#视觉SLAM

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第十一讲）

读书笔记：回环检测回环检测与词袋回环检测的意义:VO和后端都存在误差SLAM的建图与定位是耦合的——误差将会累计LoopClosing步骤:检测到回环的发生计算回环修选帧与当前帧的运动验证回环是否成立闭环Word的形成:聚类经典的k-means聚类N个特征点->k个类随机选取k个中心点：c1,⋅⋅⋅,ck;c_1,···,c_k;c1,⋅⋅⋅,ck;对每一个样本，计算与每个中心点之间的距离，取最小
nullwh·2019-11-26 13:34

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第八讲）

读书笔记：视觉里程计2直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。虽然它还没有成为现在VO中的主流，但经过近几年的发展，直接法在一定程度上已经能和特征点法平分秋色。直接法的引出上一讲我们介绍了使用特征点估计相机运动的方法。尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识到它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT目前在CPU上是无法实时计算的，而O
nullwh·2019-11-24 16:31

视觉SLAM笔记（64） 八叉树地图

视觉SLAM笔记（64）八叉树地图1.点云地图缺陷2.八叉树3.八叉树地图1.点云地图缺陷在点云地图中，虽然有了三维结构，亦进行了体素滤波以调整分辨率但是点云有几个明显的缺陷：点云地图通常规模很大，所以一个
氢键H-H·2019-11-23 16:09

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 前言

什么是SLAM随着无人驾驶的发展，人们发现对于车辆外部环境的感知，以及车辆自身空间位置的确定变得尤为重要，知道外部环境就解决了“知彼”，而知道车辆本身在环境中的位置，就是“知己”，当我们达到“知己知彼”时，操控车辆在环境中运行，就显得游刃有余。其实我们可以想象一下我们自己在生活中行走时候的场景，我们首先观察环境，同时我们可以获得自己在环境中的位置，然后我们就可以大胆的向前走了，一边走一边再观察环境
一点儿也不萌的萌萌·2019-11-17 15:39

视觉SLAM理论与实践1

视觉SLAM理论与实践1-概述与预备知识-附代码链接一、熟悉Linux二、SLAM综述文献阅读三、CMAKE练习四、理解ORB-SLAM2框架五、使用摄像头或视频运行ORB-SLAM2一、熟悉Linux
尹扣扣·2019-11-14 16:49

第六篇 视觉slam中的优化问题梳理及雅克比推导

优化问题定义以及求解通用定义解决问题的开始一定是定义清楚问题。这里引用g2o的定义。\[\begin{aligned}\mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in\mathcal{C}}\underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top\Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\math
hardjet·2019-11-09 20:00

Opencv——单应矩阵

单应矩阵H：s任意比例因子，M相机内参矩阵（看下一节）单应性在计算机视觉中的应用图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM图像校正用单应矩阵进行图像矫正的例子如下图所示，最少需要四个对应点对就可以实现
走过，莫回头·2019-11-04 17:13

AR 走向普及的关键，视觉 SLAM 的挑战与前景

视觉SLAM的优势在于硬件成本比较低廉。天空上的无人机，地上的无人，AR/VR的头盔。这些看似不相关的事物，都用到了同一种技术—SLAM。
PingWest品玩·2019-11-01 00:00

用例建模Use Case Modeling

我的工程实践题目是基于VSLAM算法的室内地图三维重建系统设计，使用ORBSLAM/MononSLAM等视觉SLAM算法，实现单目视觉里程计、地图构建和拼接，完成周边环境的3D点云地图实时重建。
ahlike·2019-10-30 15:00

视觉SLAM笔记（43） 直接法

视觉SLAM笔记（43）直接法1.直接法的推导2.已知位置的空间点P3.直接法分类4.优缺点1.直接法的推导考虑某个空间点PPP和两个时刻的相机PPP的世界坐标为[X,Y,Z][X,Y,Z][X,Y,Z
氢键H-H·2019-10-24 08:14

视觉SLAM笔记（42） 光流法跟踪特征点

视觉SLAM笔记（42）光流法跟踪特征点1.使用TUM公开数据集2.使用LK光流1.使用TUM公开数据集准备了若干张数据集图像，存放在程序目录中的VSLAM_note/042/data/文件夹下它们来自于慕尼黑工业大学
氢键H-H·2019-10-23 21:58

