slam学习历程

slam十四讲第二版 pdf_视觉SLAM十四讲 第九章 实践：设计前端 局部地图 代码解析...

总体思路增加了地图点模块，并且增加了对地图点的优化模块，维护地图规模。整个程序的流程如下：输入：color,depth以及二者对应的时间戳初始帧当前帧和参考帧都设置为输入帧提取特征点计算描述子增加关键帧其他帧将当前帧设置为输入帧当前帧的位姿设置为参考帧的位姿提取特征点计算描述子特征匹配地图中的点都是三维坐标首先检查点是否在视野范围内（先预设当前帧的位姿为参考帧的位姿）匹配的时候，地图点的描述子进行
weixin_39586526·2023-08-07 06:04

泡泡机器人SLAM公开课链接（实时更新中）

pan.baidu.com/s/15lo_H68E08tEp72ko5cR5g密码:jmhc2.深度学习及应用-颜沁睿链接:https://pan.baidu.com/s/1c31ZcE密码:r42j3.SVO&LSD_SLAM
向心以履·2023-08-07 06:03

SLAM开发最强最全资源汇总

以下内容由公众号：AIRX社区（国内领先的AI、AR、VR技术学习与交流平台）整理发布不断更新中～入门视觉SLAM的基础知识-高翔(高翔博士)-----视频，吐血推荐关于slamSLAM简介SLAM第一篇
AIRX三次方·2023-08-07 06:33

ORB-SLAM2 理论知识梳理

LocalMapping线程由LocalMapping::Run()进入；LoopClosing线程由LoopClosing::Run()进入；我将由这个3个线程讲述ORBslam2的单目模式
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-08-07 06:33

视觉SLAM十四讲第九章0.4代码注释

文中的主要代码引用自高翔博士的《视觉slam十四讲》，注释部分转载自链接视觉SLAM十四讲第九章0.4代码注释run_vo.cpp//--------------testthevisualodometry
AutoMan-USTC·2023-08-07 06:32

高翔《自动驾驶中的SLAM技术》代码详解 — 第6章 2D SLAM

目录6.2扫描匹配算法6.2.1点到点的扫描匹配6.2扫描匹配算法6.2.1点到点的扫描匹配//src/ch6/test_2dlidar_io.cc//Createdbyxiangon2022/3/15.//#include#include#include#include"ch6/lidar_2d_utils.h"#include"common/io_utils.h"//DEFINE_string
几度春风里·2023-08-07 06:02

Markdown 进阶语法：Mermaid 绘图 (一) - 流程图 (Flowchart)

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-08-07 05:39

MapTR论文笔记

MAPTR:STRUCTUREDMODELINGANDLEARNINGFORONLINEVECTORIZEDHDMAPCONSTRUCTION目的传统高精地图通过一些离线的基于SLAM的方法生成，需要复杂的流程以及高昂的维护费用
SugerOO·2023-08-07 03:51

SLAM Using Neural Network-Based Depth Estimation for Auto Vehicle Parking

SLAMUsingNeuralNetwork-BasedDepthEstimationforAutoVehicleParking基于神经网络深度估计的SLAM在汽车停车中的应用Authors:S.K,S.B
HelloWorld__来都来了·2023-08-06 21:34

JavaSE学习笔记——Java8-17新特性

Java8-17新特性1Java8新特性1.1Lambda表达式Lambda表达式使用举例publicclassLambdaTest{@Testpublicvoidtest1(){Runnabler1=
hongjianxiang·2023-08-06 12:25

SLAM学习笔记4

在SLAM中常需要估计一个相机的位置和姿态，这是个优化问题，需要对相机位姿求导，而李代数可以方便地表示相机位姿的导数。
FOFI·2023-08-06 07:38

01统计学习及监督学习概论

2019.06.26开始统计学习方法，在此记录下学习历程，梳理思路。
查理的小号·2023-08-05 12:45

【文献分享】动态环境下竟然能实现实时语义RGB-D SLAM？？

论文题目：TowardsReal-timeSemanticRGB-DSLAMinDynamicEnvironments中文题目：动态环境下实时语义RGB-DSLAM研究作者：TeteJi,ChenWang
K.Fire好好睡觉·2023-08-05 01:45

