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LVI-SAM代码复现、调试与运行

AndyVictory·2022-12-10 18:20

VINS标定---Ego-planner

1、检查realsense和飞控的连接查看飞控串口ls/dev/ttyA*sodochmod777/dev/ttyACM0roslaunchmavrospx4.launch查看话题频率,正常频率200Hzrostopiclistrostopichz/mavros/imu/data_raw驱动realsense相机查看图像roslaunchrealsense2_camerara_camera.lau

飞同学·2022-12-10 18:20

视觉lidar融合学习日记--LVI-SAM

d.报错：imu偏差过大，vins重启e.报错：LM分解出现问题f.Vins这样经常报错真的好吗？第二次：轨迹严重偏离，vins不断重启。不过也有可能是

海滩油炸·2022-12-10 18:17

LVI-SAM安装与测试

1介绍就在昨天，LVI-SAM开源了，它是一个lidar-visual-inertial里程计和建图系统，在系统级别结合了LIO-SAM和Vins-Mono的优势。

W_Tortoise·2022-12-10 18:47

【SLAM】LVI-SAM解析——综述

LVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO的合体，在此基础上的修改不大。

iwander。·2022-12-10 18:17

LVI-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LVI-SAM是TixiaoShan大佬在他之前LIO-SAM工作基础上耦合了视觉惯性里程计，算法包含雷达惯性里程计模块及视觉惯性里程计模块，其中视觉惯性里程计采用VINS-MONO，其实整体设计是为了在雷达退化的场景中

有待成长的小学生·2022-12-10 18:45

ROS roslaunch启动节点 - 报错找不到节点

一、问题描述进入文件夹，编译包roscorecdmy_c++/VINS_test/BUAA_robot/src/Sensorscatkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-10 11:57

MSCKF理论推导与代码解析

基于滤波的方法主要有MSCKF、S-MSCKF、ROVIO等，基于非线性的方法主要有OKVIS、VINS-MONO、VINS-Fusion等。在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。

Tom Hardy·2022-12-09 22:24

ZED2跑ORB-SLAM3+双目相机、IMU联合标定+显卡驱动与cuda/cudnn安装

一、引言同样是项目需求，需要利用视觉惯性导航做一些开发，所以第一步先做些算法的测试–仿真与实物测验，通过仿真的测试结果，最终是决定使用ORB-SLAM3来完成任务，当然了，Vins-fusion作为备用方案

四处炼丹·2022-12-09 20:04

2022个人计划

阅读几篇经典论文（cartographer,orbslam23,lio-slam,leo-slam,vins-mono等）年底之前投稿一篇论文二、对于代码学习深度学习相关知识学习pytorch相关知识三

howtoloveyou·2022-12-09 10:37

Realsence D455标定并运行Vins-Fusion

文章目录一、双目相机标定1.标定板准备1.1打印标定板原始pdf的格子参数是：1.2标定板信息调整后的格子参数是：2.左右目相机数据准备2.1关闭结构光2.2可视化双目图像2.3修改相机播包帧数2.4录制数据3.kalibr程序标定4.kalibr标定结果二、IMU标定1.标定工具准备1.1code_utils问题1catkin_make时出现libdw.h没有找到问题2catkin_make时出

呼叫江江·2022-12-08 09:01

R3Live系列学习（三）R2Live源码阅读（1）

它的工程看起来像是FAST-LIO与Vins-F

若愚和小巧·2022-12-07 14:34

Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono

在安装完cmake、gcc、g++和Git工具安装完openCVEigenROSCeres之后运行Vins_mono1.下载编译Vins_mono(依次运行下面步骤)cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps

海梦燕苒·2022-12-06 22:08

VINS学习04———Omni教程

参与融合的定位因子有以下4点全向鱼眼相机的VIO定位：VINS-Fisheye基于地图定位：视觉特征点协同建图基于UWB协同定位：节点间测距视觉检测定位2.论文框架3.算法安装与环境配置3.1创建工作空间备注

