vins

【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据

上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。
白白白白白kkk·2023-08-02 06:36

【学习VINS-MONO】环境配置、测试

VINS-MONO环境配置、测试：配置环境：基于Ubuntu16.04、下载安装对应版本的ROSKinetic、opencv-3.3.1、eigen-3.3.3、ceres-solver-1.14.0、
白白白白白kkk·2023-08-02 06:06

VINS-fusion安装

VINS-fusion中用的opencv3，如果安装的opencv4要做一系列替换VINS-Mono在opencv4环境下的安装问题和解决方法https://zhuanlan.zhihu.com/p/548140724Vins-Fusion
炼丹术师·2023-08-02 03:38

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

5、VINs-Mono的初始化和ORB-SLAM3的初始化有啥区别?6、为什么单目视觉SLAM会有尺度不确定性，而双目视觉SLAM却不会有？简述单目视觉SLAM尺度不确定的原因？7、
double立li·2023-07-31 10:08

vins调试的注意事项

1、摄像头的内参和畸变矫正系数这个系数不对，没法做，因为下一步没法做对。这个会导致系统无法初始化。2、对畸变的像素点，求得归一化坐标的方法理解不同矫正模型的原理，确保矫正对了，得到z=1平面的去畸变点。3、摄像头和imu的外参这个外参不对的话，起码在初始化的时候可以看到姿态是不对的，如有一个pitch角度翘起来之类的。可以在有个初始值的情况下，启动优化外参的开关，得到一个稳定的值。将这个稳定的值作
brightming·2023-07-30 13:07

k8s的namespace一直处于terminating的解法

先试了强制替换，无法替换掉，强制删除，也删除不掉namespace[root@masterk8s-study]#vins-demo.yaml[root@masterk8s-study]#kubectlcreate-fns-demo.yamlnamespace
潮听哥·2023-07-27 20:04

ubuntu20.04 解决ros,cv_bridge,opencv连接以及vins-mono,vins-fusion,pl-vins等运行问题

ubnutu下经常用到ROS，ubnutu20.04安装ros时自带opencv4.2，但是很多工程用到的opencv都是低版本opencv3系列，比如vins-mono就依赖opencv3。
GuanLingde·2023-07-23 05:38

ros的安装以及遇到的问题（在国内也绝对能成功）

目录1.确定版本2.设置ros的下载源3.安装ros4.设置环境5.rosdep的初始化6.验证一下跑orb或vins时都用到了ros，而重装系统后再去查ros的安装方式，接着解决报错感觉很麻烦，所以总结一下
山也相爱·2023-07-18 03:58

Docker & VINS-Fusion 跑数据集

准备工作：Docker制作VINS-Fusion镜像_想要个小姑娘的博客-CSDN博客这个方法可应用于Ubuntu16.04|Ubuntu18.04|Ubuntu20.04的任意操作系统中，具有很强的可移植性
想要个小姑娘·2023-07-15 07:11

Docker 制作各 ROS 版本 VINS-Fusion 镜像

准备工作：安装rosnoetic/Installation/Ubuntu-ROSWiki安装dockerUbuntuDocker安装|菜鸟教程制作Ubuntu16.04或Ubuntu18.04下的vins-fusion
想要个小姑娘·2023-07-15 07:11

VINS_FUSION的EVO评价

一、虚拟机和windows桌面可以复制粘贴的方法1）sudoapt-getautoremoveopen-vm-tools2）sudoapt-getinsallopen-vm-tools-desktop3）reboot二、算法精度评价工具EVO安装参考博文：视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）-知乎该工具的具体使用方法可以参考博文：Ubuntu18.04———VIO算法评测工具EVO
YOULANSHENGMENG·2023-06-20 07:44

硬件配置部分——从无到有自主搭建视觉惯性VI-SLAM(vins-mono)平台

随着SLAM的发展，现有的开源方案越来越多，这位优秀博主的整理大家可以看看：116项开源视觉slam方案对于VI-SLAM，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于
零零要做精致的程序员·2023-06-19 02:31

淦VINS-MONO源码 03--openCV与VINS中去畸变方法的不同

openCV与VINS中去畸变方法的不同畸变畸变参数和去畸变公式径向畸变：切向畸变畸变模型openCV去畸变函数cv::undistortPoints()源码VINS-MONO去畸变函数liftProjective
安德鲁JANKENPAN·2023-06-18 04:55

