Pangolin-0.5+Windows+VS2013（Update 5）配置方法

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Pangolin是一个SLAM中常用的可视化库，在ORB-SLAM等等开源代码中都被用作可视化的工具使用，因此非常有用。本文讲述的是在Windows底下对Pangolin这个库进行build的过程，在这个过程中还是走了一点弯路，因此写此文以记之。

注意：此文仅代表Pangolin-0.5+Windows+VS2013（Update 5）的配置方法，其他的配置组合请自行探索。

配置工具要求以及IDE环境：（这里非常重要）

VS2013的版本必须是Update5的版本，普通的Ultimate版本目测不行，这是坑之一。

若以前已经安装好了VS2013的旧版本，而使用Update5的下载包直接更新到Update5版本而无法成功的话（比如我碰到的这样），就直接卸载原版本，安装Update5版本吧

若在VS2013底下build Pangolin，那么Pangolin的版本也不能使用从github上下载的最新的master版本，因为最新版本里面含有的一些语法（比如出现了的thread_local关键字）是VS2013不能兼容的，因此无法build成功，因此我们需要下载的是旧版本Pangolin-0.5（可以到这下载：http://download.csdn.net/download/ye_shen_wei_mian/10185830），这是坑之二。

然后要安装Git，之前没有Git的话可以到Git官网下一个Windows版本的安装好，这姑且不能算坑吧

好了，有了上面讲到的这些东西，就可以对Pangolin-0.5版本在VS2013(Update5)底下进行Build了：

具体步骤为：

（1）将Pangolin-0.5.zip解压到当前文件夹（比如我的当前文件夹是F:\Pangolin，之后的文章以这个为默认，不再赘述了），并且在解压出来的Pangolin-0.5下新建build文件夹。

（2）使用cmake对Pangolin-0.5进行配置，where is the source code路径为：F:/Pangolin/Pangolin-0.5，where to build the binaries路径为：F:/Pangolin/Pangolin-0.5/build

（3）在cmake中点击Configure后，这里最重要的是注意配置Ungrouped Entries中的EIGEN3_INCLUDE_DIR这一项，这一项为你计算机中Eigen3的路径（如果没有Eigen3的话请自行到Eigen的官网去下载），其他的我没有配置，如果需要用到也可以尝试去配置一下。然后点击Generate。

（4）找到build文件夹底下找到Pangolin.sln，打开，这个时候如果电脑里安装了360安全卫士的，要记得退出360安全卫士，不然它会阻止Git把我们要的东西远程拉下来的，这是坑之三。

（5）如果你在工程下已经有build好的需要一起使用的库，那么这个时候就要注意了。比如在Debug模式下，Pangolin-0.5的运行库默认是 多线程调试 (/MTd)，如果之前已经build好的需要配套使用的别的库是 多线程调试DLL (/MDd)的话，那么build好了以后运行库类型不一致，会发生冲突错误。所以我们要注意之前的别的库到底运行库是什么版本的，然后Pangolin也就生成同样的版本。

比如说我之前的别的库的版本生成的是多线程DLL类型的，那么我就对pangolin那一项在Debug模式下改成多线程调试 DLL (/MDd)，在Release模式下改成多线程 DLL (/MD)，具体修改方法为：对pangolin那一项（不需要ALL_BUILD的话）右键属性->配置属性->C/C++->代码生成->运行库

这算是坑之四吧。

（3）在Debug和Release底下都build一遍pangolin，成功发现没有错误了以后就可以配置了。这里需要注意的是，是需要OpenGL32.Lib这么一个东西的，没有的话就去下一个吧，然后我把它放在了F:\OpenGL底下

就简单地列举下配置的东西好了

环境变量添加：

F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\glew\lib;

F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libpng\bin;

F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\zlib\bin

包含目录：

F:\Pangolin\Pangolin-0.5\include
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\src\include
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libjpeg\include
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\glew\include
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libpng\include
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\zlib\include

Debug下的库目录：

F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\src\Debug
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\glew\lib
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libjpeg\lib
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libpng\lib
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\zlib\lib

F:\OpenGL

Debug下的附加依赖项：

pangolin.lib
jpeg.lib
libpng16d.lib
zlibd.lib
glewd.lib
libglew_sharedd.lib
OpenGL32.Lib

Release下的库目录：

F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\src\Release
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\glew\lib
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libjpeg\lib
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\libpng\lib
F:\Pangolin\Pangolin-0.5\build\external\zlib\lib

F:\OpenGL

Release下的附加依赖项：

pangolin.lib
glew.lib
jpeg.lib
libpng16.lib
zlib.lib

libglew_shared.lib
OpenGL32.Lib

大概就是这样啦，祝大家Pangolin用的愉快