我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:07

VINS学习03——使用Realense_D435i运行Vins_Fusion

1.简介上一篇跑了一下VINS_Fusion自带的demo，用的是几个常用的开源数据集，这篇文章主要是将VINS_Fusion用在自己的实验室设备上，在进行前期参数标定、config文件修改、精度验证过程中对算法有更深次理解

我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:37

VINS学习01——VINS_Fusion官方教程翻译解读

1.简介VINS_Fusion是一个基于优化的多传感器融合定位算法，由港科大开源，在VINS_Mono基础上改进。

我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:36

VINS-MONO——Pose_Graph重定位和位姿图优化

VINS-MONO系列代码解读VINS-MONO——Pose_Graph重定位和位姿图优化VINS-MONO系列代码解读前言——无功利做事，努力达到“心流”状态一、重定位1、数据对齐，找到同一帧pose

今天也要努力呀·2022-12-06 22:05

VINS笔记1——滤波与优化

1.滤波1.1.什么是滤波这里的卡尔曼滤波实际上和信号处理里面的滤波有很大的不同。信号处理里面的滤波，假设一个正弦信号有很多毛刺，想要对其进行滤波滤除毛刺。信号处理里面的做法是把信号进行FFT变换到频域，然后用一个低通滤波器滤掉高频信号，然后再用IFFT变换到时域，就完成了滤波过程。如下图所示：而状态估计中的滤波，更属于是一种状态的融合，使用卡尔曼滤波。1.2.卡尔曼滤波的例子一个例子：现在一个人

Cc1924·2022-12-06 22:01

VINS笔记0——Ubuntu18下和使用Docker编译配置

下配置1.安装ceres1.141.2.安装OpenCV3.4.51.3.修改相关的CMakeLists.txt文件指定使用的OpenCV版本1.4.安装ROS相关依赖1.5.建立catkin_ws编译VINS

Cc1924·2022-12-06 22:30

VINS-Mono学习（一）——数据预处理

Vector3d&gyr){dt_buf.push_back(dt);acc_buf.push_back(acc);gyr_buf.push_back(gyr);propagate(dt,acc,gyr);}将VINS-Mono

家门Jm·2022-12-06 22:59

Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）

Ubuntu18.04——安装环境及运行Vins_mono一、环境安装1.检查安装版本openCVEigenPangolin二、ubunt18.04使用国内源安装ros及问题解决1.添加国内中科大源2.

@曾记否·2022-12-06 22:29

学习笔记之——VIO与VINS-Mono

本博文为本人学习VIO与VINS的学习笔记，部分内容来源于网上的资料，文末给出参考。

gwpscut·2022-12-06 22:25

vins-mono —— 学习资料

1、vins-mono是视觉惯性里程计，由港科大团队研发，目前的学习资料可以参照如下链接：VINS技术路线与代码详解

KongDaQing1290·2022-12-06 22:52

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性

我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

【星球】【slam】研讨会（5）VINS：Mono+Fusion 重点提炼

VINS+Fusion重点梳理A重点梳理和回顾1传感器前端视觉前端特征点提取opencv接口goodfeaturestotrack光流追踪opencv接口calcOptical异常点剔除光流剔除的异常点本质矩阵的校验

老张高手·2022-12-06 09:30

Error-State Kalman Filter理解与公式推导

目录直接法与间接法滤波ESKF公式推导VINS中对于ESKF的使用直接法与间接法滤波卡尔曼滤波作为一种贝叶斯滤波的具体实现被广泛应用于状态估计问题中，其优势与特点这里就不再赘述了，而众所周知的是，卡尔曼滤波只能应用于线性系统中

m米咔00·2022-12-05 13:47

Ubuntu 18.04 ROS Melodic中调用支持Python3的cv_bridge

cv_bridge功能包(Python3.7.11)2.更新当前shell的环境变量3.附录Whyusesourcexxx--extend（为什么使用sourcexxx--extend）0.背景这段时间搞了VINS-Mono