AWS应用场景[2021-03-20]

该公司正在重做设计Web和应用程序以上用AmazonAPIGateway和AWSLambda，并且该公司计划再6个月内能部署新的应用程序。
WangKane·2023-08-04 17:15

ORB-SLAM2学习笔记6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

新增发布双目位姿功能2.1新增d435i_stereo.cc代码2.2修改CMakeLists.txt2.3新增配置文件D435i.yaml3编译运行和结果3.1编译运行3.2结果3.3可能出现的问题0引言ORB-SLAM2
ZPILOTE·2023-08-04 14:16

NeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAM with Neural Radiance Fields 论文阅读

论文信息题目：NeRF-SLAM:Real-TimeDenseMonocularSLAMwithNeuralRadianceFields作者：AntoniRosinol,JohnJ.Leonard，LucaCarlone
玛卡巴卡_qin·2023-08-04 11:01

无人驾驶实战-第三课（静态环境感知与分割算法）

，涉及到的传感器包括：GPSIMUHDmapSLAM(单目/双目/RGBD/激光雷达/超声波雷达包含VIO)四大图像任务：分类分割(像素分类)检测(框分类)跟
pzb19841116·2023-08-03 18:02

ROS版本的ORB-SLAM3用RealSense D455相机实时运行测试

11一般g++版本大于4.7即可g++-v2.Pangolon地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin先安装OpenGL，Glew###编译orb-slam3
RobotsRuning·2023-08-03 00:47

Java Lambda表达式

publicclassLambaExpression{publicstaticMathOperationtest=(intn1,intn2)->{re
yonnry·2023-08-02 19:27

学习阳明心学，我是快乐的

我学习心学的过程是快乐的，独乐乐不如众乐乐，所以把学习历程作一个梳理，同道为鉴，共同进步。我初识阳明心学，纯粹是个意外。
刘长志·2023-08-02 17:46

【视觉SLAM入门】4.2 非线性最小二乘理论部分------线搜索，信赖域，最速/牛顿下降法，高斯牛顿，LM等原理推导

"天之道也"0.引入1.最速下降法2.牛顿法3.(实用)G-N法4.(实用)L-M方法5.总结注意：上一节得到的最小二乘问题，本节来讨论----求解非线性最小二乘问题\color{red}求解非线性最小二乘问题求解非线性最小二乘问题0.引入求解这个简单的最小二乘问题:min⁡x12∣∣f(x)∣∣22(1)\min\limits_{x}\frac{1}{2}||f(x)||_2^2\qquad\q
终问鼎·2023-08-02 15:14

【视觉SLAM入门】4.3. (非线性最小二乘问题)优化算法实现-ceres和g2o， 图优化理论

"天道不争而善胜"1.Ceres库1.1名词解释1.2具体例子1.3C++实现1.定义代价函数2.构建最小二乘问题3.配置求解器，开始优化4.优化完毕，查看结果2.G2O(GeneralGraphicOptimization)2.1图优化2.2具体例子2.3C++实现1.定义顶点2.定义边3.配置求解器4.配置图模型5.向图添加边6.执行优化7.查看3.总结注意：有个概念需要通俗的了解一下非线性最
终问鼎·2023-08-02 15:14

【视觉SLAM入门】5.1. 特征提取和匹配--FAST,ORB(关键点描述子)，2D-2D对极几何，本质矩阵，单应矩阵，三角测量，三角化矛盾

"不言而善应"0.基础知识1.特征提取和匹配1.1FAST关键点1.2ORB的关键点--改进FAST1.3ORB的描述子--BRIEF1.4总结2.对极几何，对极约束2.1本质矩阵(对极约束)2.1.1求解本质矩阵2.1.2恢复相机运动R，tR，tR，t2.1.3本质矩阵调整2.1.3遗留问题2.2单应矩阵（特别提一下）2.3三角测量(Triangulation)---深度信息为什么重要？我们是在
终问鼎·2023-08-02 15:44

