#视觉SLAM

视觉SLAM十四讲——第三讲习题

#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#includeintmain(intargc,char**argv){Eigen::Quaterniondq1(0.2,0.3,0.1,0.35);Eigen::Quaterniondq2(0.4,-0.1,0.2,-0.5);Eigen::Vector3dp(0.5,0,0.2);Eige
w_pebble·2020-07-15 02:43

SLAM之PTAM学习笔记

BundleAdjustment极线搜索分析概述PTAM，全称ParallelTrackingAndMapping，是最早提出将Track和Map分开作为两个线程的一种SLAM算法，是一种基于关键帧的单目视觉
高晨光·2020-07-15 00:12

Vslam方案+源码，轻松搞定视觉slam

原创：涛涛CV涛涛CV今天关注涛涛CV，设为星标，更新不错过-------------------------------------------VSLAM方案目前基于视觉的SLAM技术有多种组合形式（见下表）方案特点TOF成本高，分辨率较低，对环境不敏感，但对距离敏感单目+结构光处理量小，精度不高，可靠性不够高，不合适室外双目成本最低，应用广泛，对算法性能依赖度大，算法复杂度高，处理芯片需要很高
致守·2020-07-14 23:40

李群与李代数的学习

:AmicroLietheoryforstateestimationinrobotics:https://pan.baidu.com/s/1SEkB6L1kESTcZU6GqLVYGA提取码:y7jk视觉
larry_dongy·2020-07-14 23:23

视觉SLAM十四讲——第九讲VO0.4版流程详解

前言：视觉SLAM十四讲是很多初学者第一次接触SLAM的入门书，不得不说，这本书真的是一本很不错的书。不仅有理论知识，而且还有详细的程序例程，很适合初学者。
study！·2020-07-14 23:27

ORB-SLAM2梳理——track线程（一）

在引入光度校准和光度仿射变换之后，并且联合优化了所涉及的所有参数，DSO的效果很棒，被誉为目前效果最好的直接法的方案，但是它只是一个odometry，并不是一个完整视觉slam系统。
study！·2020-07-14 23:27

视觉SLAM中的数学——解方程AX=b与矩阵分解：奇异值分解（SVD分解） 特征值分解 QR分解 三角分解 LLT分解

前言本博客主要介绍在SLAM问题中常常出现的一些线性代数相关的知识，重点是如何采用矩阵分解的方法，求解线性方程组AX=B。主要参考了《计算机视觉——算法与应用》附录A以及Eigen库的方法。本博客可能不会对分解讲的特别深入，主要是想弄清楚各个分解的条件、分解结果以及应用（或特点）。包括：1、三角分解（LU分解）2、LDLT分解与LLT分解（Cholesky分解）3、QR分解4、奇异值分解（SVD分
Manii·2020-07-14 20:39

视觉SLAM——针孔相机模型 相机标定原理 双目相机模型 深度相机对比

前言本博客为主要学习《视觉SLAM十四讲》第5讲、《机器人学的状态估计》第6章6.4.1透视相机、《多视图几何》第5章摄像头模型等SLAM内容的总结与整理。
Manii·2020-07-14 20:08

视觉SLAM——边缘检测 线段检测 Harris角点检测

这部分在视觉SLAM十四讲并没有提到，但是很多特征点选取的基础，同时在SLAM算法中也可能会有应用。
Manii·2020-07-14 20:08

视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO

前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。
Manii·2020-07-14 20:07

视觉SLAM学习笔记——目录与参考

写在前面：从18年开始接触自主机器人定位建图，8月打开高翔的《视觉SLAM十四讲》以及视频教程正式进行系统学习，现在也基本能看懂那些Stateoftheart的paper与算法。
Manii·2020-07-14 20:05

RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库

RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库摘要IntroductionROS上的主流SLAM算法基于雷达的算法GmappingHectorICP-MapperKartoSLAM和CartographerBLAMSegMatch
dckwin·2020-07-14 19:05

【SLAM】视觉SLAM十四讲（二：矩阵运算）

1熟悉Eigen矩阵运算设线性方程Ax=b,在A为方阵的前提下,请回答以下问题:在什么条件下,x有解且唯一?当方程组的系数矩阵的秩与方程组增广矩阵的秩相等且均等于方程组中未知数个数n的时候，方程组有唯一解高斯消元法的原理是什么?通过用初等行变换将增广矩阵化为行阶梯阵，然后通过回带求解线性方程组的解QR分解的原理是什么?QR分解Cholesky分解的原理是什么?Cholesky分解编程实现A为100
huangyuan2019·2020-07-14 18:01