图南i·2022-12-03 14:18

VINS_FUSION

VINS_FUSIOＮ意义VINSFusion在VINSMono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。

身在江湖的郭大侠·2022-12-02 03:57

VINS_FUSION编译运行

一、ROS安装见前文二、ceres安装GitHub地址：GitHub-ceres-solver/ceres-solver:Alargescalenon-linearoptimizationlibrary#14.04sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-

身在江湖的郭大侠·2022-12-02 03:57

VINS-Fusion轨迹评估

代码轨迹输出修改visualization.cppVINS-Fusion-master\vins_estimator\src\utility\visualization.cpp的150行左右：/*修改前

诺凌萧瑟·2022-12-01 17:56

运行VINS-MONO报的错

刚刚安装完环境，已经可以跑通Euroc数据集，回忆一下值得记下来的注意事项。环境配置我的电脑：Ubuntu18.04,ROSmelodic,Opencv3.4.3首先：GitHub上的代码下面有不报错情况下的运行步骤，非常非常值得借鉴。环境的配置就这么多，需要注意的是ROS的安装版本也要与Ubuntu版本相匹配，Opencv最好安装opencv3编译运行创建ros工作空间，进行编译（此处建议没有接

诺凌萧瑟·2022-12-01 17:26

NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS-fusion-GPU

组内大佬师兄今天抽出时间总结了一篇博客，主要内容是：把在阿木P450无人机上，对自带的NVIDIAJetsonXavierNX边缘计算机部署VINS-fusion-GPU教程，并进行实验。

晓晨的博客·2022-12-01 11:42

voxblox建图教程

之前一直在摸索港科大的vins+fiest做定位和建图，但是实际上由于标定等多种原因，vinsmono和vinsfusion定位效果都不太好，然后orbslam系列对于快速运动也经常会跑丢。

音十一·2022-11-30 12:10

Jetson AGX xavier 编译ORB_SLAM3及运行（ROS版本与非ROS版本）

betaPangolin版本：Pangolin-v0.52.安装非ros源码参考博客：ORB-SLAM3v1.0编译问题解决（搬运自githubissue）ubuntu18.04编译ORB_SLAM3遇到的问题Vins-Fusion

zhhao1326·2022-11-30 02:46

VINS-FUSION代码解读【1】——程序入口

VINS-FUSION代码解读【1】——程序入口本人基础不太扎实所以会把代码注释的比较详细，也会适当添加对应知识点的解读。

VoladorL·2022-11-29 09:40

在Ubuntu20.04运行VINS-Fusion

https://www.pudn.com/news/62ad35dddfc5ee19687a6418.html准备工作：虚拟机ubuntu：20.04ROS：Neotic以下步骤在完成上述安装的基础上进行。一、安装ceressolver1.14.0官网安装教程目前官网最新的版本是2.1.0，但是我安装这个版本时编译较慢，会出现一些莫名的问题，于是选择安装1.14.0。1.安装相关依赖sudoapt

小志_哥哥·2022-11-28 18:42

[替你踩遍坑]Ubuntu20.04+ROS Noetic+OPENCV3成功运行vins-fusion

Ubuntu20.04+ROSNoetic+OPENCV3成功运行vins-fusion1.使用非ROSNoetic自带OPENCV编译工程修改Vins-Fusion工程头文件及部分参数使用非ROSNoetic

睡前救世主(￣_￣ )·2022-11-28 18:37

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——边缘化(内容|代码)

目录基本流程1.判断次新帧是否是关键帧，从而确定边缘化选项2.如果是`MARGIN_OLD`，就要边缘化掉老帧3.当次新帧不是关键帧时，边缘化次新帧4.详细代码细节①vector2double()：②MargOldFrame()边缘化老帧操作1.构建problem2.传入要边缘化掉的最老帧信息,进行边缘化3.先验信息更新③MargNewFrame()边缘化次新帧操作1.构建problem2.传入要