OpenCV迭代去畸变undistortPoints 与vins的迭代不同 第二章vins前端 第三章imu预积分 第四章vio初始化

OpenCV去畸变undistortPoints原理解析不动点迭代法—单变量非线性方程近似根matlab求解淦VINS-MONO源码03–openCV与VINS中去畸变方法的不同这里用的方法和openCV
qq_40247880·2023-06-18 04:54

Lua脚本在redis中的使用学习

DefaultRedisScriptscript=LuaUtils.queryByVinsScript();Listkeys=LuaUtils.queryByVinsKeys(vins);redisTemplate.execute
叶不修233·2023-06-16 22:27

imu预积分处理

VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套非常优秀的Visual-Inertial融合定位算法。关于算法的介绍以及论文可以通过此链接查看。
蓝天巨人·2023-06-12 11:57

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（六）：后端优化

本节解析VINS后端优化，包括优化变量、残差约束的构建，ceres求解器等。
slender-·2023-04-17 20:45

PL-VINS线特征处理部分源码阅读

PL-VINS线特征处理部分源码阅读1linefeature_tracker2三角化单目三角化双目三角化3后端优化线特征状态量重投影误差本文主要阅读PL-VINS中引入线特征的代码实现，包括线特征表示方法
slender-·2023-04-17 20:35

VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3编译

VINS-FusionprojectlinkongithubBuildcd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/
Mr.Hazyzhao·2023-04-13 13:39

orb-slam2框架与vins框架

orb-slam2简介及系统架构：https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605vins简介及系统架构：https://www.cnblogs.com
程序猴儿·2023-04-13 13:09

ORB-SLAM, VINS, SVO

作者：小觅智能链接：https://www.zhihu.com/question/35116055/answer/517138352来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。它是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLA
jack_201316888·2023-04-13 13:36

【持续更新篇】SLAM视觉特征点汇总+ORB特征点+VINS前端

Harris角点opencv函数cornerHarris提取输入图像的Harris角点检测原理检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。E(u,v)=∑(x,y)∈Ww(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2E(u,v)=\sum_{(x,y)\inW}w(x,y)[I
铃灵狗·2023-04-13 12:00

未安装Ceres

编译VINs的时候，遇到了这个问题，是没安装Ceres导致的`CMakeErroratVINS-Mono/camera_model/CMakeLists.txt:19(find_package):Bynotproviding
Jeremy_dut·2023-04-10 14:06

Slam学习笔记——矩阵扰动求导

变换矩阵T1.2.1结构1.2.2左扰动1.2.3右扰动1.3反对称矩阵a^1.4内参矩阵K2.推导过程2.1推导中用到的公式2.2详细推导2.2.1旋转矩阵的右扰动2.2.2变换矩阵的右扰动2.2.3Vins-Mono
starvapour·2023-04-06 22:33

VINS中陀螺仪零偏的估计

VINS中关于陀螺仪零偏的初始化估计对于窗口中得连续两帧bkb_{k}bk和bk+1b_{k+1}bk+1，已经从视觉SFM中得到了旋转qbkc0q_{b_{k}}^{c_{0}}qbkc0和qbk+1c0q
唐僧洗头用飘柔dp·2023-04-01 01:33

VINS-Course代码解析——run_euroc前端数据处理

vins_mono总框架如下：主要分为三大块：我们先从主函数(main)入手：主函数中有三个线程，读取完数据集和配置文件的路径后就会进入这三个线程，如下图：thd_BackEnd线程：thd_PubImuData
Krasjet_Yu.·2023-04-01 01:30

《VINS-mono框架入门及代码解析》笔记2：IMU预积分

系列文章目录第一讲前端与特征点管理文章目录系列文章目录1.VINS后端逻辑1.1后端流程1.2process函数1.3imu和图像的回调函数2.getMeasurements函数3.processIMU
Z-way·2023-04-01 01:58

VINS-Mono阅读笔记一

VINS-Mono阅读笔记一标签：vslamIMU目录1.概要2.camera_model3.feature_model3.1代码流程图3.2各关键代码段分析3.2.1img_callback()3.2.2readImage
会杀球的程序员·2023-04-01 01:24

VINS_Mono代码阅读记录--liftProjective函数

在VINS_Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标cur_un_pts.push_back
悄然的我·2023-04-01 01:23

VINS代码主体结构和流程剖析——前端

目录前言代码剖析一些小细节前言最近花了点时间学习了下经典的VSLAM框架VINS，前后端都采用优化的方式，且在运行过程中实时估计IMU加速度计和陀螺仪bias，在初始化阶段还可以实时优化camera到IMU
m米咔00·2023-04-01 01:06

