xnln^{(n)}x=\frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n}ln(n)
seamanj·2023-10-26 05:26

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，
年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人
蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】三边测量，或者说叫三角定位，是定位系统中很常见的一种测量方法。它最主要的原理就是依靠已有的三个特征坐标和半径，就可以计算出当前自己的坐标信息。听上去这么做很玄乎，其实相关的计算，用初中数学的知识就可以完全掌握。首先我们假设三个特征坐标分别是(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，它们的半径分别是
嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

学习分享第76天

～SFBT充分赞美的运用！欣赏与赞美是SFBT晤谈的基调，在当事人能看到自己优点、资源、成功时，其自尊感会立刻提高，面对问题的困惑感或改变的恐惧感就会降低，对于问题常会产生新的正向观点，也会更愿意着手处理面临的困境。1、通过赞美，建立正向运作气氛与合作咨询关系。在晤谈初期，咨询师选择先赞美当事人，当事人容易感受到咨询师的善意与欣赏，往往更容易信任咨询师，而会有更多的表露与倾吐！2、充分赞美的可贵所
悦尽千帆·2023-10-26 01:09

经济学人学习分享

小鲜肉：littlefreshmeat,娘炮：notmanlyatall/enough简洁的表达：Thankstoconservativeregulation(andless-than-cut-throatcompetition),Australia'sfinancialsystemwasingoodshapetheseyears.OneortwoDemocratsinconservativedi
Ph1_Joycelj·2023-10-25 23:15

【学习分享】运营管理（21）——学习使用报童模型的三个公式

【学习分享】运营管理（21）——学习使用报童模型的三个公式【课程】圈外商学院接下下来我们通过三个公式来一步步的计算最优供给量。
简乐l·2023-10-25 22:51

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器
玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd
whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen
whuer_dyl·2023-10-25 19:00

学习分享路上的点滴心得，一边工作一边成长

上个星期持续分享视频，随后发现自己可分享的点突然变得很少。周末的时候，就耐下心来做储备，特意去听了一个崇拜老师的沙龙，还真的收获了一些打动自己的点。1.为什么有些人会特别自信，自信从何而来？可能自己之前认为的是，自信的人是由于能力超群，但也会发现，有些实力超强的人也存在信心不足的问题。在分享中，老师提到，自信来自与过去的成功体验之间的连接，就是当你经历了一些成功的体验后，如果你能持续地去回想瞬间，
乐活雅·2023-10-25 18:05

一起做激光反光板（四）-框架搭建

首先，搭建一个ROS框架，在我的个人github的reflector_ekf_slam上上传一个基于激光反光板的EKF建图定位方案。
叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

需要像slam算法中，进行回环优化。因此暂时采用手动加点，到一个位置后，界面点击添加新点，才会把扫到的反光柱记录下。界面截图定位精度测试（用激光追踪
kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。
迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity
一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样
一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。由于它不是一个ROS库，所以安装方式与ROS的安装方式略有不同。简单记录一下：1、下载源码home目录下，在终端执行下述命令gitclonehttps://gitee.com/dustinksi/VEnus.git--depth
一叶执念·2023-10-25 16:29

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：[email protected]】我们看论文或者看书的时候，讲的最多的一般就是基于自然环境的定位。不管是激光雷达，还是视觉，其实本身还有很多的不确定性。而对企业、工厂来说，大部分情况下没有办法容忍这种不确定性的。所以很多时候，企业里面用的定位技术往往不是那么高大上的技术，比如激光就用反光柱，视觉就用二维码等等。这里反光柱定位多用于大型物
嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

PNAS项目工作法

我将与大家一起学习分享导师叶武滨时间管理九段进阶版的PNAS工作法，以我的所学所用
何诗曼·2023-10-25 13:39

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

平面设计和包装设计有哪些不相同的

本文由：“学设计上兔课网”原创，图片素材来自网络，仅供学习分享平面设计和包装设计有哪些不相同的？
设计学·2023-10-25 04:21

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\
chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。
若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。
极客范儿·2023-10-25 03:46

时间管理学习分享第57天

20200712早起打卡：199天，时间管理学习55day，跑步29day时间管理学习：（66阅读）在人生重要领域开展主题阅读1、身体与灵魂都要在路上，读万卷书，行万里路。2、最好的学习是教会别人。通过读书，亲身实践，参加培训课，不断传播、总结别人的问题，不断的总结归纳，再教给别人。把它称为与自己的自转，以及与别人的公转。实现自我裂变3、有的人没有时间读，想读的时候随意拿来本书读，叫做蛮荒时代。另
宽以待人·2023-10-25 01:39

2019-11-05约练感受

舞钢市网络初九焦点学习分享，梁素红，596，736今天参加成老师主持的非自愿来谈当事人的访谈的练习，一位老师就一位学生的案例来演练，我和成老师都希望能让这位同学开口说话，我在聊天中听到对方当前的情况，就触发了我很多的东西
天高地阔心飞扬·2023-10-25 00:48

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM
玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam
ZPILOTE·2023-10-24 22:53

美好清晨2020118——育儿育己：知之，行之，持之。

凝飞早练晨读2020118家庭教育学习分享——让孩子变得越来越坚强坚强不仅仅是摔倒了不哭，而是摔倒了会还能勇敢地站起来，并以更加积极客观的态度去走下面的路。现在大部分孩子缺乏坚强意志，
凝飞呀·2023-10-24 18:59

