图像三维重建专题第一期-Texture Mapping for 3D Reconstruction with RGB-D Sensor

10 自研rgbd相机基于rk3566之OPENCL加速库测试与开发三十度角阳光的问候 opencl gpu加速 rk3566/rk3588 核函数异构加速
OPENCL加速库测试与开发opencl加速库介绍1OpenCL概念2OpenCL程序通常包含以下几个主要组件：3opencl移植与调用：opencl加速库核函数编写1开发流程：2核函数编写接口函数定义如下：示例代码如下：opencl加速库示例代码opencl加速库介绍1OpenCL概念opencl是可以直接调用gpu资源进行加速的库，除英伟达外的gpu调用方法。例如maligpu，适用于多种ar
9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发rgbd融合线程三十度角阳光的问候 qt qt-creator 双目 rgbd 点云融合 tof 瑞芯微
qt框架开发rgbd融合线程rgbd线程功能及处理流程1rgbd线程分为如下几个功能：2rgbd线程的处理流程如下：rgbd线程qt程序详解1接收界面启动停止信号。2qt线程运行点云与颜色帧对齐rgbd线程程序示例1线程头文件：pthread_tof.h2线程源文件：pthread_tof.cpprgbd线程功能及处理流程1rgbd线程分为如下几个功能：1创建与声明rgbtof的共享内存。2同时接
9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发主线程与opengl_widget点云显示三十度角阳光的问候 qt 管线渲染着色器 rk3566/rk3588 qt-creator gpu opengl
qt框架开发opengl_widget点云显示mainwindow主线程代码详解1主线程功能：2主线程代码示例：Qopenglwidget点云显示类代码详解1qtopenglwidget框架介绍：2qtopenglwidget渲染流程：3qtopenglwidget顶点与片段着色器配置示例：4qtopenglwidget主线程更新点云函数：5qtopenglwidget类头文件示例：6qtopen
9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发rgb图像处理线程三十度角阳光的问候 qt 图像处理 qt-creator v4l2 rk3566 多线程
qt框架开发rgb图像处理线程rgb线程功能及处理流程1rgb线程分为如下几个功能：2rgb线程的处理流程如下：rgb线程qt程序详解1接收界面启动停止信号。2qt线程运行rgb线程程序示例1线程头文件：pthread_33d_sc2310.h2线程源文件：pthread_33d_sc2310.cpprgb线程功能及处理流程1rgb线程分为如下几个功能：1v4l2采图部分，将v4l2采图功能放到q
8 自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB算法原理三十度角阳光的问候 awb raw图 rk3566 图像解析白平衡 rgb-demasac
自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB开发1、sensor-raw图解析介绍2、sensor-raw图解析程序详解常规raw10-to-raw16数据解析sc2310-raw10-to-raw16图像解析gc2053/gc2093raw图像解析3、sensor-awb及常用算法程序bayerbggrtorgb图像解析简单白平衡算法灰度世界法白平衡算法完美反射法白平衡算法三通
6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库移植及测试三十度角阳光的问候 linux tof 深度计算交叉编译移植 rk3566/3588
自研rgbd相机基于rk3566之深度相机计算库移植及测试tof深度计算库移植1移植步骤2.so动态库交叉编译3动态链接库的测试测试程序库调用头文件w_33d_depth.h调用源文件w_33d_depth.ctof深度计算库移植1移植步骤深度计算库包括深度图像解析，读入eeprom标定参数进行深度矫正与深度还原，原始深度数据输出。需要将深度库从windows平台修改交叉编译为linux平台的ar
2 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之设备树文件配置三十度角阳光的问候 rk3566/rk3588 linux设备驱动程序设备树 i2c/mipi-csi
rgbd相机设备树文件配置1、设备树文件介绍2、设备树文件配置原始的官方设备树修改后的设备树配置1、设备树文件介绍linux3.0内核以后设备驱动程序的硬件差异部分都用设备树文件来配置及修改，rk3566支持两个mipi-csi高速接口可以同时接两个mipi-camera，rk3588可以接4个mipi-camera相机，rk3566-rgbd相机分别接tof,rgb到mipi-camera接口，
基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点笨小古 SLAM学习 SLAM YOLO YOLOv8
基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点以下方法以https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_walking_xyz数据集进行实验测试APE首先在不剔除动态特征点的情况下进行测试：方法1:segment坐标点集合逐一排查剔除利用YOLOv8的segment获取动态对象（这里指人person）所在
RGBD相机深度图像配准（Registration） bingoplus 深度图像的增强算法 rgbd相机 SLAM基础知识
