Pixhawk更换GPS协议 由默认ublox更换为NMEA GPGGA格式
1. PIXhawk设置
1.1 软件设置
找到pixhawk的参数设置，将GPS_TYPE 和 GPS_TYPE2设置为“5” NMEA。将所要连接的GPS的输出频率改为大于5HZ。GPS_RATE_MS和GPS_RATE_MS2根据我们设置的输出频率改为相应的值（200对应5HZ、125对应8HZ、100对应10HZ）。10HZ实测可用。
GPS波特率115200实测可用。根据说明，pixhawk会自适应波特率。
GPS只用GPGGA数据量太少不可用，要输出多个数据可用。下面是实测可用协议。
$GPGGA,031109.50,3052.06417,N,12154.39508,E,1,06,1.47,32.3,M,11.0,M,,*61
$GPGSA,A,3,24,20,15,10,12,13,,,,,,,2.14,1.47,1.55*06
$GPGSV,3,1,11,10,34,319,42,12,24,136,25,13,06,068,33,14,01,266,24*7C
$GPGSV,3,2,11,15,39,059,45,20,64,321,34,21,41,228,17,24,67,044,50*76
$GPGSV,3,3,11,25,12,168,,32,14,277,18,42,46,140,*4C
$GPGLL,3052.06417,N,12154.39508,E,031109.50,A,A*62
$GPRMC,031109.60,A,3052.06418,N,12154.39509,E,0.180,,110119,,,A*76
$GPVTG,,T,,M,0.180,N,0.334,K,A*2E
1.2 硬件连线
将原GPS口拔下，只需接Rx和GND（若已共地，GND可不接）。Tx要悬空，否则在某些设置下Tx会一直发送数据试图命令GPS模块做出应答。
GPS接口说明如下：
2. 原装M8N导航输出设置
2.1 硬件连接
将M8N通过串口连接至电脑。
2.2软件配置
下载u-center，打开软件连接硬件。
打开view下拉菜单，binary console 和text console能显示当前串口的数据。
打开view下拉菜单的messages view，能进行相应配置，其中，对输出格式右击即可快速选择是否输出此格式。Configuration View里面有波特率等的设置，cfg是保存选项，prt里面有波特率设置，rate里面是输出频率设置。
进行的设置是在线设置，重启后恢复。若想保存设置至硬件，要在UBX-CFG-CFG的下面选择发送（send），才会将此配置刷至硬件。