VINS-Mono代码阅读笔记（十）：vins_estimator中的非线性优化

1.前言在我们对经典的视觉SLAM框架和现有的知识一无所知的情况下，我们看到搭载有相机的移动设备（无人车或者无人机等）从A地点运动到B地点，我们能通过移
文科升·2020-07-14 15:35

视觉SLAM中的李群与李代数

写在前面首先声明，这篇博客只是高博的《视觉SLAM十四讲》的学习笔记，稍加一些自己的领悟和思考。如果想系统和详细的学习李群与李代数，强烈建议移步。
W_Tortoise·2020-07-14 13:20

视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记（一）

视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记本文基于《StateEstimationforRobotics》和《视觉SLAM十四讲》以及维基百科相关条目，用于个人学习总结和记录备忘，同时分享出来与大家共同交流和探讨
Bruce梦博·2020-07-14 08:11

视觉SLAM：视觉SLAM中的李群与李代数、左乘扰动模型

为什么引入李群与李代数？SLAM中对矩阵求导数的应用场景？什么情况下用到李代数左乘扰动模型求导数？为什么不能用李群求导？李群与李代数的关系？李代数左乘扰动的理解？0为什么引入李群与李代数？slam中后端优化需要用到求解最小二乘问题，优化变量为旋转矩阵与平移矩阵。但是旋转矩阵自身是带有约束的，正交且行列式为1，他们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变的困难，不加约束会使每一步迭代得到的结果不是
共和国之辉·2020-07-14 05:48

Ubuntu16.04编译并运行VINS-MONO

入坑视觉SLAM已经快一年了,目前还没有完整的接触过VIO,一般来说,纯VO都不能满足工程应用需求,因此融合IMU是至关重要的.VINS作为开源VIO方案中效果数一数二的,实在是很有必要学习一下.并且关于
study！·2020-07-14 02:38

RTAB-Map作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作

摘要：RTAB-Map从2013年开始作为开源库发布，最初是一种基于外观的闭环检测方法，带有内存管理，用于处理大规模、长期的在线操作。然后，它发展到在各种机器人和移动平台上实现同步定位和映射(SLAM)。由于每个应用程序在传感器、处理能力和移动方面都有自己的局限性，因此就成本、准确性、计算能力和集成的方便性而言，它提出了采用哪种SLAM方法最合适的问题。由于大多数SLAM方法要么是可视化的，要么是
勤奋骚年·2020-07-14 01:02

《高翔SLAM十四讲》学习笔记ch1-ch3

路线总领主线：《SLAM十四讲》书本+高翔的视频观看辅助：《计算机视觉life》SLAM知识星球的资源，利用起来书本的知识点分布第一部分为数学基础篇，我们会以浅显易懂的方式，铺垫与视觉SLAM相关的数学知识
j_shuttworth·2020-07-13 21:50

《视觉slam十四讲》中Eigen库在ubuntu16.04中的安装和简单使用例程

使用环境：ubuntu16.04、Kdevelop4.0安装使用下面的命令：sudoapt-getinstalllibeigen3-devEigen头文件的默认位置在“/usr/include/eigen3/”中。如果你不确定,可以输入，sudoupdatedblocateeigen3首先，添加CMakeLists.txt和main.cpp文件，CmakeLists.txt内容如下cmake_mi
reaching_dream·2020-07-13 20:33

MVG（second）读书笔记-2D射影几何和变换

最近刚买到MultipleViewGeometryinComputerVision计算机中的多视几何，它是三维重建和视觉SLAM的入门基础的经典教材，内容比较丰富，自己看过一遍，挑一些自己的感兴趣总结一下
vSLAM算法攻城狮·2020-07-13 19:48

Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（ceres-solver）

1、先在github上下载ceres-solver1gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git2、安装ceres-solver的各种依赖项sudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devsudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibatlas-ba
weixin_34378045·2020-07-13 19:16

