VFH

VFH：viewpoint feature histogram,视点特征直方图
原理：由FPFH变化而来，是一种全局特征描述子，用于聚类识别和姿态估计
（1）以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对来计算FPFH
（2）将viewpoint平移到中心点，计算此时视点方向（视点与每个点的连线）与每条法线之间的角度
新组合的特征被称为视点特征直方图。