LEARNING TO EXPLORE USING ACTIVE NEURAL SLAM 论文阅读

论文信息题目：LEARNINGTOEXPLOREUSINGACTIVENEURALSLAM作者：DevendraSinghChaplot,DhirajGandhi项目地址：https://devendrachaplot.github.io
玛卡巴卡_qin·2023-08-02 08:05

【ORB-SLAM3】从零开始安装到用安卓手机采集mono+imu数据跑自己的数据

本文大致记录三个部分：1.配置ORB-SLAM3的运行环境并跑通数据集2.配置ORB-SLAM3魔改版，标定设备，采集数据，启动ORB-SLAM33.安装evo插件，进行评估，后期可能会加入ORB-SLAM3
白白白白白kkk·2023-08-02 06:37

【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据

一、采集数据cam+imu传感器组合可以看作视觉惯导slam的一种组合方法，基于
白白白白白kkk·2023-08-02 06:36

【视觉slam14讲】---旋转平移矩阵下标

变换矩阵T理解：旋转矩阵R12是表示坐标系从1到2的变换。平移矩阵t12是表示从坐标系1指向坐标系2，但是通过观察就会发现，该运算是矩阵的运算，在图中的三角形中可以发现是成立的。要想求得p在坐标系1下的坐标a1，就是需要a2+t12坐标系变换和坐标系下的点的变换是不一样的
白白白白白kkk·2023-08-02 06:06

ROS：激光雷达+laser_scan_matcher 运行gmapping

Ⅰ.Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping
Infinity_lsc·2023-08-01 22:19

【SLAM】LoFTR知多少

1.LoFTR:Detector-FreeLocalFeatureMatchingwithTransformersPAPER论文|LoFTR:Detector-FreeLocalFeatureMatchingwithTransformers代码|CODE:关键词|detector-free,localfeaturematchingLoFTR知多少1.LoFTR:Detector-FreeLocal
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-08-01 16:44

激光SLAM之NDT算法（1）算法原理

/在激光SLAM之NDT算法（2）-建图中我会给出实测可用的建图代码,并予以解释代码结构,这里就先讲讲原理吧!!!
叫我李先生·2023-08-01 06:45

3d激光slam建图与定位(1)_基于ndt算法定位

一.代码实现流程二.ndt算法原理一.该算法定位有三个进程文件1.map_loader.cpp用于点云地图的读取，从文件中读取点云后对这个点云地图进行旋转平移后发布点云地图到ros#include"map_loader.h"MapLoader::MapLoader(ros::NodeHandle&nh){std::stringpcd_file_path,map_topic;//点云地图读取路径nh
学习OpenCV·2023-08-01 06:14

“对‘cv::imread(cv::String const&, int)’未定义的引用”的解决办法

今天运行了用CLion一下视觉SLAM十四讲的ch5的部分代码，本以为能顺顺利利的跑起来，但结果让人意想不到。出现了大面积的报错，说相应的函数没有定义应用。
SSSEdward·2023-07-31 21:26

相关性扫描匹配之分支限界加速

相关性扫描匹配之分支限界加速激光SLAM前端既然是SLAM，那么通常都会分为前端和后端。前端充当里程计的角色，比如我们熟知的VO（视觉里程计）和VIO（视觉惯性里程计）。
树幻木·2023-07-31 17:47

视觉SLAM十四讲 第9讲 卡尔曼滤波

视觉SLAM十四讲第9讲卡尔曼滤波1.什么是卡尔曼滤波2.SLAM的状态估计3.卡尔曼滤波器的推导4.扩展卡尔曼滤波1.什么是卡尔曼滤波百度百科定义：卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）是一种利用线性系统状态方程
LYF0816LYF·2023-07-31 14:47

视觉SLAM十四讲 报错ch13 问题汇总 /usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o)