欧拉角中万向锁问题简单理解

参考：视觉slam14讲说明：在看高翔大大的视觉slam14讲欧拉角部分时，提到万向锁问题，当时第一遍没看懂，接着上网搜索了一下，发现大多都是以某个老外的视频讲解出发，内容比较多，再就是各种不怎么理解的图
富士山下1234·2020-07-13 12:45

MVG（一）2D射影几何

参考：计算机视觉中的多视图几何、中科院模重所-视觉基础介绍视觉SLAM中常用的射影变换有：2D欧式变换（如，平面内运动的机器人）、2D仿射变换（SVO中用来恢复图像块用的）、2D射影变换（我们平常说的单应矩阵就是它
Leather_Wang·2020-07-13 05:47

[转]粒子滤波（particle filtering）的思路发展过程及应用（详细深度好文）

粒子滤波作为视觉SLAM中后端进行状态估计的主要算法之一，很好的完成了扩展卡尔曼滤波无法有效处理的复杂状态方程下的状态估计任务。
大二哈·2020-07-13 05:30

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-6

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-61)证明公式(15)2)完成特征点三角化代码代码如下：//遍历所有的观测数据，并三角化Eigen::Vector3dP_est;//结果保存到这个变量P_est.setZero
尹扣扣·2020-07-12 15:19

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO_1

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-概述-附代码链接一、VIO文献综述二、四元数和李代数更新三、导数公式的推导一、VIO文献综述1.1视觉与IMU进行融合之后有何优势？
尹扣扣·2020-07-12 15:48

深蓝学院视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO

课程大纲第1章：概述与课程介绍第2章：IMU传感器&IMU预积分与视觉信息融合第3章：滑动窗口算法理论与实践第4章：视觉前端第5章：VINS系统构建第6章：课程总结＋V：jevnopark第1章：概述与课程介绍第1节:概述与课程介绍第2章：IMU传感器&IMU预积分与视觉信息融合第1节:IMU传感器第2节:基于优化的IMU预积分与视觉信息融合第3章：滑动窗口算法理论与实践第1节:滑动窗口算法理论：
jevnopark·2020-07-12 14:57

视觉SLAM总结——视觉SLAM笔记整理

视觉SLAM笔记整理说明基础知识点1.特征提取、特征匹配（1）Harris（2）SIFT（3）SUFT（4）ORB（5）特征匹配2.2D-2D：对极约束、基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵3.3D-2D:PnP
Jichao_Peng·2020-07-12 14:05

《视觉SLAM十四讲》slambook/ch7/gpose_estimation_3d3d更改成只用Eigen不用非线性优化

例子运行方法：siat@hzt:~/Documents/slambook/ch7$./build/pose_estimation_3d3d1.png2.png1_depth.png2_depth.png因我具体的问题是3点到3点的ICP匹配求相机姿态，所以SVD就够了，不用非线性优化（因里面有g2o库还需要再下载一个，挺大的吧，各种不想用），自己删除了此文件中非线性相关代码，并成功编译使用SVD（
侯增涛·2020-07-12 14:32

深蓝学院从零开始手写VIO（五）——视觉前端

视觉前端算法从大类上可以分为特征法和直接法两类，具体可参见《视觉SLAM十四讲》，课程这里给句几个简单的结论：光流法最成熟，但缺点明显（受光照干扰，依赖角点）。
yuntian_li·2020-07-12 13:03

关于高翔博士视觉SLAM14讲第七讲中程序编译中的几点小修改

首先说明本人系统和软件情况，Ubuntu16.04系统，opencv4.0.0；其他软件略遇到问题1.opencv版本问题，编译出错。解决方法：在CMakeLists.txt中将find_package(OpenCV3.0REQUIRED)中的3.0改为对应版本或者直接去掉3.0。问题2.编译出现报错信息/home/vacation/slambook/slambook/ch7/pose_estim
weixin_43988000·2020-07-12 13:29

Tsai分享：资源分享（1）——视觉SLAM十四讲及视频

Tsai分享：资源分享（1）——视觉SLAM十四讲及视频一、视觉SLAM十四讲如若转载请附上链接：https://blog.csdn.net/weixin_43338642/article/details
Tsaichasel·2020-07-12 13:47