机器视觉中，3D相机产生的深度图像（depthimage）通常需要配准（registration），以生成配准深度图像（registeddepthimage）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。具体推到参见以下网址：http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5769617.html
Open3D 深度图像与彩色图像生成RGBD/点云(用法总结) 点云侠 python点云处理可视化计算机视觉 python
目录一、算法原理1、实现流程2、主要函数二、代码实现1、实验数据2、主要参数3、完整代码三、结果展示四、相关链接一、算法原理1、实现流程 RGB-D相机能够测量每个像素的深度，在测量深度之后RGB-D相机通常按照生产时各个相机的摆放位置，自己完成深
【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析） Jay_z在造梦 ORB-SLAM2 c++slam orb
文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入Tracking线程，开始一系列操作（关键）：二、代码导图前言因为对于视觉SLAM而言，单目涉及初始化等步骤，相对于双目和RGBD较为复杂，故从单目学起。学习记录。一、进入mono_tum
ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数水理璇浮 ORBSLAM3 c++开发语言
ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数：/***@brief系统的构造函数，将会启动其他的线程*@paramstrVocFile词袋文件所在路径*@paramstrSettingsFile配置文件所在路径*@paramsensor传
ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数水理璇浮 ORBSLAM3 opencv 计算机视觉人工智能
这个函数也是在rgbd_tum.cc里被调用的。//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::Mat&im,constcv::Mat&depthmap,constdouble×tamp,constvector&vImuMeas,str
ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析 weixin_43812135
rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
ORBSLAM3 运行流程以rgbd_tum.cc函数为例进行分析水理璇浮 ORBSLAM3 数码相机
一、运行使用的是D435i相机自己录制的数据。运行命令：./Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Examples/RGB-D/TU
ORB-SLAM2论文总结 Mr.Qin_ SLAM slam orb ORB-SLAM2
ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目、双目、RGBD的差别4.2系统所用到的优化1系统概述 ORB-SLAM2支持单目、双目、RGB-D相机的输入，整个系统包含三个线程跟踪线程、局部建图线程、回环检测线程（当检测到回环时，回环融合
openvslam------slam解读系列 xiechaoyi123 SLAM系列 slam optimization
是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架;github源码地址：https://github.com/xdspacelab/openvslam干什么的：先上图：通过不同类型的相机（单目，双目，RGBD，鱼眼或者全景相机）拍摄的序
Ubuntu18.04 安装Astra相机驱动及问题解决咚咚0105 经验分享 ubuntu linux
在使用Ubuntu开发的过程中，需要实现图像的检测便需要使用到相机，我这使用的是奥比中光的Astra相机，以下为该相机的详细安装步骤以及安装过程中遇到的问题解决方法。一、源码下载安装1、安装相机所需的相关依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros-
Linemod算法小结 SimpleUmbrella 互联网图像处理方法
Linemod算法小结LineMod方法是由Hinterstoisser[1][2][3]在2011年提出，主要解决的问题是复杂背景下3D物体的实时检测与定位，用到了RGBD的信息，可以应对无纹理的情况，不需要冗长的训练时间。图1.linemod特征图解如图1所示，linemod特征采用彩色图像的梯度信息结合物体表面的法向特征作为模板匹配的依据。Linemod可以实现在几千个模板在图片上滑窗搜索达
PCL拾取屏幕上三维点坐标 Rson555 C++PCL PCL C++点坐标拾取
PCL中通过注册回调函数实现点云坐标选取。主要使用的函数：registerPointPickingCallback()PCL官方代码：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_people_detection.php主要实现代码如下：#include#include#include#includeboo
一小时让你成为点云建图小将（固定帧数法选取关键帧） ELy6.26 c++c语言开发语言 slam
创作时间：2021年11月1日文章目录摘要建图原理RGBD相机1.简介2.特点TUM数据集1.简介2.特点3.下载4.*教程开源库1.OpenCV1.1.简介1.2.特点1.3.安装1.4.*教程2.Eigen2.1.简介2.2.特点2.3.安装2.4.*教程3.PCL3.1.简介3.2.特点3.3.安装3.4.*教程建图实战1.说明2.建图框架3.*框架分析3.1.下载数据集3.2.数据集预处理
Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集 KL_Li ROS Ubuntu RGBD