视觉SLAM笔记（41） 光流

视觉SLAM笔记（41）光流1.光流2.LK光流1.光流直接法是从光流演变而来的它们非常相似，具有相同的假设条件光流描述了像素在图像中的运动而直接法则附带着一个相机运动模型为了说明直接法，先来介绍一下光流光流是一种描述像素随着时间
氢键H-H·2019-10-22 21:59

视觉SLAM笔记（40） 特征点的缺陷

视觉SLAM笔记（40）特征点的缺陷1.特征点估计相机运动的缺陷2.克服使用特征点缺陷3.思路分析4.直接法1.特征点估计相机运动的缺陷之前介绍了使用特征点估计相机运动的方法尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位
氢键H-H·2019-10-21 22:55

SLAM中的卡方分布

视觉slam中相邻帧特征点匹配时，动辄上千个特征点，匹配错误的是难免的，而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响，那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢？
hardjet·2019-10-20 17:00

视觉SLAM笔记（39） 求解 ICP

视觉SLAM笔记（39）求解ICP1.SVD方法2.非线性优化方法1.SVD方法使用SVD以及非线性优化来求解ICP使用两个RGB-D图像，通过特征匹配获取两组3D点，最后用ICP计算它们的位姿变换由于
氢键H-H·2019-10-17 21:24

都贵玛：草原母亲，大爱无疆 | 功勋

按照传感器的不同，SLAM系统可以分为激光雷达SLAM(LidarSLAM)和视觉SLAM(vSL
智东西·2019-10-14 00:00

视觉SLAM笔记（35） 三角化求特征点的空间位置

视觉SLAM笔记（35）三角化求特征点的空间位置1.特征点的空间位置2.三角测量函数3.求特征点的空间位置1.特征点的空间位置在视觉SLAM笔记（31）特征提取和匹配已求出特征点在视觉SLAM笔记（33
氢键H-H·2019-10-13 16:49

视觉SLAM笔记（34） 三角测量

视觉SLAM笔记（34）三角测量1.对极几何约束局限性2.三角测量3.最小二乘去求解4.三角测量的矛盾1.对极几何约束局限性之前视觉SLAM笔记（33）对极约束求解相机运动，使用对极几何约束估计了相机运动也讨论这种方法的局限性在得到运动之后
氢键H-H·2019-10-13 15:22

视觉slam学习之——ch7 视觉里程计（centos系统）

这个章节主要讲解：图像特征提取；多幅图像匹配特征点；对极几何；PNP问题；ICP问题；三角化原理；一.特征点提取和匹配工程实践需要你事先安装了opencv3；由于opencv3中提供了由本质矩阵E恢复R，t的接口。opencv2和opencv3提取特征点时有些语法写法不太一样~用CLion打开slambook2-master的ch7工程；其中旧的slambook的ch7中有如下的文件：而slamb
ciky奇·2019-10-10 17:49

主流视觉SLAM、激光SLAM总结

开源地址：https://github.com/jiauzhang/slam-code-analysisSLAM预备知识SLAMforDummies全文总结视觉里程计卡尔曼滤波推导MonoSLAMMonoSLAM：Real-TimeSingleCameraSLAM全文总结PTAM基于模板匹配的位姿优化ORB-SLAM【ORB-SLAM论文总结】AVersatileandAccurateMonocu
机器感知·2019-10-09 09:00

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业

目录1安装im_utils1.1安装1.2可能出现的Error1.3运行1.4参考资料2编译vio_data_simulation-master2.1欧拉法2.2中值积分法3编译vio_data_simulation-ros_version3.1编译3.2生成imu.bag3.3使用imu_utils标定IMU的白噪声和零偏不稳定性4总结1安装im_utils这个工具之前就使用过了，还写了博客，没
W_Tortoise·2019-10-08 22:52

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业

目录1视觉与IMU融合之后有何优势？2有哪些常见的视觉+IMU融合方案？有没有工业界应用的例子？3在学术界，VIO研究有哪些新进展？有没有将学习方法应用到VIO的例子？4四元数和李代数更新5求导参考1视觉与IMU融合之后有何优势？要说视觉与IMU融合之后有何优势，首先要明白视觉与IMU各自的局限：（1）IMU虽然可以测得加速度和角速度，但这些量都存在明显的漂移，使得积分两次得到的位姿数据非常不可靠
W_Tortoise·2019-10-08 20:55

