#视觉SLAM

视觉SLAM十四讲（第二章作业）

熟悉Eigen矩阵运算设线性⽅程Ax=b，在A为⽅阵的前提下，请回答以下问题1、在什么条件下，x有解且唯⼀？答：A是方阵，且可逆。2、⾼斯消元法的原理是什么？答：高斯消元法简介3、QR分解的原理答：QR分解介绍注意：这里被分解矩阵A不一定是方阵，也可以是非方阵。Q为正交矩阵，R为上三角矩阵。4、Cholesky分解的原理是什么？答：Cholesky注意：这里被分解的矩阵A必须是对称正定阵，L为下三
南城西凛·2020-06-28 20:33

视觉SLAM十四讲（第一章作业）

熟悉Linux1、如何在Ubuntu中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？答：第一个问题有两种安装方式（1）apt-getinstall（2）dpkg，详情如下所示1.1apt-getinstall安装方式1.1.1sudoapt-getinstall普通安装1.1.2sudoapt-get-finstall修复安装1.1.3sudoapt-get-freinstall重新安装1.2
南城西凛·2020-06-28 20:32

视觉SLAM综述（上）

摘要视觉SLAM（同时定位与建图）是指仅仅利用图片这一外部信息来确定环境中机器人、车辆或者移动相机的位置，同时能够建立已探索区域的一种表示法（地图）。SLAM是移动机器人实现自主化的一项基本任务。
cangjing_miao·2020-06-28 20:59

漫谈 SLAM 技术（上）

本文对SLAM技术及其发展进行简要介绍，分析视觉SLAM系统的关键问题以及在实际应用中的难点，并对SLAM的未来进行展望。
weixin_34185512·2020-06-28 13:48

机器人定位导航技术 激光SLAM与视觉SLAM谁更胜一筹？

目前SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping即时定位与地图构建）是业内主流的定位技术，有激光SLAM和视觉SLAM之分。什么是激光SLAM？
weixin_34072637·2020-06-28 10:16

matlab练习程序（高斯牛顿法最优化）

计算步骤如下：图片来自《视觉slam十四讲》6.2.2节。下面使用书中的练习y=exp(a*x^2+b*x+c)+w这个模型验证一下，其中w为噪声，a、b、c为待解算系数。
weixin_34049032·2020-06-28 10:32

matlab练习程序（点集配准的SVD法）

下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法：计算步骤如下：我们看到，只要求出了两组点之间的旋转，平移是非常容易得到的，所以我们重点关注R的计算。
weixin_33982670·2020-06-28 09:06

视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍

1.前言读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我们要谈谈SLAM中的各个研究点，为研究生们（应该是博客的多数读者吧）作一个提纲挈领的摘要。然后，我们再就各个小
weixin_30474613·2020-06-27 20:34

视觉SLAM十四讲第三章学习与疑问与课后题

视觉SLAM十四讲第三章主要内容有旋转矩阵，旋转向量（轴角），欧拉角，四元数。从原理到实践。四元数没理解的可以看这个。
Eminbogen·2020-06-27 10:29

Ubuntu安装PCL(Point Cloud Library)思路总结

1.Ubuntu14的用户可以使用视觉SLAM14讲书中的安装方式，个人是Ubuntu16，使用时第二条语句过不去，各种忽略。
Eminbogen·2020-06-27 10:29

视觉SLAM十四讲第二章学习与课后题与随笔日记

视觉SLAM十四讲第二章主要内容是linux下c++编程，cpp，lib，smakelist这类文件关联与使用。前面出现过的问题：P31-P32make:***没有指明目标并且找不到makefile。
Eminbogen·2020-06-27 10:29

机器学习路径完全版

++2.2Linux&Shell2.3深度学习框架3.统计学习3.1课程（选一）3.2书籍4.深度学习4.1课程（选一）4.2书籍（选一）5.专业领域5.1图像课程（选一）书籍5.2自然语言处理5.3视觉
痴澳超·2020-06-27 08:08

ubuntu 14.04 opencv2 和opencv3 多个版本切换使用

最近在学视觉SLAM过程中要使用opencv2和opencv3，虽然说在程序里能修改opencv代码，但是自从用上linux后不怕折腾的精神已经深入人心。
军琳天侠·2020-06-27 07:07