Web前端笔记和简历模板

非科班自学前端，一年左右经验，今年7月份裸辞面试，最终入职国内一线某金融公司,长期活跃于掘金社区我的学习路线❝大家可能好奇我非科班出身是怎么学习的，非科班出身又是如何确定前端学习路线以及学习方式,以下是来自于我的学习分享
落落落落克·2023-10-24 17:01

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:
墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

（1）mConnectedKeyFrameWeights：map。KeyFrame：当前关键帧的共视关键帧。int：两个关键帧间的权重（2）mvpOrderedConnectedKeyFrames：vector。共视关键帧从大到小的排序。（3）mpParent：关键帧的父关键帧，即共视程度最高的关键帧。一个帧的父关键帧只能有一个，而子关键帧可以有很多个。  计算关键帧的词袋信息  在局部建图线程中
嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调
weixin_42296780·2023-10-24 06:36

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2
口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）

2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除  在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()voidLocalMapping::MapPointCulling(){list::iteratorlit=mlpRec
qq_53377744·2023-10-24 06:03

ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数

一、前言最近在结合ORB_SLAM2和Map2DFusion，来做无人机航拍视频建图，基本完成了pipeline，但发现出来的效果没有Map2DFusion官方的效果好。
Z-Jeff·2023-10-24 06:55

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其
火柴的初心·2023-10-24 06:50

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

什么是刚体运动以及三维空间中刚体运动描述方式有哪些？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。大拇指——y食指——z中指——x内积和外积的公式和对应的几何意义内积公式：内积几何意义：1.两个向量之间的夹角2.b向量在a向量方向上的投影外积公式：外积几何意义：1.在三维几何中，
苏钟白·2023-10-24 00:05

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

下载EuRoc数据集，SLAM相关数据集链接2.更换ceres版本(optional)代码编译不过，发现是安装了最新的ceres2.2，导致代码库里面有些东西被替换掉了，找不到，所以卸载掉2.2，安装2.1
读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

10.17 校招 实习 内推 面经

绿*泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）校招|优必选科技2024届校园招聘（内推）2、2023校招总结--SLAM算法-152023
Neituijunsir·2023-10-23 21:28

VINS-mono学习总结

整体：1预处理模块视觉：特征点提取与追踪IMU：惯性解算与误差状态分析、计算预积分量2初始化模块（旋转外参标定、基于图像的三维重建-纯视觉单目slam问题、陀螺仪零偏估计、视觉惯性对齐、利用重力的先验知识修正重力
小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

[学习SLAM]协方差矩阵与雅克比矩阵-(相关性/变换基)||(微分倒数J/H)

协方差矩阵/协方差矩阵的意义基本的统计学概念，即均值、标准差、方差和协方差协方差的定义对于一般的分布，直接代入E(X)之类的就可以计算出来了，但真给你一个具体数值的分布，要计算协方差矩阵，根据这个公式来计算，还真不容易反应过来。网上值得参考的资料也不多，这里用一个例子说明协方差矩阵是怎么计算出来的吧。记住，X、Y是一个列向量，它表示了每种情况下每个样本可能出现的数。比如给定则X表示x轴可能出现的数
苏源流·2023-10-23 19:35

ORB-SLAM2 论文阅读笔记 + 无痛复现

ORB-SLAM2:用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统一、原文简译摘要I.INTRODUCTION介绍II.RELATEDWORK相关工作A.双目SLAMB.RGB-DSLAMIII.ORB-SLAM2A
大胜s·2023-10-23 09:13

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。
xmrmol·2023-10-23 08:13

orb-slam如何运行ros例程

要运行orb-slam的ROS例程，需要先安装orb-slam的ROS包，然后在ROS系统中运行相应的launch文件。
Xi Zi·2023-10-23 08:43

python调用usb摄像头黑屏_ORB-SLAM2编译安装和USB摄像头例程运行

准备工作及软件版本说明注意：如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2，不能使用虚拟机，否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。
weixin_39796533·2023-10-23 08:43

ubuntu使用Kdevelop对ORB-Slam2进行编译和调试

文章目录1下载ORBSLAM22KDevelop4下打开ORBSLAM2工程3编译4运行mono_tum例程5对mono_tum进行单步调试6坑坑1：KDevelop调试会出现一些问题6坑坑2：KDevelop
致知在格物，物格而后知至·2023-10-23 08:42

SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解

SLAMORB-SLAM2（5）例程了解1.TUM数据集1.1.三种相机1.2.目录结构2.单目demo2.1.参数校验2.2.配置数据集图像路径2.3.创建单目SLAM2.3.处理图像数据2.4.结束
氢键H-H·2023-10-23 08:09

SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象

SLAMORB-SLAM2（6）系统对象1.封装2.成员变量2.1.核心数据2.2.三个对象2.3.三个线程2.4.跟踪状态3.成员函数4.构造函数5.数据驱动接口1.封装在《SLAMORB-SLAM2
氢键H-H·2023-10-23 06:32

焦点问句

王春雨学习分享第216天（2021.09.01星期三）1、成果问句：今天您想聊些什么对您是有帮助的？今天你觉得我们讨论什么主题，对你是最重要的？今天你来到这里，你会希望我如何做可以对你有所帮助？
春雨521·2023-10-23 05:32
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