vins

关于eigen的编译报错：找不到Eigen3Config.cmake 和eigen3-config.cmake

安装命令直接使用$sudoapt-getinstalllibeigen3-dev，在cmakelists.txt中的添加方式直接是find_package(Eigen33.1.0REQUIRED)为了使用ORB-VINS_RK4
王不偏·2022-12-30 19:11

PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统

摘要：利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM（VINS）的定位精度越来越重要，因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束，然而，实时性能一直没有得到关注。
Being_young·2022-12-30 19:38

SLAM算法评测工具——开源工具EVO（以VINS为例）

EVO库是一个很方便的开源库（PythonpackagefortheevaluationofodometryandSLAM），evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能。下载：github链接：https://github.com/MichaelGrupp/evo与其他公
Terrence Shen·2022-12-30 07:42

VINS中流形预积分的旋转误差分离推导的补充

写在前面：Forster的论文On-ManifoldPreintegrationforReal-TimeVisual-InertialOdemoetry中有关IMU预积分的推导，结合之前泡泡机器人网和北航邱笑晨博士的文档一起阅读，过程看起来就非常的详尽。但奈何博主数学真的不行，有些地方还是会卡壳。底下对一些可能的细枝末节做再进一步的解释。1、旋转的误差分离在对预测项旋转观测值得更新，有这样的描述：
X1C258388·2022-12-28 21:23

VINS

港科大的VINS-Mono，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，感谢网上各路大神们的细心讲解分析。
月夕花晨KaCa·2022-12-28 21:17

EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

题外话，Ubuntu20.04使用该链接安装EVO一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果1.1EUROC公开数据集evo_apeeurocMH01-GT.csvf_dataset-MH01_monoi2.txt-va--plot--plot_modexyz--save_resultsa.zip命令中的变量含义：euroc：euroc格式，仅表示后一个的文件是euroc格式的、MH01-GT.c
马克西姆0·2022-12-26 03:56

VINS-Fusion运行Kaist数据集

目录Kaist数据集转rosbag运行Kaistrosbag数据集Kaist数据集转rosbag使用Kaist序列38，转换rosbag参考GithubKaist2bag，这里主要使用IMU,双目相机以及GPS数据。附：其他的合并rosbag方法数据参考bag_merge。#!/usr/bin/envpythonimportsysimportargparsefromfnmatchimportfnm
草还丹·2022-12-24 17:46

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker预备知识ROS预定义消息格式图像消息格式[`Image`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs
ncepu_Chen·2022-12-24 17:41

Vins-Mono+Fusion 学习笔记(二）

目录一、特征点二、feature_tracker_node三、读取相机参数四、main函数五、光流法上一节笔记的链接：Vins-Mono+Fusion学习笔记（一）_每日亿学的博客-CSDN博客笔者带大家从
每日亿学·2022-12-22 22:05

轮式里程计+视觉紧耦合方案

基于ORB_SLAM：GitHub-izhengfan/se2lam:(ICRA2019)Visual-OdometricOn-SE(2)LocalizationandMapping基于VINS：GitHub-TouchDeeper
妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:26

vslam从入门到入土：在ubuntu18中使用D455运行VINS-FUSION

1.ROS安装建议使用ROS官方网的步骤melodic/Installation/Ubuntu-ROSWiki一定要看清楚版本ubuntu18是melodic2.ceres安装2.1依赖sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devsudoapt-getinstalllibatlas-base-devsudoapt-getin
加葱casso·2022-12-21 23:23

VINS 细节系列 - 初始姿态 g2R() 问题

目录一、相关概念二、初始化重力对齐理论部分程序部分双目加IMU的初始化理论部分程序部分一、相关概念假设有IMU坐标系和相机坐标系如下：IMU和相机有规定其本身的x,y,z轴的方向1、imu一般规定右前下分别为x,y,z轴2、相机一般认为，z轴平行于镜头朝外，x轴与像平面的水平方向一致，从左到右，y轴与像平面垂直方向一致，从上到下假如：相机坐标系作为参考坐标系，解算出了imu坐标系在cam坐标系下的
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-21 05:15

VINS_mono 代码详细理解（一）

一、运行命令二、简介VINS_mono的代码是基于ROS写的，将slam的各个功能都封装成一个个功能包，相互之间通过发布和订阅的方向进行通信。
一大块肉松·2022-12-20 08:25

2022-12-19科研日志

今天又去网上查了VINS的资料，在电脑虚拟机运行是可行的。我看了看别人复现的方法，也去仓库把代码下了下来看了看，直接运行使用是非常简单的。但我要怎样吃透这个代码，通过它进行学习呢。
独孤西·2022-12-19 23:39

Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion

Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion1.简介2.参考3.步骤3.1编译3.2运行3.3运行结果3.4相机和IMU参数配置1.简介本文简介在Airsim中运行OpenVINS和VINS_Fusion
SLAM On the Road·2022-12-18 15:02