论SLAM技术发展趋势

章国锋：由于我的研究方向更偏向于视觉SLAM，所以我会从我的角度来讲一讲SLAM技术的发展趋势。首先，我认为无论是视觉SLAM、视
深蓝学院·2020-06-26 13:18

关于视觉SLAM十四讲第九章0.2中在执行run_vo时出现Segmentation fault (core dumped)时解决方法

d在视觉SLAM十四讲第九章0.2中，执行run_vo时出现了Segmentationfault(coredumped)错误，通过gdb调试发现和cv::FileStorage有关（可能您的错误源和我的不同
sinat_39720504·2020-06-26 12:39

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、
RobotSlam·2020-06-26 12:58

视觉SLAM——小觅相机实测vins-mono步骤

文章目录step1相机对应驱动——ubuntuSDK源码安装step2相机测试、标定参数获取step3安装vins并建立启动文件step4开启相机节点并运行vins使用的是双目深度板小觅相机，只需要使用相机左摄像头和IMU。其他相机亦可参考。step1相机对应驱动——ubuntuSDK源码安装（1）下载与安装注：下载安装前保证opencv等已安装。gitclonehttps://github.co
Zachary Yu·2020-06-26 01:30

ubuntu16.04安装《视觉slam十四讲》库

《视觉slam十四讲》所用到的库在Ubuntu16.04与Ubuntu14.04的安装上略有不同(主要是在安装的依赖上存在一些差异)，本文主要介绍在Ubuntu16.04下的安装。
有待成长的小学生·2020-06-26 00:52

高翔Slambook第七讲代码解读（特征点提取）

作者：小白公众号：小白学视觉作为一个视觉SLAM的入门学徒，高翔的书我看了一遍，视频也跟了一遍，代码在自己的电脑上也跑过，但总觉得跟啥都没学没有太大区别。于是乎决定开始看代码。由于
小白学视觉·2020-06-26 00:42

视觉SLAM学习【7】-----基于ubuntu16.04的深度及彩色图像立体匹配，并生成深度和彩色3D点云

视觉SLAM学习【7】-----基于ubuntu16.04的深度及彩色图像立体匹配，并生成深度和彩色3D点云目录一、数据准备和库的安装及配置1、数据准备2、Pangolin库的下载安装及配置二、创建项目
陈一月的编程岁月·2020-06-25 23:35

关于视觉SLAM的一些常识（纯小白学习笔记）

本文只是小白对于视觉slam的一个非常泛的介绍，对于视觉slam中的数学运算均没有提及，适合于对没有接触过视觉slam的新人进行一个简单的科普。作者即小白，文章如有错误，非常非常非常欢迎指正！
leo-wkd·2020-06-25 22:44

视觉SLAM笔记--第1篇: Ubuntu16.04搭建SLAM开发环境

ubuntu16.04搭建SLAM开发环境参考博客1.Eigen线性代数库2.Opencv开源视觉库3.Sophus李代数库4.Ceres-Solver非线性优化库5.g2o图优化库6.PCL点云库7.Pangolin三维显示库8.安装IDE---VScode后续计划参考博客[博客链接]:https://blog.csdn.net/qq_38373843/article/details/82792
w风的季节·2020-06-25 12:10

视觉SLAM：一直在入门，从未到精通

3视觉SLAM怎么实现？
一点一的N次方·2020-06-25 11:01

在ubuntu+clion+opencv3.1.0中运行opencv中第三方库的程序

在ubuntu+clion+opencv3.1.0中运行opencv中第三方库的程序背景：在学习高翔视觉SLAM十四讲的时候，学到视觉里程计方面，主要是学习特征检测与匹配，视觉SLAM方面介绍这块比较少
纷繁中淡定·2020-06-25 10:22