视觉slam十四讲 6.非线性优化

目录1.状态估计问题1.2最小二乘的引出2.非线性最小二乘2.1一阶和二阶梯度法2.2高斯牛顿法2.3列文伯格-马夸尔特方法（阻尼牛顿法)3.实践：Ceres3.1Ceres简介3.2使用Ceres拟合曲线4.实践：g2o4.1图优化理论简介4.2使用g2o拟合曲线公式编辑：https://codecogs.com/latex/eqneditor.php1.状态估计问题1.1最大后验与最大似然经典
渐无书xh·2020-07-12 12:49

从零手写VIO学习记录——系列七：【VIO系统初始化】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。
刀耕火种why·2020-07-12 12:11

从零手写VIO学习记录 ——系列六：【前端视觉】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。
刀耕火种why·2020-07-12 12:11

从零手写VIO学习记录 ——系列五：【后端优化】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。
刀耕火种why·2020-07-12 12:11

从零手写VIO学习记录——系列二：【IMU基础】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。
刀耕火种why·2020-07-12 12:10

从零手写VIO学习记录——系列四：【VIO滑动窗口算法】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。
刀耕火种why·2020-07-12 12:10

从零手写VIO学习记录——系列一：【VIO基础知识，四元数与李代数】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。
刀耕火种why·2020-07-12 12:10

【综述】视觉和激光雷达融合SLAM | 传统方法| 最新2020

视觉和激光雷达的综述AReviewofVisual-LiDARFusionbasedSimultaneousLocalizationandMapping先介绍基本SLAM原理，再视觉SLAM，再激光SLAM
刀耕火种why·2020-07-12 12:39

vio作业（一）

视觉与IMU进行融合之后有何优势单目视觉SLAM算法存在一些本身框架无法克服的缺陷，首先是尺度的问题，单目SLAM处理的图像帧丢失了环境的深度信息，即使通过对极约束和三角化恢
To_be_a_slamer·2020-07-12 12:30

高翔视觉SLAM十四讲课本代码运行

刚开始学这本书，想先把书上的大小案例都跑一下。这篇文章记录了中间踩过的各种大小坑，有的是因为版本更新，有的是因为自己真的蠢哈哈。感谢文中提到的链接博文作者！同学们有问题可以交流～大家加油鸭首先说一下我的环境，是Ubuntu16.04+cuda10.0+opencv3.1.0。大家在遇到问题的时候建议参考相同配置的博主。我的编译都是直接在命令行完成的，因为感觉比较简单，不太会用cmake的gui哈哈
Katzelala·2020-07-12 11:42

vio预积分—高翔

研究课题为视觉SLAM，兴趣包括计算机视觉与机器学习。曾撰写过与SLAM相关的论文和技术博客。著有《视觉SLAM十四讲从理论到实践》一书。
weixin_41230454·2020-07-12 11:36

视觉SLAM十四讲学习笔记——第四章 李群与李代数

视觉slam十四讲学习笔记——第四章李群与李代数4.1李群李代数基础4.1.1群4.2.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.1.4李代数$\mathfrak{so}(3)$4.1.5李代数$\mathfrak
HIT_NOVA·2020-07-12 11:00

对极约束求解相机运动

该代码源于《视觉SLAM十四讲》pose_estimation_2d2d.cpp问题描述如何使用2D-2D的特征匹配估计相机运动思路1.从两张图中抽取关键点的匹配对2.根据匹配对信息求基础矩阵本质矩阵单对应矩阵进而得到
F-study·2020-07-12 11:01

《视觉SLAM十四讲》slambook/ch7/gpose_estimation_2d2d/详细版注释

#include#include#include#include#include//#include"extra.h"//usethisifinOpenCV2usingnamespacestd;usingnamespacecv;/*****************************************************本程序演示了如何使用2D-2D的特征匹配估计相机运动******
fenneishi·2020-07-12 10:06

SLAM优化位姿时，误差函数的雅可比矩阵的推导。

转载请说明出处：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74011005视觉SLAM的核心是求取相机的位姿并建图。
weixin_30416871·2020-07-12 06:20

简单理解VIO(三)--基于优化的IMU与视觉信息融合

文章目录一、视觉SLAM中的BundleAdjustment问题二、最小二乘问题的求解1、迭代下降法1.1、最速下降法1.2、牛顿法1.3、阻尼法1.4、高斯牛顿1.5、LM2、鲁棒核函数三、VIO残差函数的构建
手持电烙铁的侠客·2020-07-12 04:34
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