Android 编译 VINS-Mobile-Android

Android编译VINS-Mobile-Android1、资源下载1、GitHub下载地址2、OpenCV下载3、boost下载4、Ceres下载5、eigen下载2、项目编译，设置项目依赖库1、设置
苏打水解渴·2022-12-18 02:01

VIO/VINS中关于能观性/可观性的详细讲解

以前大概写过一下，太烂了。。。也是没什么人写，再详细讲解一下整体简洁一点尝试主要用文字说明这个比较关键的点，其实整体和多传感器融合也有很大的关联，无论是外感还是内感传感器，无外乎从运动出发或者从观测出发：这个部分不需要扯到VIO里面非线性优化那块比较复杂的东西，直接列出线性高斯情况下的运动/观测方程：运动方程：Xk=A(k-1)X(k-1)+Vk+Wk,k=1,....K观测方程：Yk=CkXk+
紫川Purple River·2022-12-17 17:07

VIO/VINS/VSLAM问题定位流程与思路

首先假设读者是了解基础VSLAM，了解VIO基础(至少要会标定，调过几个开源系统的)先说一下双目的VINS-FUSION，大部分问题都是基线造成的问题，简单点说就是如果使用较短的基线如5cm(Realsense
紫川Purple River·2022-12-17 17:36

DM-VIO简析

(比如ZUPT更新改造中该有的问题仍然在那里，不过根据实际在强力硬件上的运行来看确实比VINS-MONO强，但是明显不如VINS-MONO的工程版)既然有简析，后续肯定会做包括函数/代码在
紫川Purple River·2022-12-17 17:36

主流VIO/VSLAM系统改造与工程化落地

今天主要写针对主流VIO和VSLAM如VINS-MONO和DSO的工程改造思路肯定是有相当价值的，总体写得比较简单，需要具备软件/硬件/算法等各方面综合能力才能掌握主要路径，具体实现方面以后由其他同事来针对每一个单一闭环来更新
紫川Purple River·2022-12-17 17:06

关于VIO零速更新(ZUPT)与控制三种约束的工程实践

实验对象是VINS-MONO，首先因为我们主要的工程是基于VINS-MONO，另外VINS-MONO也是当前所有VIO系统里整个骨干脉络和原理逻辑比较清晰的一版，在其基础上出的工程问
紫川Purple River·2022-12-17 17:35

[学习记录]realsence d455 +vins-fusion+px4+ego_planner下无人机的悬停与控制

写在前面：持续更新修改......myenv：ubuntu20mypixhawk：2.4.8mypx4firmware：1.9.0stablepx4fmu-v2-1.6.0.px4v经济型科研方案（有个较好的网络环境）：无人机端：250机架——38块钱或者可以更便宜、三叶桨——也很便宜、飞控——2.4.8——五百多、机载板子——jetsonnano（可以选择更便宜但是wifi模块还是要强）、电池也
fikimi·2022-12-17 15:48

双目相机的标定 python_教程丨INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion算法示例

本文涉及很多代码及文字，排版、文字错误请见谅。本文包含约3200字，阅读时间预计12分钟文章目录一、SDK的安装1.Ubuntu版本的安装过程2.ROSWrapper版本的安装(1)`makeros`(2)开启权限后运行节点`roslaunchimsee_ros_wrapperstart.launch`(3)另起终端查看ropic`rostopiclist`(4)选择一个查看发送内容`rostop
weixin_39922769·2022-12-17 15:18

bmi055 标定_Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion

1、提早条件系统版本：ubuntu16.04+ROS(kinetic)默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操做node2、realsenseT265的SDK测试3、realsenseT265的标定1.准备工做(须要注意如下文件编译过程当中，可能出现依赖库缺失的报错，这很正常，按照提示的错误信息安装对应依赖库便可)1.1下载并编译cereslinuxgitclonehttps:
之死·2022-12-17 15:47

【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来

转载自：https://blog.csdn.net/wangbaodong070411209/article/details/86551370【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来北络2019-
TYINY·2022-12-17 15:16

用自己的设备跑各种VI-SLAM算法(1)——VINS/PL-VINS/ROVIO/MSCKF

用自己的设备跑各种VI-SLAM算法（1）1VINS-Fusion2PL-VINS3ROVIO4MSCKF本人用的设备是一个海康单目相机和一个MTI惯导，已经预先用kalibr工具标定了内外参，进一步在不同
slender-·2022-12-17 15:16

Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用

Ubuntu18.04———VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用一、运行环境搭建1.VINS-Fusion安装1.创建ros工作空间2.编译VINS-Fusion2.EVO安装3.数据集二、VINS-Fusion
@曾记否·2022-12-17 15:43

基于立体视觉和GPU加速的视觉里程系统(VINS)

VINS系统为视觉辅助自主控制和其他应用（如SLAM、AR（增强现实））开辟了广泛的机会。该产品适合需要深入研究计算机视觉和机器人自主控制的高端用户。背景
cloudkernel-tech·2022-12-17 15:40