台式机是Ubuntu16的笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑，下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。首先是在机器上装ROSKinect/Melodic这个网上有很多Blog，基本上问题会出在软件源上面，ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme，也可以按下面的步骤
04 帧 Frame 算法导航 ORB-SLAM2 SLAM ORB-SLAM2
文章目录04帧Frame4.1相机相关信息4.2特征点提取4.2.1特征点提取ExtractORB()4.3ORB-SLAM2对双目/RGBD特征点的预处理4.3.1双目视差公式4.3.2双目图像特征点匹配ComputeStereoMatches()4.3.3根据深度信息构造虚拟右目图像：`ComputeStereoFromRGBD()`4.4畸变矫正：`UndistortKeyPoints()`
open3d python加载点云RGBD AI视觉网奇 3D视觉 python 开发语言 numpy
目录安装：open3d显示点云open3dpython加载点云RGBDSUNdataset转点云：TUMdatasetNYUdataset安装：pipinstallopen3dopen3d显示点云importosimportopen3dimportnumpyasnpfromrandomimportrandomimportjsondefloadPCD(path):points=np.fromfile
目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM 林聪木目标检测 YOLO 神经网络
目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取
Failed to load nodelet [/camera/realsense2_camera] of type [realsense2_camera/RealSenseNodeFactory] 童鸢 ROS ubuntu
输入：roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launch报错：报错原因：是找不到realsense2_camera包，在安装D435的包时，以为bashrc文件里已存在要添加的路径故没有执行解决方法：echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc参考链接https://blog.cs
物理世界中的等距3D对抗样本凌峰的博客 3d
论文题目：Isometric3DAdversarialExamplesinthePhysicalWorld会议：NIPS2022点云：点云——表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，点包含xyz坐标信息能够包含颜色等其他信息使用顶点、边和面的数据表征的三维图形的表面，顶点包含坐标信息，面片常用顶点编号来表示，同时可以附加纹理颜色等信息点云和mesh是常用的3D表示数据、获取容易（使用RGBD相
SLAM优秀开源工程最全汇总蜗牛也疯狂_6104
1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。https://github.com/cartographer-project/cartographer2、Openvslam一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼，立体声和RGBD视觉SLAM系统。值得注意的功能是：它与各种类型的相机型号兼容，
Resource not found: rgbd_launch 解决方案这世界比瞳孔还漆黑 ROS 机器视觉学习技巧 linux ubuntu
Resourcenotfound:rgbd_launch解决方案操作环境问题描述解决方案操作环境虚拟机：VMware系统版本：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic摄像头：IntelRealsenseD435i问题描述在安装好Realsense-ros后测试以下指令时，出现如下图所示的错误提示roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launch终端反馈Reso
深度相机安装+点云预处理 cocapop June ubuntu linux 相机
Ubuntu18.04安装华硕ASUSXtion驱动1.安装相关Xtion驱动sudoapt-getinstallros-melodic-rgbd-launchros-melodic-openni2-cameraros-melodic-openni2-launch2.安装可视化交互插件qrtsudoapt-getinstallros-melodic-rqtros-melodic-rqt-commo
jvm调优总结（从基本概念到深度优化） oloz java jvm jdk 虚拟机应用服务器
JVM参数详解：http://www.cnblogs.com/redcreen/archive/2011/05/04/2037057.html Java虚拟机中，数据类型可以分为两类：基本类型和引用类型。基本类型的变量保存原始值，即：他代表的值就是数值本身；而引用类型的变量保存引用值。“引用值”代表了某个对象的引用，而不是对象本身，对象本身存放在这个引用值所表示的地址的位置。
【Scala十六】Scala核心十：柯里化函数 bit1129 scala
本篇文章重点说明什么是函数柯里化，这个语法现象的背后动机是什么，有什么样的应用场景，以及与部分应用函数(Partial Applied Function)之间的联系 1. 什么是柯里化函数 A way to write functions with multiple parameter lists. For instance def f(x: Int)(y: Int) is a
HashMap dalan_123 java