视觉SLAM十四讲报错ch13/usr/bin/ld:/usr/local/lib/libfmt.a1.问题1：未链接fmt库1.1解决方案2.问题2：-fPIC2.1解决方案本文总结高博视觉SLAM十四讲第
LYF0816LYF·2023-07-31 14:17

视觉SLAM十四讲 报错ch12: segmentation fault (core dumped) ./pointcloud_mapping

视觉SLAM十四讲报错ch12/pointcloud_mapping:segmentationfaultcoredumped.
LYF0816LYF·2023-07-31 14:47

NICE-SLAM代码复现和解析（解决使用yaml文件配置conda环境时下载慢的问题）

代码运行代码地址：https://github.com/cvg/nice-slam/tree/master环境配置下载压缩包，打开environment.yaml文件向yaml文件中添加如下代码-https
玛卡巴卡_qin·2023-07-31 14:00

Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库

此文章主要适配视觉SLAM十四讲Ubuntu20.04的情况建议Ceres版本为2.0.0，g2o库为最新版安装Ceres库安装依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
玛卡巴卡_qin·2023-07-31 14:30

游戏开发学习路线

下面就结合自己的学习历程和大家分享下游戏开发的学习路线。1.介绍游戏开发分为客户端和服务端两条不同的路线，路线不同，所需的技能也不同。但有些技能还是通用的，比如
摸金笔记·2023-07-31 13:31

okvis

论文Keyframe-BasedVisual-InertialSLAMUsingNonlinearOptimization摘要由于两种感知模式的互补性，视觉和惯性线索的融合在机器人中变得很流行。
快乐得小萝卜·2023-07-31 12:05

Python 背包问题

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-07-31 10:00

LaTeX 速查手册

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-07-31 10:00

Markdown 进阶语法：Mermaid 绘图 (二) - 顺序图 (Sequence Diagram)

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-07-31 10:30

程序设计 算法基础

✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。
小嗷犬·2023-07-31 10:59

ros学习总结

今日学习SLAM与自主导航遇到以下问题：问题1：输入代码：roslaunchmrobot_navigarionfake_nav_demo.launch时报错，存在依赖关系。
笑傲江湖2023·2023-07-31 10:20

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

SLAM面经视觉SLAM相关1、ORB-SLAM2为了特征点均匀化做了哪些处理？2、H矩阵是什么？说出几个典型的使用场景3、IMU预积分为什么可以避免重复传播？
double立li·2023-07-31 10:08

【SLAM】A-LOAM 算法部署与测试（Win10 + VMWare + Ubuntu18.04）

基础环境ubuntu及ROS安装，略；安装完ROS以后，默认已经安装好了PCL和Eigen库；安装Ceres下载Ceres源文件：（Vmware没有网络，到下面的网址手动下载安装包）-https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0安装Ceres依赖：sudoaptinstalllibsuitesparse-devli
nemo_0410·2023-07-30 16:15

ORBSLAM2第一阶段跟踪课后习题

不定项选择题(2分)阅读TrackReferenceKeyFrame()函数，以下说法[错误]的是?A.该函数是地图初始化完成后，第一个使用的跟踪方式B.该函数中使用词袋，目的是可以加快当前顿与参考帧之间的特征点匹配速度C.BA优化中同时优化了位姿和地图点D.如果某个特征点是外点，就会将对应的地图点删除.正确答案:C解析:BA优化仅优化位姿，不优化地图点。阅读TrackWVithMotionMod
RobotsRuning·2023-07-30 15:24

[2023]RGB-D-Inertial SLAM in Indoor Dynamic Environments with Long-term Large Occlusion

[2023]RGB-D-InertialSLAMinIndoorDynamicEnvironmentswithLong-termLargeOcclusion1.作者RanLong,ChristianRauch
火柴的初心·2023-07-30 13:19

ORB_SLAM3 TrackWithMotionModel

TrackWithMotionModel1.更新上一帧位姿Tracking::UpdateLastFrame()的主要作用是更新上一帧的位姿和添加一些临时的地图点，为什么要更新上一帧的位姿，主要是在ORB_SLAM
火柴的初心·2023-07-30 13:49
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