slam学习历程

NICE-SLAM: Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM论文阅读

论文信息标题：NICE-SLAM:NeuralImplicitScalableEncodingforSLAM作者：ZihanZhu，SongyouPeng，ViktorLarsson—ZhejiangUniversity
玛卡巴卡_qin·2023-07-30 10:04

[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch1-2

注：1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲；2）视频不同步问题参见评论区。视觉SLAM十四讲第1讲第2讲2.1理论部分2.2实践部分第1讲其实这一讲没什么干货，就是一些简单介绍。
warningm_dm·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉里程计学习笔记总结（1）

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记---03三维空间刚体运动1

1、旋转矩阵（1）点和向量，坐标系对于a,b∈R3内积外积（只对三维向量存在定义）外积的方向垂直于这两个向量，大小为|a||b|sin^记成一个反对称符号，则a^可表示把一个向量写成了一个反对称矩阵。可以用外积来表示旋转。（2）坐标系间的欧式变换问题描述世界坐标系：xW，yW，zW相机坐标系：xC，yC，zC相机视野中某一个向量p，在两个坐标系中的坐标分别为pW，pC欧式变换=旋转R+平移t考虑世
陆洋山芋·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记-9-3

视觉SLAM十四讲笔记-9-3文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-39.3实践:CeresBA9.4实践：g2o求解BA9.3实践:CeresBABAL数据集提供了若干个场景，每一个场景里的相机和路标点信息由一个文本文件给定
四夕小一冰·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记-10-2

视觉SLAM十四讲笔记-10-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-210.3实践：位姿图优化10.3.1g2o原生位姿图10.3.2李代数上的位姿图优化本章小结10.3实践：位姿图优化10.3.1g2o
四夕小一冰·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记---02初始SLAM

第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。
陆洋山芋·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记-9-2

视觉SLAM十四讲笔记-9-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-29.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.2BA与图优化BundleAdjustment
四夕小一冰·2023-07-30 08:45

视觉SLAM十四讲笔记-7-1

视觉SLAM十四讲笔记-7-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-1视觉里程计-特征点法7.1特征点法7.1.1特征点7.1.2ORB特征**FAST关键点****BRIEF描述子**7.1.3特征匹配
四夕小一冰·2023-07-30 08:15

视觉SLAM十四讲笔记-10-1

视觉SLAM十四讲笔记-10-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-110后端10.1滑动窗口滤波和优化10.1.1实际环境下的BA结构10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.2.1位姿图的意义10.2.2
四夕小一冰·2023-07-30 08:15

视觉slam十四讲 学习笔记-1

具体两个方程的解释可以查看：通俗易通解释SLAM问题的数学描述：运动方程和观测方程_梧桐雪的博客-CSDN博客_观测方程手动执行一个.cpp文件：在创建好的main.cpp中输入自己的c++程序，然后生成
echo_gou·2023-07-30 08:13

视觉slam十四讲 学习笔记-4

目录相机模型单目相机双目相机状态估计问题实践：点云拼接批量状态估计问题非线性最小二乘实践-----------作业------------相机模型单目相机下图中：u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行，像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在u轴上缩放了α倍,在v上缩放了β倍。同时,原点平移了[cx,cy]T。式3中：这四个参数称为相机的内参（即表示的是缩放和平移
echo_gou·2023-07-30 08:13

视觉SLAM十四讲笔记 -- 第二讲

文献1：Asurveyofmonocularsimultaneouslocalizationandmapping可以从百度学术上自行下载本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmentedreality
炼丹狮·2023-07-30 08:12

视觉SLAM十四讲笔记 -- 第一讲

第一讲：课后习题有线性方程Ax=b，若已知A,b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求?【提示:从A的维度和秩角度来分析】答：可以利用大学时候学的非齐次方程组的方法求解，利用A的增广矩阵，对增广矩阵进行标准化和归一化。A的增广矩阵是：rank(A)rank(A~)不可能出现，因为增广矩阵的秩大于等于系数矩阵的秩（矩阵加入一列，其秩只能增大，不可能变小）高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子
炼丹狮·2023-07-30 08:42

《视觉SLAM十四讲》笔记（4-6）

文章目录4李群与李代数4.1李群与李代数基础4.1.1群4.1.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.2指数与对数映射4.3李代数求导与扰动模型5相机与图像5.1相机模型5.1.1针孔相机模型5.1.2畸变5.1.3双目相机5.1.4RGB-D相机6非线性优化4李群与李代数为了解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据的问题，可以构建出一个优化问题来求解最优的R和t。以达到误差最小。但是旋转矩阵自身
YuhsiHu·2023-07-30 08:40

Unity3D如何快速入门

Unity3D的学习历程也是一样。学习Unity3D，大致分为以下七个步骤：第一步首先了解unity3d的菜单，视图界面。
码上·2023-07-29 22:35

Dynamic-SLAM2019论文翻译

Dynamic-SLAM:动态环境下基于深度学习的语义单目视觉定位与建图摘要-传统SLAM框架在动态环境下工作时，由于受到动态对象的干扰，性能较差。
SCH0·2023-07-29 13:33