HashMap在java中对很多人来说都是熟的；基于hash表的map接口的非同步实现。允许使用null和null键；同时不能保证元素的顺序；也就是从来都不保证其中的元素的顺序恒久不变。 1、数据结构在java中，最基本的数据结构无外乎：数组和引用（指针），所有的数据结构都可以用这两个来构造，HashMap也不例外，归根到底HashMap就是一个链表散列的数据
Java Swing如何实时刷新JTextArea，以显示刚才加append的内容周凡杨 java 更新 swing JTextArea
在代码中执行完textArea.append("message")后，如果你想让这个更新立刻显示在界面上而不是等swing的主线程返回后刷新，我们一般会在该语句后调用textArea.invalidate()和textArea.repaint()。问题是这个方法并不能有任何效果，textArea的内容没有任何变化，这或许是swing的一个bug，有一个笨拙的办法可以实现
servlet或struts的Action处理ajax请求 g21121 servlet
其实处理ajax的请求非常简单，直接看代码就行了： //如果用的是struts //HttpServletResponse response = ServletActionContext.getResponse(); // 设置输出为文字流 response.setContentType("text/plain"); // 设置字符集 res
FineReport的公式编辑框的语法简介老A不折腾 finereport 公式总结
FINEREPORT用到公式的地方非常多，单元格（以=开头的便被解析为公式），条件显示，数据字典，报表填报属性值定义，图表标题，轴定义，页眉页脚，甚至单元格的其他属性中的鼠标悬浮提示内容都可以写公式。简单的说下自己感觉的公式要注意的几个地方： 1.if语句语法刚接触感觉比较奇怪，if(条件式子,值1,值2)，if可以嵌套，if(条件式子1，值1，if(条件式子2，值2，值3)
linux mysql 数据库乱码的解决办法墙头上一根草 linux mysql 数据库乱码
linux 上mysql数据库区分大小写的配置 lower_case_table_names=1 1-不区分大小写 0-区分大小写修改/etc/my.cnf 具体的修改内容如下: [client] default-character-set=utf8 [mysqld] datadir=/var/lib/mysql socket=/va
我的spring学习笔记6-ApplicationContext实例化的参数兼容思想 aijuans Spring 3
ApplicationContext能读取多个Bean定义文件，方法是： ApplicationContext appContext = new ClassPathXmlApplicationContext（ new String[]｛“bean-config1.xml”，“bean-config2.xml”，“bean-config3.xml”，“bean-config4.xml
mysql 基准测试之sysbench annan211 基准测试 mysql基准测试 MySQL测试 sysbench
1 执行如下命令，安装sysbench-0.5： tar xzvf sysbench-0.5.tar.gz cd sysbench-0.5 chmod +x autogen.sh ./autogen.sh ./configure --with-mysql --with-mysql-includes=/usr/local/mysql
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本片博客使用的数据库表是oracle中的scott用户表; ------------------- 自然连接查询查询 smith 的上司(两种方法) &
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在实际开发中，难免会碰到JSON串转换成Map的情况，下面来看看这方面的实例。另外，由于fastjson只支持JDK1.5及以上版本，因此在JDK1.4的项目中可以采用net.sf.json来处理。一.fastjson实例 JsonUtil.java package com.study; impor
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HttpInvoker是Spring原生的RPC调用框架，HttpInvoker同Burlap和Hessian一样，提供了一致的服务Exporter以及客户端的服务代理工厂Bean，这篇文章主要是复制粘贴了Hessian与Spring集成一文，【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成在【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化一文中
【Mahout二】基于Mahout CBayes算法的20newsgroup的脚本分析 bit1129 Mahout
#!/bin/bash # # Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more # contributor license agreements. See the NOTICE file distributed with # this work for additional information re
nginx三种获取用户真实ip的方法 ronin47
随着nginx的迅速崛起，越来越多公司将apache更换成nginx. 同时也越来越多人使用nginx作为负载均衡, 并且代理前面可能还加上了CDN加速，但是随之也遇到一个问题：nginx如何获取用户的真实IP地址,如果后端是apache,请跳转到<apache获取用户真实IP地址>，如果是后端真实服务器是nginx，那么继续往下看。实例环境：用户IP 120.22.11.11
java-判断二叉树是不是平衡 bylijinnan java