视觉SLAM 综述

转自：https://blog.csdn.net/darlingqiang/article/details/78901022https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿，也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建
_Leveon·2020-06-25 04:39

视觉slam14讲——第9讲 设计前端

本系列文章是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的内容总结，文中的主要文字和代码、图片都是引用自课本和高翔博士的博客。代码运行效果是在自己电脑上实际运行得出。
leeayu·2020-06-25 01:47

slam1：激光slam，视觉slam，滤波

1.几个蒙蔽：首先slam有好多算法，撇开视觉slam，我现在是在用激光雷达做激光slam,但是网上的大多都是视觉slam，所以对于使用激光雷达的我。。。。
someday0898·2020-06-24 23:02

视觉slam14讲学习（一）之se3上的定位表示:轨迹显示与轨迹误差

中的轨迹信息2.用pangolin画出轨迹poses3.利用Eigen进行欧拉角和四元数的转化4.画出两条轨迹，对定位精度进行分析5.结果显示1.读出trajectory.txt中的轨迹信息高翔博士的视觉
su扬帆启航·2020-06-24 18:11

视觉SLAM VS 激光SLAM

SLAM按照传感器来分，分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM，视觉SLAM基于摄像头返回的图像信息
无奈De牙膏·2020-06-24 16:19

从零开始学习SLAM：openCV

继续跟随《视觉SLAM十四讲》学习SLAM问题，由于理论方面已经有一些研究，主要缺乏的是在LINUX下的实战开发能力，因而从代码开始分析入手，同时对C++11进行回顾。
搬砖学徒1.0·2020-06-24 16:19

直播预告 | 视觉SLAM在AR应用上的关键性问题探讨

视觉SLAM作为当前计算机领域研究的一大热点，因其相对较低的硬件成本、较高的定位精度和活动范围限制小等优点而备受关注，它被称为人工智能的眼睛，已经运用于无人机、无人驾驶、机器人、AR/VR、智能家居等领域
我爱计算机视觉·2020-06-24 15:28

视觉SLAM中的对极约束、三角测量、PnP、ICP问题

  这篇博客是在学习高翔《视觉SLAM十四讲》过程中对计算机视觉的多视图几何相关知识点做的总结，个人觉得这部分内容比较难，有理解不对的地方请指正！
嵙杰·2020-06-24 07:58

激光SLAM导航技术运用在什么领域？

因此，业界还将SLAM分为两大类：激光SLAM和视觉SLAM。SLAM最初由Smith，Self和Cheeseman于1
淡淡的淡淡 丶·2020-06-24 05:21

SLAM的研究历程简述

视觉SLAM概述前言视觉SLAM的发展历程现代较成熟视觉SLAM系统简介前端（VO）后端优化回环检测地图视觉SLAM现在的研究热点及未来的发展前言SLAM的英文全程是SimultaneousLocalizationandMapping
li_my_linux·2020-06-24 04:34

视觉SLAM十四讲习题答案

阅读《视觉SLAM十四讲》中遇到的问题及习题资源整理，或为原创，或来自网络，如有问题请与我联系，会在第一时间加以修正。后来自己写完看到另一位写的博客，相形见绌，大家可以互相结合的看。
つき·2020-06-23 21:33

VSLAM小结

参考书：高博十四讲、多视图几何、自主移动机器人导论（中文版）正值毕设开题之际，对半年来一步步入坑视觉SLAM进行一个简要的小结.
Leather_Wang·2020-06-23 17:51

Ubuntu16/18.04下编译安装OpenVSLAM(最新版)

90600396由于版本原因略有改动简介5月20日，日本先进工业科技研究所（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）开源了一套视觉
梦想会走路·2020-06-22 20:53

Eigen实现坐标转换

（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1=[0.35,0.2,0.3,0.1]，t1=[0.3,0.1,0.1]。
蔡冰成·2020-06-22 20:43