从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中的应用

本文链接：https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/109535355最近由于科研的需要，要将VINS-mono与fast-planner
乘凉~·2022-12-17 15:07

ubuntu1804进行vins-fusion算法环境搭建遇到的问题汇总

简介：在ubuntu1804系统搭建vins-fusion环境并基于euroc数据集进行测试，对遇到的编译报错和解决办法进行汇总1.vins-fusion算法环境搭建报错1Chessboard.cc:20
我是快乐的小趴菜·2022-12-17 15:05

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-17 05:11

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-17 05:10

Nav2之视觉建图

Cartographer3DCartographer2D在效果上更胜于Cartographer3D，室内、室外都可以用，但建议室内应用单目+3DLidar+IMU+GPS方式：LVI-SAMLVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO
WilsonGuo·2022-12-16 16:14

ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用

等了快半个月的ZED2相机今天拿到手啦，开始ZED2和VINS之旅吧。本篇博客主要记录ZED2相机SDK安装过程以及在ROS下的环境搭建、编译使用等，搭建后期开发环境。
可即·2022-12-16 03:55

一.无人车导航：CMU团队开源自主导航和规划算法框架

之前的文章汇总：多传感器融合SLAM部分：开源框架测试一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_
goldqiu·2022-12-15 14:40

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程

基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者，LVI-SAM是TixiaoShan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架，作为结合Lio-sam和Vins-Mono
goldqiu·2022-12-15 14:39

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-15 14:39

ORB_SLAM2 基于realsense D455 的稠密重建，基于ROS通讯系统

realsenseD455实现elasticfusion:【SLAM】ElasticFusion：使用RealSense进行3D稠密重建-知乎D455VINSfusion:RealSenseD455的标定并运行VINS-FUSION_Z_Jin16
Evelyn 肥喵·2022-12-15 03:47

VINS、MAVROS等的坐标系统一（草稿，未得出明确结果）

由于不同算法之间的坐标系不同，导致计算的结果混乱，该博客的目的是记录和统一不同算法之间的坐标系，保证坐标系的统一一、VINS算法vins算法，使用D435I相机。该坐标方向为：右前上分别为xyz。
小小洋洋·2022-12-14 22:13

ROS D435I识别目标并获取深度数据

得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据重点在于：转换ros图像数据到opencv格式，得到目标像素点的实际深度值d435i启动与修改roslaunchrealsense2_camerars_camera_vins.launch
小小洋洋·2022-12-14 22:41

VINS-Mono

非极大值抑制NMS算法，思想是搜索局部最大值，抑制非极大值。输入：目标边界框及其对应的置信度的分列表，设定阈值，阈值用来删除重叠较大的边界框。IoU：两个边界框的交集部分除以它们的并集。非极大值抑制的流程：根据置信度得分进行排序选择置信度最高的边界框添加到最终输出列表中，将其从边界框列表中删除计算所有边界框的面积计算置信度最高的边界框与其它候选框的IoU删除IoU大于阈值的边界框重复上述过程，直至
wanyi999·2022-12-14 10:05

Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils

转载自：https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a4RealsenseT265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils名字都被取完了妈个鸡0.2552019.10.2518
TYINY·2022-12-14 10:04

D435i是单目摄像头还是双目摄像头？好像是单目摄像头（更加进一步了解后确实有双目）

单目摄像头怎么跑vins-fusion？难道vins-fusion单目的也可以？是的，是可以的。
TYINY·2022-12-13 20:36

我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等

vins
TYINY·2022-12-13 20:36

D435i相机的标定及VINS-Fusion config文件修改

引言当我们想使用D435i相机去跑VINS-Fusion时，如果不把标定过的相机信息写入config文件中就运行，这样运动轨迹会抖动十分严重，里程计很容易漂。
Haoyang Liu·2022-12-13 20:32

我感觉目前vins+fastplanner可能最接近我心中理想的室内无人机

我感觉目前vins+fastplanner可能最接近我心中理想的室内无人机，一个是首先SLAM自己做，不用T265，同时有灵活的轨迹规划。
TYINY·2022-12-12 19:18

XTDrone+VINs+fast-planner

接下来的工作需要把XTDrone,VINS和fast-planner集成到一起。
Jeremy_dut·2022-12-12 19:17

Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决

Fast-Planner的github网址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner因为本人在最近的课题中需要使用路径规划相关算法，故想了解一下VINS
乘凉~·2022-12-12 19:45

无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测～

常更新，先把框架写好，有空的时候就过来更新，要是有漏的或者有错误的地方，请大佬指点因为采用的是TX2，在计算资源有限的情况下，采用vins_mono而不是vins_fusion硬件平台无人机p600、TX2
pjc虽云乐·2022-12-11 21:04

解决：terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception‘......Incorrect indentation‘

问题：config_file:/home/sf/fast/Fast-Drone-250/src/realflight_modules/VINS-Fusion/vins_estimator/..
@曾记否·2022-12-11 12:47
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