Gazebo仿真中.sdf/.world文件标签
- .sdf 文件
详细代码：
true
-0.4 -0.75 0.0948 0 0 0
9.38 22.63 0.19
-5.03 0.53 1.415 0 0 0
.12 23.16 2.83
4.24 -.31 1.415 0 0 0
.12 21.48 2.83
-1.48 7.43 1.415 0 0 0
7.2 0.12 2.83
2.09 8.9 1.435 0 0 0
0.12 3.05 2.87
3.155 10.4 1.435 0 0 0
2.13 0.12 2.87
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7.36 0.15 2.83
-4.62 -10.98 1.415 0 0 0
0.93 0.15 2.83
-3.61 -10.98 2.69 0 0 0
1.09 0.15 0.28
-4.385 0.26 .95 0 0 0
1.03 1.03 1.52
model://cafe/meshes/cafe.dae
2.与sdf文件相对应的.config文件
Cafe
1.0
model.sdf
Nate Koenig
[email protected]
A model of a cafe.
3. .world 文件
详细代码：
1
0 0 10 0 -0 0
0.8 0.8 0.8 1
0.2 0.2 0.2 1
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100 100
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0
0
0
1
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1
1000
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1
EARTH_WGS84
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0
0
0
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148155
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1 1 1
-5.85238 1.10749 0.000917 0 -2e-06 0
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1 1 1
5.82953 1.13428 0.000917 0 -2e-06 0
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-0.006033 0 -5e-06 0 -0 0
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1 1 1
-2.10368 -6.35586 0.000917 0 -2e-06 0
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1 1 1
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1 1 1
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0 0 0 0 -0 0
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0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
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0 0 0 0 -0 0
-6.98914 -2.60385 0 0 -0 1.5708
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0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
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0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
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0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
2.23678 -4.37459 0 0 -0 3.14159
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0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
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0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 10 0 -0 0
1.08997 -8.1862 33.1928 0 1.4698 1.59615
orbit
perspective
0 0 -9.8
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10
0 0 1.25 0 -0 0
13.75 0.15 2.5
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0
1
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10
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2 0.15 2.5
1 1 1 1
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0
1
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10
0 0 1.25 0 -0 0
4.5 0.15 2.5
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1
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10
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9 0.15 2.5
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0
1
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10
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14 0.15 2.5
1 1 1 1
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0
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9 0.15 2.5
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10
0 0 1.25 0 -0 0
9 0.15 2.5
1 1 1 1
-6.925 0 0 0 -0 1.5708
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10
0 0 1.25 0 -0 0
7.25 0.15 2.5
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0
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1
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10
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0
1
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2.75 0.15 2.5
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0
1
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10
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1.25 0.15 2.5
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0
1
1
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10
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0
1
0
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1
0
1
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model://dumpster/meshes/dumpster.dae
1 1 1
10
model://dumpster/meshes/dumpster.dae
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1
0
0
1
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1
0
1
5.82953 1.13428 0 0 -0 0
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1 1 1
10
model://dumpster/meshes/dumpster.dae
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0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
-2.10368 -6.35586 0 0 -0 0
world文件和sdf文件都是Gazebo的模型文件，sdf文件是单个的模型文件。而world文件是单个sdf文件(模型)的组织者，world文件可以使用sdf文件定义的单个模型去定义一个大的“世界”,当然这个世界是模拟的世界，是有许多的模型构成的。world文件可以使用如下的办法使用已经定义好的(位置在.gazebo/model文件下面)模型：
model://sun
model://ground_plane
-0.023818 0.19212 2.60653 0 -0 0.000933
1 1 1
model://lxl_pillar
也可以直接把sdf文件定义的部分放在world中。