【3D目标跟踪】Probabilistic 3D Multi-Modal, Multi-Object Tracking for Autonomous Driving阅读笔记（2020）
1、为什么要做这个研究（理论走向和目前缺陷）?之前的3D多目标跟踪，相似度计算基本都不考虑目标的几何和外观特征，也很少会把点云和图像特征融合在一块做，生命周期管理无一例外都是基于经验来设置一个固定参数。不好。2、他们怎么做这个研究（方法，尤其是与之前不同之处）?主要创新就是加了三个可训练的模块：1）特征融合模块：融合图像（maskrcnn）和点云（centerpoint）的特征，计算检测和跟踪的特