いしょ·2022-11-26 14:21

VINS on RealSense D435i

关于RealsenseD435i运行VINS系列前言在SLAM中，主要是以激光SLAM和视觉SLAM为主，激光雷达直接可以获取三维点云坐标信息，所以激光SLAM会比视觉SLAM稳定许多，但是由于激光雷达挺贵的

雨霖 X·2022-11-25 21:25

【优秀论文解读】UV-SLAM: Unconstrained Line-based SLAM Using Vanishing Points for Structural Mapping

论文简介提出了一种UV-SLAM的算法，整体建立与VINS-MONO的基础上：在VINS—MONO的基础上增加了线特征的约束和消影点的约束。

铃灵狗·2022-11-25 20:13

ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定

可即·2022-11-25 17:30

双目相机与IMU联合标定

前言为了后面的视觉激光融合SLAM以及跑通VINS-Fusion，需要标定双目相机和IMU得内参以及它们得外参（变换矩阵）。

合工大机器人实验室·2022-11-25 17:25

VINS 细节系列 - IMU 相机外参在线标定

一、概念所谓的外参是从相机（Camera）坐标系到IMU坐标系的相对旋Rbc，在该函数中用的ric表示的；其他过多的就不解释了，具体看我的博客：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109356748二、原理这里求解外参用的方法是最小二乘法，构建AX=0的形式，然后使用奇异值分解（SVD）对A矩阵进行分解，最小奇异值对应的右向量就是AX=0的

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-11-25 17:24

VINS中欧拉角转换问题和解决方案【.eulerAngles和Utility::R2ypr不一致的问题】

我在VINS中想把Utility::R2ypr替换成.eulerAngles(2,1,0),出现了结果不一致的情况。转载：https://zhuanlan.zhihu.com/p/55790406?

delovsam·2022-11-23 21:04

【SLAM】ORB-SLAM3解析——综述(1)

之前学习VINS和LIO-SAM的时候都是代码流，不是很重视看论文，现在有空学ORB-SLAM3了，这一次，先看一下论文。考虑到边上班边学，更新的会比较慢。

iwander。·2022-11-22 19:34

Ubuntu20.04运行Vins-fusion

因已安装ROSnoetic，eigen，opencv及ceres等库，这部分环境配置就不细讲，直接下载VINS-FUSION的代码库下载编译cd~/vins-fusion/srcgitclonehttps

可即·2022-11-22 09:14

Ubuntu20.04环境下运行VINS-Mono

Ubuntu20.04VINS-Mono安装及运行环境配置VINS-Mono的运行需要ROS，环境，此处我选择的是Ubuntu20.04+melodic。

开团·2022-11-22 09:13

成功运行VINS-Mono后怎么用EVO工具进行参数评估

一、当我们成功运行VINS-mono后，我们需要进行EVO工具的评估，我们应该做如下的改动：（1）在项目文件夹下面找到euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项：pose_graph_save_path

it is possible·2022-11-22 09:43

Ubuntu20.04下成功运行VINS-mono

可以编译成功但是运行时段错误查找原因应该是ROSnoetic版本中自带的OpenCV4和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突的问题。

帅小枫·2022-11-22 09:43

编译VINS-Mono出现问题解决及正确建立ROS工作空间下的文件编译操作：

一、在catkin_make的时候出现这样的错误时：解决办法：在ubuntu目录下搜寻cv_bridgeConfig.cmake文件：如图所示：然后利用sudogeditcv_bridgeConfig.cmake命令打开这个文件，在这个文件100-105行左右，修改这的路径：为/usr/local/include/opencv,还有set那句的路径，修改成一样，这样就没有问题，保存文件退出，重新编

it is possible·2022-11-22 09:13

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