视觉slam学习之——ch6 非线性曲线拟合（centos系统）

非线性曲线拟合，高博士给的demo主要用谷歌ceres库实现，高斯牛顿方式实现，g2o库实现，这三个程序例子。一.首先介绍ceres库安装与实现ceres库是谷歌开发的C++库，用于建模和解决复杂的优化问题的。能用于解决非线性最小二乘问题。ceres介绍ceres的官方安装链接：ceres安装文档进入以上链接，首先下载文件，可以用git，或者点击最新稳定发布版本下载：我下载的是：ceres-sol
ciky奇·2019-10-08 20:08

视觉SLAM十四讲——第十三讲：建图

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第十三讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。
chenying66·2019-10-08 17:11

视觉SLAM十四讲——第五讲相机与图像

@《视觉SLAM十四讲》知识点与习题《视觉SLAM十四讲》第五讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。
chenying66·2019-09-23 18:43

激光SLAM原理详述

在机器人定位导航中，目前主要涉及到激光SLAM与视觉SLAM，激光SLAM在理论、技术和产品落地上都较为成熟，因而成为现下最为主流的定位导航方式，在家用扫地机器人及商用送餐机器人等服务机器人中普遍采用了激光
领衔资讯·2019-09-23 15:34

视觉SLAM笔记（3） 视觉SLAM框架

视觉SLAM笔记（3）视觉SLAM框架1.经典框架2.视觉里程计3.后端优化4.回环检测5.建图5.1.度量地图5.2.拓扑地图1.经典框架相机在场景中运动的过程，将得到一系列连续变化图像视觉SLAM的目标
氢键H-H·2019-09-19 08:58

视觉SLAM编程基础1.2--eigenGeometry

原文链接：https://github.com/gaoxiang12/slambook主要功能：各种旋转和平移的表示旋转矩阵/旋转向量/变换矩阵构成欧拉角/四元数以及它们之间的相互复制，计算，转换等eigenGeometry.cpp#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#include/**********************
AI G·2019-09-04 20:00

视觉SLAM理论与实践学习笔记

需要学习注释起来方便过后忘记留存代码示例在尾部YouKnowBOOLState::XueXi(StateOutFile&file,constchar*name,Object&value,unsignedintflags,intindentLevel,unsignedintmaxIndentLevel){//Yes,thisishack-ish.//Ifthevalueisnil,don'twrit
v_lnjzhlz·2019-09-03 21:02

综述 | SLAM回环检测方法

本文作者任旭倩，公众号：计算机视觉life成员，由于格式原因，公式显示可能出问题，建议阅读原文链接：综述|SLAM回环检测方法在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿
计算机视觉life·2019-08-27 19:50

综述 | SLAM回环检测方法

本文作者任旭倩，公众号：计算机视觉life成员，由于格式原因，公式显示可能出问题，建议阅读原文链接：综述|SLAM回环检测方法在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿
计算机视觉life·2019-08-27 19:00

图像处理基础--像素遍历，浅拷贝，深拷贝

图像处理基础–像素遍历，浅拷贝，深拷贝这篇博客主要根据高翔的《视觉SLAM14讲》的开源代码进行学习，在Windows上，采用VS2019对代码进行编译。
我不叫小北·2019-08-18 22:33

图像处理基础--像素遍历，浅拷贝，深拷贝

图像处理基础–像素遍历，浅拷贝，深拷贝这篇博客主要根据高翔的《视觉SLAM14讲》的开源代码进行学习，在Windows上，采用VS2019对代码进行编译。
我不叫小北·2019-08-18 22:33

SLAM系列(一)：入门介绍

文章的内容大概会分为三个大部分1：2维平面的SLAM系统2:视觉SLAM3：视觉惯性SLAM每一个大部分都会分为代码和理论两个小部分，以帮助大家理解如何实现。
陈瓜瓜_ARPG·2019-08-16 18:06

[平时积累]思考在工作之外如何有效持续积累？

回顾之前积累失败和成功的经验：成功：英语六级，视觉SLAM相对的时间充足，简单：有效的目标只有1个，少量(和时间相对)，清楚的实践，回顾上次。参与感+珍惜小的劳动成果。
Optimization·2019-08-09 10:05