经典视觉SLAM框架

（初识视觉SLAM）下面来看经典的视觉SLAM框架，了解一下视觉SLAM究竟由哪几个模块组成。本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。整体视觉SLAM流程图。整个视觉SLAM流程包括以下步骤。
博文视点·2020-06-22 19:33

视觉SLAM技术解读

近年来，SLAM技术取得了惊人的发展，领先一步的激光SLAM已成熟的应用于各大场景中，视觉SLAM虽在落地应用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大热点，今天我们就来详细聊聊视觉SLAM的那些事儿。
bnj68397·2020-06-22 18:30

视觉SLAM十四讲（一）——罗德里格斯转换公式推导

最近在学习SLAM，主要的学习资料为高翔的《视觉SLAM十四讲》，首先安利一下这本书，这本书由浅入的介绍了SLAM的整体结构，算法介绍与实际应用。
吴轮回·2020-06-22 16:27

《视觉SLAM十四讲课后作业》第一讲

1.如何在Ubuntu中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？答：一般有两种安装方式(1)apt-getinstall(2)dpkg-ipackage.deb。系统软件一般安装/bin文件夹下。sudoapt-getinstall[name_software]sudodpkg(选项)（参数）dpkg-ipackage.deb安装包dpkg-rpackage.deb删除包dpkg-ppa
aokanjian8113·2020-06-22 14:53

《视觉SLAM十四讲课后作业》第二讲

1.设线性⽅程Ax=b，在A为⽅阵的前提下，请回答以下问题：1.在什么条件下，x有解且唯⼀？非齐次线性方程在A的秩与[A|B]的秩相同时方程有解，当R(A)=R(A,B)=n时方程有唯一解。2.⾼斯消元法的原理是什么？原理：高斯消元法的作用是又来求解线性方程组的解，其原理是将方程组进行加减消元，然后求出未知数X。3.QR分解的原理是什么？原理：将一个稀疏矩阵分解成一个正交矩阵和一个上三角矩阵A=Q
aokanjian8113·2020-06-22 14:53

视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）

视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）update：加入了EVO的介绍。1.前言当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时，可以从时耗、复杂度、精度多个角度切入，其中对精度的评价是
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:39

视觉slam中的相机模型汇总 | 单目、双目、RGB-D

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：梦寐mayshine链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94233848本文转载自知乎，作者已授权，未经许可请勿二次转载。运动模型观测模型单目相机-针孔相机模型投影坐标：相似三角形，得：通过对称映射，整理得：像素坐标系：原点o′位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行。像素坐标系与成像平面之间，
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:39

SLAM | 视觉SLAM中特征点法与直接法结合：SVO

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。前面已经介绍主要分为两部分：首先是，VSLAM系列的总体概述：VSLAM的前端：视觉里
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:07

83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗？

2.本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下7类（固然有不少文章无法恰当分类）：·GeometricSLAM·Semantic/LearningSLAM·Multi-Landmarks/ObjectSLAM
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:07

《视觉SLAM十四讲》学习之Pangolin安装

在ubuntu上对ORB-SLAM进行运行的过程中，出现以下错误：terminatecalledafterthrowinganinstanceof‘std::runtime_error’what():PangolinX11:Unabletoretrieveframebufferoptions1.首先在Pangolin下的build中运行cmake-DCPP11_NO_BOOST=1..命令，在运行
DopeLiur·2020-06-22 07:28

基于树莓派3b+学习视觉slam

基于树莓派3b+学习视觉slam（1）搭建ubuntumate16.04参考jacka654321的博客树莓派3B+安装UbuntuMate16.04PS：本人使用外接显示屏与外设并没有用到VNC与teamviewer
ValarMorgulis·2020-06-22 07:50

【OpenCV】视觉SLAM漫谈 (合集)

视觉SLAM漫谈视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用视觉SLAM漫谈(三):研究点介绍即时定位与地图构建（SLAM）的相关研究视觉SLAM漫谈1.前言开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了
Taily老段·2020-06-22 06:32
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