DOT slam论文翻译

DOT:视觉SLAM的动态目标跟踪摘要-在本文中，我们提出了DOT(动态目标跟踪)，这是一个添加到现有SLAM系统中的前端，可以显着提高其在高动态环境中的鲁棒性和准确性。
SCH0·2023-07-29 13:03

开学第二天

【开学第二天啦】幼儿园是小朋友们必经的学习历程，也是小朋友们比较熟悉的生活环境。精品班中我们将通过动画视频ILoveMyKindergarten，跟小朋友们一起去看看在幼儿园我们都能做些什么。
成长兔英语·2023-07-29 10:37

我与千晓的故事~“心流写作营”打卡第二天

回顾这快一年的学习历程，用10分来打的话我给自己打3分。刚开始还积
静待花开why·2023-07-29 03:59

upper_bound 和lower_bound彻底搞懂

1.问题引出今天在查看ORB_SLAM2注释版源码keyframe.cpp文件的时候，发现注释者的意见：//http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/upper_bound
晓视君·2023-07-29 00:04

随手笔记——记录SLAM下各种库提供的重要函数

随手笔记——记录SLAM下各种库提供的重要函数说明明细1.SVD分解（Eigen）2.HX=b求解（Eigen）说明记录常用库提供的类、方法等明细1.SVD分解（Eigen）//SVDonWEigen:
JANGHIGH·2023-07-28 23:16

CMAKE-实战1-windows(调用动态库和静态库)

.静态库(algorithm_lib)3.2.动态库(algorithm_dll)3.3.可执行程序(main)4.结果与sln结构展示4.1.执行结果4.2.sln目录结构三、总结前言个人cmake学习历程记录
fan.yuan·2023-07-28 22:15

车辆行人检测数据集_开源 | 相机和激光雷达融合的行人车辆检测跟踪

声明：本文首发于我的公众号【当SLAM遇见小王同学】，谢绝私自转载，如有需要，可加我微信进行授权！！
weixin_39602569·2023-07-28 20:00

【微服务架构设计】微服务不是魔术：处理超时

在你害怕“分布式系统”这个词之前，请记住，即使是一个带有Node后端的小型React应用程序，或者一个与AWSLambda对话的简单iO
架构师酒馆·2023-07-28 05:42

实操指南：ORB-SLAM3的编译运行

前面我们提到，ORB-SLAM3作为常用的机器人建图与定位技术，是当前最优秀的基于特征点的视觉SLAM系统之一。
智星崛起·2023-07-28 02:15

【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集

单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差
Venistar·2023-07-28 01:44

ORB-SLAM2 运行EUROC单目数据集

1.ORB-SLAM2编译运行部分请参考下面的博客：链接:link2.下载EuRoCMAV数据集下载官网：链接:link下载的EuRoC数据集为ASL格式，下载后进行解压。
滥竽充数的博士·2023-07-28 01:44

ORBSLAM3运行mono_euroc无图像窗口

Youcancheckthefilemono_euroc.cc,line83.Changethelastparametertotrue.Theviewerfunctionshouldworkafterrunbuild.sh.ORB_SLAM3
wenjingdadi·2023-07-28 01:08

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集没有显示图像

-------ORB-SLAM3Copyright(C)2017-2020CarlosCampos,RichardElvira,JuanJ.Gómez,JoséM.M.MontielandJuanD.Tardós
changym5·2023-07-28 01:37

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集

使用ORB-SLAM3运行EuRoC数据集，EuRoC数据集是无人家拍摄的，比较精确。
极客范儿·2023-07-28 01:34

RTK-SLAM三维激光扫描背包应用于林业勘察！

RTK-SLAM激光全景背负式测绘机器人专利号：ZL201610774318.4，ZL201830199024.3，ZL201830199061.4项目概况胸径是判别树木生长状况的重要因素，传统方式以胸径尺测量
欧思徕智能·2023-07-27 19:13

蜕变 在平凡中不断成长

青椒计划的学习历程：走过这一年，基于青椒计划的学习，我真的是收获良多。很荣幸有青椒计划学习的这个项目，
德惠028曹红·2023-07-27 06:32

其他形式转欧拉角形式

即z轴（前进方向）是向里的，其他很多书比如视觉SLAM是右手坐标系
Mr.Q·2023-07-27 04:19

python学习历程之----基础篇（三）

忆往昔青春岁月，已过二十余载，虽愚钝有加，但却，学有所获，然今日之我梦甚远，遂，风雨兼程。。。。。老铁们好，今天我们接着聊编程，还记得我们在建立公众号之初就说过，只要是涉及到的知识我们都会从基础出发，只要大家有高中甚至初中以上的知识，头脑不像世外居士本人一样笨拙，我相信里面的每一个知识大家应该都能看懂，甚至好好学学，学会弄懂也未尝不能。在前面的几篇文章呢，我们讲解了python开发环境搭建，基本使
世外居士·2023-07-27 00:01