实现移动机器人导航的核心技术解读

目前，基于SLAM的定位导航技术，有激光SLAM和视觉SLAM之
领衔资讯·2019-08-05 14:14

200万年薪的博士，华为到底看重什么？

钟钊研究的是深度神经网络结构的自动设计，秦通研究方向主要包括机器视觉SLAM，视觉惯导
AI科技大本营·2019-08-03 22:19

200 万年薪的博士，华为到底看重什么？

钟钊研究的是深度神经网络结构的自动设计，秦通研究方向主要包括机器视觉SLAM，视觉惯导
CSDN资讯·2019-08-03 09:50

Visual SLAM梳理

原文链接：https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/72784260最近在学习视觉slam，这里作为阅读笔记记录和总结一下。
独孤九剑-风清扬·2019-08-03 09:34

[学习SLAM]深度学习+视觉SLAM 的可行性/方向

原文链接：https://note.youdao.com/ynoteshare1/index.html?id=25bdf533b875b4b925a26936c0c0b67c&type=note时间：2019.07作者：干磊背景：本文统计的是2018年及以前的相关论，未涉及2019年的论文。1，深度学习+SLAM的可行性长期来讲，深度学习有极大可能会去替代目前SLAM技术中的某些模块，但彻底端到端
苏源流·2019-08-02 15:23

视觉SLAM技术解读

近年来，SLAM技术取得了惊人的发展，领先一步的激光SLAM已成熟的应用于各大场景中，视觉SLAM虽在落地应用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大热点，今天我们就来详细聊聊视觉SLAM的那些事儿。
领衔资讯·2019-07-30 16:07

《视觉SLAM十四讲》相机位姿与相机外参的区别与联系

一、相机位姿的定义pc=Tcwpwp_{c}=T_{cw}p_{w}pc=Tcwpw………………P60(3.40)pw=Twcpc=Tcw−1pcp_{w}=T_{wc}p_{c}=T^{-1}_{cw}p_{c}pw=Twcpc=Tcw−1pc………………P60(3.41)根据书中第60页底部和第61页顶部的文字叙述可知，设pwp_{w}pw为某个点在世界坐标系中的坐标，pcp_{c}pc为该点
Charming Sun·2019-07-27 01:05

SLAM研究方向避坑的几点建议

SLAM主要包括视觉SLAM和激光SLAM两个方面的内容，SLAM已经有近30年的历史，尤其是激光SLAM，以前主要应用在军事科学上，最近几年才转民用；视觉SLAM随着近年来计算机视觉的快速发展，视觉SLAM
Frederic18·2019-07-24 18:45

SLAM面试常见问题

之前我们分享过视觉SLAM找工作、面试经历，见《2018年SLAM、三维视觉方向求职经验分享》，《经验分享|SLAM、3Dvision笔试面试问题》。
计算机视觉life·2019-07-09 19:05

三维空间刚体运动——视觉SLAM十四讲笔记

三维空间的刚体运动点与坐标系旋转矩阵旋转向量和欧拉角四元数点与坐标系2D的情况：用两个坐标加旋转角表达3D的情况：？在描述3D的情况前，可以先描述一些基本概念：坐标系、点、向量、向量的坐标坐标系(参考系)任何运动都是相对的，需要一个参考系。只能说哪个东西在某个参考系下看起来是怎样的运动、它位于什么位置等等。参考系一般是由三个轴组成的迁移空间的一个基，基向量，正常情况下这三个基向量都是彼此正交的。有
Hanghang_·2019-06-27 22:53

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第8讲

文章目录8.3实践：LK光流8.5实践：RGB-D的直接法参考网站8.3实践：LK光流程序编译运行方法：先按照书P188中所写，复制associate.py文件到数据集目录~/slambook-master/ch8/data/data，在~/slambook-master/ch8/data/data目录下打开终端运行指令：pythonassociate.pyrgb.txtdepth.txt>ass
dahailuoa6·2019-06-27 17:46

学习IMU预积分(3)李群与李代数关系

这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。１．关系我们用SO(3)来做例子，李群就是
有梦想的田园犬·2019-06-27 16:20

学习IMU预积分(2)李代数

这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。１．什么是李代数李代数用于描述李群的局部性
有梦想的田园犬·2019-06-26 11:02

学习IMU预积分(1)李群

这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。１．什么是群在普通的算术中，常数ａ,b相乘
有梦想的田园犬·2019-06-25 18:31

【SLAM求职】SLAM求职经验（转载两篇不错的求职经验贴）

转载两篇不错的求职经验贴：①视觉SLAM方向找工作经历https://www.cnblogs.com/xtl9/p/8053331.html②【泡泡机器人成员原创-SLAM求职宝典】SLAM求职经验帖https
dahailuoa6·2019-06-18 21:26
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