VINS-Mono 中的 liftProjective() 函数

在VINS-Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective()这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:34

VINS 所有知识点梳理（不断根据理解去添加内容，理论和程序的结合）

很好的整体解读https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/80689123知乎：零碎知识，写的很好https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592https://zhuanlan.zhihu.com/c_1121353757664964608VIO/VSLAM理论与实战http
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:33

VINS-Mono 代码解析一、前端

5、对新加入的特征点更新全局id6、发布到pub_img7、将图像封装到cv_bridge::cvtColor类型的ptr实例中发布到pub_match三、总结一、前言feature_tracker是vins-nono
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:33

VINS 详解

VINS是视觉与IMU融合SLAM的代表，其实现了一个较为完整的SLAM工作，开源地址为：GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator
yaya@根号三·2023-04-01 01:29

Vins 前端中高效的去畸变的方式解析

Vins前端中高效的去畸变的方式解析1.0畸变是如何产生的\quad我们先来想想3D点是如何投影到图像平面的：世界坐标点经过一个外参矩阵得到相机坐标系下的位置，由于我们经常用到的是归一化平面坐标，所以这里还要各坐标除以
唐僧洗头用飘柔dp·2023-04-01 01:51

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-MonoManii2019
TYINY·2023-03-29 20:03

RealSense D435——相机内参获取

遇到的问题及解决方案问题一描述问题一解决方法问题二描述问题二解决方法一、参考博客RealSenseD435内参获取环境配置：RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono
William.csj·2023-03-29 20:56

VINS代码解读

VINS_estimator摘抄我们初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统，首先单目是无法获得空间中的绝对尺度，而IMU又必然存在偏置，在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度（包括大小和方向
Margie·2023-03-09 17:06

ubuntu18.04 安装ros与运行vins-mono

Ubuntu18.04——安装环境及运行Vins_mono（2022年）|AI技术聚合##安装sudoapt-getinstallros-melodic-desktop-full正在解包ros-melodic-desktop-full
Terry Cao 漕河泾·2023-02-16 23:54

Ubuntu20.04 VINS-Mono

ROSandcondaproblempleaserefthislinkcomplinecatkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3codechangeVinsMono_ws/src/VINS-Mono
gyqJulius_Caesar·2023-02-16 23:23

Ubuntu20.04下运行VINS-Mono、GVINS

文章目录一、安装VINS-Mono1.1适配Ceres2.1.01.2适配OpenCV41.3编译运行二、安装GVINS2.1适配Ceres2.1.02.2适配OpenCV42.3安装依赖库gnss_comm2.4
ZARD帧心·2023-02-16 23:22

VINS-MONO学习笔记 [基于滑动窗口的非线性优化]

目录1.代码2.ceres解析求导3.ceres李代数加法代码实现4.预积分约束残差计算5.预积分雅克比计算6.视觉重投影约束7.滑动窗口边缘化1.代码代码位置：vins_estimator->src-
每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-02-07 10:14

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

转载自：VINS-Mono理论详细解读——紧耦合后端非线性优化IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化_努力努力努力-CSDN博客VINS-Mono理论详细解读—
TYINY·2023-02-07 10:43

VINS-Mono学习（三）——基于滑动窗口的VIO紧耦合后端非线性优化

首先来看VINS-Mono后端的整体思路：大道至简，思路比较简单，但是实现相当复杂。回顾BA三要素：误差项、优化变量、协方差。
家门Jm·2023-02-07 10:42

《VINS-mono框架入门及代码解析》笔记1：前端与特征点管理

系列文章目录文章目录系列文章目录1.VINS-Mono框架介绍2.VINS前端逻辑2.1图解前端2.2代码中的当前帧2.3图解光流3.前端代码详解3.1主函数3.2回调函数3.3readImage函数3.4rejectWithF
Z-way·2023-02-06 12:05

VINS-Mono代码阅读笔记：feature_tracker代码阅读（转载）

转载：https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/1009889891.入口main函数feature_tracker结点的入口函数为feature_tracker_node.cpp文件中的main函数。main函数代码如下：intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_
一学子·2023-02-06 12:05

Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils

因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsenseT265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。
名字都被取完了妈个鸡·2023-02-05 18:38

一起自学SLAM算法：10.3 机器学习与SLAM

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS
机器人研究猿·2023-02-02 13:54

一起自学SLAM算法：10.2 VINS算法

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS
机器人研究猿·2023-02-02 13:53

一起自学SLAM算法：10.1 RTABMAP算法

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS
机器人研究猿·2023-02-02 13:23
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