参考了 http://zhedahht.blog.163.com/blog/static/25411174201142733927831/ 但是用java来实现有一个问题。由于Java无法像C那样“传递参数的地址，函数返回时能得到参数的值”，唯有新建一个辅助类：AuxClass import ljn.help.*; public class BalancedBTree {
BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties 诸葛不亮 PropertyUtils BeanUtils
BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties 作为两个bean属性copy的工具类，他们被广泛使用，同时也很容易误用，给人造成困然；比如：昨天发现同事在使用BeanUtils.copyProperties copy有integer类型属性的bean时，没有考虑到会将null转换为0，而后面的业
[金融与信息安全]最简单的数据结构最安全 comsci 数据结构
现在最流行的数据库的数据存储文件都具有复杂的文件头格式，用操作系统的记事本软件是无法正常浏览的，这样的情况会有什么问题呢？从信息安全的角度来看，如果我们数据库系统仅仅把这种格式的数据文件做异地备份，如果相同版本的所有数据库管理系统都同时被攻击，那么
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区段删除是编辑和分析一些冗长的配置文件或日志文件时比较常用的操作。简记下vi区段删除要点备忘。 vi概述引文中并未将末行模式单独列为一种模式。单不单列并不重要，能区分命令模式与末行模式即可。 vi区段删除步骤： 1. 在末行模式下使用:set nu显示行号非必须，随光标移动vi右下角也会显示行号，能够正确找到并记录删除开始行
清除tomcat缓存的方法总结 dashuaifu tomcat 缓存
用tomcat容器，大家可能会发现这样的问题，修改jsp文件后，但用IE打开依然是以前的Jsp的页面。出现这种现象的原因主要是tomcat缓存的原因。解决办法如下: 在jsp文件头加上 <meta http-equiv="Expires" content="0"> <meta http-equiv="kiben&qu
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[入门]更上一层楼 dcj3sjt126com PHP yii2
更上一层楼通篇阅读完整个“入门”部分，你就完成了一个完整 Yii 应用的创建。在此过程中你学到了如何实现一些常用功能，例如通过 HTML 表单从用户那获取数据，从数据库中获取数据并以分页形式显示。你还学到了如何通过 Gii 去自动生成代码。使用 Gii 生成代码把 Web 开发中多数繁杂的过程转化为仅仅填写几个表单就行。本章将介绍一些有助于更好使用 Yii 的资源：
Apache HttpClient使用详解 eksliang httpclient http协议
Http协议的重要性相信不用我多说了，HttpClient相比传统JDK自带的URLConnection，增加了易用性和灵活性（具体区别，日后我们再讨论），它不仅是客户端发送Http请求变得容易，而且也方便了开发人员测试接口（基于Http协议的），即提高了开发的效率，也方便提高代码的健壮性。因此熟练掌握HttpClient是很重要的必修内容，掌握HttpClient后，相信对于Http协议的了解会
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经常要用到二维码扫描功能现给出示例代码 import com.google.zxing.WriterException; import com.zxing.activity.CaptureActivity; import com.zxing.encoding.EncodingHandler; import android.app.Activity; import an
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HoverTree带说明的CSS菜单:纯HTML+CSS结构链接带说明的黄色导航在线体验效果：http://hovertree.com/texiao/css/1.htm代码如下,保存到HTML文件可以看到效果： <!DOCTYPE html > <html > <head> <title>HoverTree
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之前在项目中序列化是用thrift，性能一般，而且需要用编译器生成新的类，在序列化和反序列化的时候感觉很繁琐，因此想转到json阵营。对比了jackson，gson等框架之后，决定用fastjson，为什么呢，因为看名字感觉很快。。。网上的说法： fastjson 是一个性能很好的 Java 语言实现的 JSON 解析器和生成器，来自阿里巴巴的工程师开发。
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1.基于map或javaBean的增删改查可实现不写dao接口和实现类以及xml，有效的提高开发速度。 2.支持自定义注解包括主键生成、列重复验证、列名、表名等 3.支持批量插入、批量更新、批量删除 <bean id="dynamicSqlSessionTemplate" class="com.mqy.mybatis.support.Dynamic
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在erlang otp的开发中，如果调用第三方的应用，会有有些错误会不打印栈信息，因为有可能第三方应用会catch然后输出自己的错误信息，所以对排查bug有很大的阻碍，这样就要求我们自己打印调用的栈信息。用这个函数：erlang:process_display (self (), backtrace).需要注意这个函数只会输出到标准错误输出。也可以用这个函数：erlang:get_s

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