视觉SLAM-光流法

文章目录目录前言光流法的基本原理OpenCV中的光流法实现光流法的应用代码实现OpenCV代码OpenCV代码总结前言当我们观察一个视频或连续帧的图像时，我们经常想知道图像中的物体是如何移动的。光流法（OpticalFlow）就是一种用于估计图像中像素点在时间上的运动的计算机视觉技术。它可以帮助我们跟踪物体的移动，并提供关于物体速度和运动方向的信息。源码在后面，需要的自行下载。光流法的基本原理光流
点云兔子·2023-07-26 17:01

视觉 SLAM 综述

摘要视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图。SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。
Eminbogen·2023-07-26 12:16

高效多机器人SLAM蒸馏描述符！

论文题目：DescriptorDistillationforEfficientMulti-RobotSLAM中文题目：高效多机器人SLAM蒸馏描述符作者：XiyueGuo,JunjieHu,HujunBaoandGuofengZhang
K.Fire好好睡觉·2023-07-26 12:41

回来了

今后也许会更新一些我的学习历程，或者我想写的小说之类的。不期望得到关注，但求自己的灵魂能在这里活过来。
冰镇糊蛋糕·2023-07-26 12:43

20230721 Essex UK, Dongbing Gu 公开讲座--机器人前沿

GUDON81301/dongbing-gu机器人领域任务的特点：dull,dirty,dangeroustasksinremotespaces机器鱼：实时港口环境监测机器鱼群探索算法化学传感器水面声呐定位系统/SLAM
Mr.Naruto·2023-07-26 11:02

ORB-SLAM2学习笔记5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹

文章目录0引言1数据预处理1.1EuRoc数据1.2TUM数据1.3KITTI数据2代码修改2.1单目2.2双目2.3RGB-D3运行ROS版ORB-SLAM23.1单目3.2双目3.3RGB-DORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-07-26 11:44

ORB-SLAM2学习笔记3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1EuRoc数据集1.1下载数据1.2真值轨迹格式转换2单目ORB-SLAM22.1运行ORB-SLAM22.2evo评估轨迹2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差3双目ORB-SLAM23.1
ZPILOTE·2023-07-26 11:43

基于激光雷达SLAM的的地下线缆多智能自主维修装置

该篇博客核心目的是给大家分享SLAM技术的实施案例，关于作品的代码与设计方案有需要的读者朋友可以私聊博主。诸如此类的SLAM技术应用是非常多的，奈何SLAM技术与人工智能都太吃学历和顶会了。
混分巨兽龙某某·2023-07-25 22:29

Slam笔记-相机模型与坐标系转换

1.物体在相机坐标系下的「真实坐标」到「成像平面坐标」的转换下图是针孔相机模型的示意图：设物体在相机坐标系下的坐标是，根据相似三角形，有：将其中，是相机坐标系下，物体在成像平面的坐标。2.成像平面的坐标到像素坐标系下的图像坐标的转化在相机坐标系下，坐标的单位是米；在像素坐标系下，坐标的单位是像素。通常我们把图像的左上角作为坐标系的原点。所以同一个点，在相机坐标系和像素坐标系的坐标相差了一个缩放和原
郑海鹏·2023-07-25 20:20

SLAM项目编程出错集合

目录1、undefinedreferenceto`google::kLogSiteUninitialized'2、如何卸载库3、vscode代码调试断点失效1、undefinedreferenceto`google::kLogSiteUninitialized'参考解决链接：https://github.com/google/glog/issues/543或者按照我的步骤也行catkin_make
对不起，我还只是小孩·2023-07-25 16:53

vercel 免费部署网站，前端项目

比较喜欢简单的，易用的新技术，从阿里云ECSLAMP到腾讯云云开发静态网站托管到腾讯云webfiy到GithubPage到Vercel.comvervel是我用过的最好用的网站托管服务。
__只是为了好玩__·2023-07-25 15:05

一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法

连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8
机器人研究猿·2023-07-25 15:52

slam建图与定位_cartographer代码阅读(7)后端约束构建

1.cartographer里的节点:当扫描匹配结束后，有新的一帧scan加入到submap中，这个扫描匹配的结果就叫做节点global_trajectory_builder.cc//将匹配后的结果当做节点加入到位姿图中autonode_id=pose_graph_->AddNode(matching_result->insertion_result->constant_data,trajecto
学习OpenCV·2023-07-25 15:17

2022/9/14---ARM day5

创作本文目的：记录自己的学习历程文章目录一、任务1.以串口初始化波特率：9600，8N1，发送'o','k',画出通信协议2.整理串口相关内容一、任务1.以串口初始化波特率：9600，8N1，发送’o’
Pei*·2023-07-25 05:10

（SLAM）提取特征总结

我们要知道三维空间中的点在图像中的位置，就需要提取特征与特征匹配了。1.检测特征点2.计算描述子3.特征匹配1.检测特征点我们用到的检测特征点的方法是FAST算法，最大的特点就是快！算法原理：遍历图像，找到所有的角点。我们就拿一个角点举例，例如只拿到一个角点，设其像素灰度值为，取这个角点以三为半径的圆上的所有像素点，能取到16个，然后设定一个阈值，如果连续个像素点的灰度值都大于或者都小于。我们则认
我就是李先森·2023-07-25 03:00
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