#视觉SLAM

对比激光SLAM与视觉SLAM：谁会成为未来主流趋势？

来源：智车科技摘要：SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。由于传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分，
人工智能学家·2020-07-01 19:01

初识视觉SLAM：用相机解决定位和建图问题

引言：视觉SLAM是指用相机解决定位和建图问题。本文以一个小机器人为例形象地介绍了视觉SLAM的功能及特点。本文选自《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。
博文视点·2020-07-01 19:17

视觉SLAM/VIO开源代码解析课程学习总结笔记3

CH1：ORB_SLAM2第一节：基本框架与预备知识知识点1：知识点1：求解相机位姿篇（3）通过已经有的匹配好的特征点求解旋转矩阵R,平移向量t,缩放因子s1.3给定的匹配特征点是2D-2D时——Fundamental法/Homography法1.3.1:方法一：Fundamental法直观理解：就是通过（两个相机坐标之间的旋转平移关系+相片上面匹配好的特征点与所对应的实体3D点形成的共平面关系）
倒是蛮可爱·2020-07-01 17:23

视觉SLAM中ORB特征点算法(关键点+描述子)

而视觉SLAM的路标就是图像中的特征点了。注意：只要谈到图像中的特征点你就得记得它包含两个内容关键点和描述子。关键点指的特征点在图像中的位置，而描述子是指的是关键点的朝向和周围像素信息。
andiwang4290·2020-07-01 17:23

《视觉SLAM14讲》学习笔记——ORB特征提取与匹配

本篇博客是对于《视觉SLAM十四讲》中第7讲的ORB特征提取和匹配部分进行一个记录，后续会继续完善和补充ORB的其他内容7.1特征点法视觉里程计算法主要分为：特征点法和直接法特征点法的优点：稳定，对光照
fansa_orz·2020-07-01 15:01

视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机数据集测试

视觉SLAMORB-SLAM2双目相机参照：：：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144一、ROS—KineticROS
三野燎原·2020-07-01 15:10

视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版源码调试笔记（实践应用7-14章）

视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版源码调试笔记（理论基础1-6章）第七章和第八章：视觉里程计1+2使用示例，需要OpenCV4，报错如下：ROS:~/SLAM/slambook2/ch8/build$
zhangrelay·2020-07-01 15:04

《视觉SLAM十四讲》ch13.3：三角化公式推导及代码详解

前言《视觉SLAM十四讲–ch13.3》单目稠密重建代码中的三角化过程，不像第7章直接调用OpenCV中的triangulation()函数求解，而是自己根据公式计算、并使用克莱姆法则对方程组进行求解，
$南山种豆$·2020-07-01 15:59

视觉SLAM简介（限于初学者）

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文由知乎作者黄浴授权转载，不得擅自二次转载。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/112124572经典的运动重建（SFM，StructureFromMotion），也叫做同步定位和制图（simultaneouslocalizationandmapping，SLAM），基本上是假设场景是静态情况下通过摄像机的运动
3Ｄ视觉工坊·2020-07-01 15:47

【视觉里程计】对极几何，三角测量，PnP，ICP原理

参考高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》。视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态，也可以顺带将
舟84·2020-07-01 14:57

视觉SLAM--直接法

直接法(摘抄于高翔博士的《视觉SLAM十四讲》)8.4.1直接法的推导如图8-3所示，考虑某个空间点P和两个时刻的相机。P的世界坐标为[X，Y，Z]，它在两个相机上成像，记非齐次像素坐标为，。
AI JJ·2020-07-01 13:04

g2o学习笔记（一）：曲线拟合

预备知识：《视觉slam14讲》ch6部分博文风格：由于这是第一篇博客，先介绍
木独·2020-07-01 13:36

视觉SLAM十四讲（第二版）章节总结＋课后习题分析

感谢博主nullwh的分享，原文链接视觉SLAM十四讲《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（第一讲）《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（第二讲）《视觉SLAM十四讲第二版》笔记及课后习题（
F.D.I.O.E.H.R·2020-07-01 12:52

《视觉SLAM十四讲》中第十章代码中雅克比的具体形式推导

在上一篇文章《视觉SLAM十四讲》第十章g2o代码的简化中，求解BA的雅克比矩阵，我直接使用了g2o的数值导，因为这个雅克比矩阵自己写还真的很容易出错，不过还是有一些小伙伴想要了解具体的形式，所以在这一篇文章中会具体进行推导
JohnnyYeh·2020-07-01 10:45

《视觉SLAM十四讲》第十章g2o代码的简化

在学习SLAM过程中，第十章的解决大规模BA问题的g2o代码比较难读懂，不太适合我这种slam小白，于是我写了一个简化的版本，不过基本是参考书上的代码写的，尽最大的可能写的简单一些，同时也是在学习g2o的用法。数据集可以在这里下载：http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/文件会出现这种格式：前三行为旋转向量，四五六行为平移向量，剩下为f,k1,k21
JohnnyYeh·2020-07-01 10:13

提取ORBSLAM中特征点提取ORBextractor模块

ORB特征点如何提取在这里不做赘述，很多博客和高博的《视觉SLAM十四讲》讲
NEU_LC·2020-07-01 09:47

高翔视觉slam十四讲第二版第十一章DBow3词库安装与出现的问题

1、从Github上现在DBow3词袋模型库gitclonehttps://github.com/rmsalinas/DBow3.git把解压缩后的文件放入slambook文件夹中的3drparty中，开始安装2、开始安装DBow3库，进入DBow3目录1mkdirbuild2cdbuild/3cmake..4make5sudomakeinstall安装完成！3.运行程序出现的问题：make[3]
Ａｌｅｘ·2020-07-01 07:02

视觉slam十四讲ch12　pcl库安装，以及运行程序报错

１．重要的事情说三遍别用autoremove，别用autoremove，别用autoremove，如果你看到某篇博客写了要你卸载什么，重装什么，千万别用autoremove就行，具体原因百度会告诉你答案。我就是按照一篇博客里写的删除qt5用autorempve然后删除了很多重要的东西的，现在很后悔。。。２．安装步骤主要参照这两篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_410
Ａｌｅｘ·2020-07-01 07:02

视觉slam十四讲--VO框架基础学习笔记：构建vo框架，并运行TUM数据集程序

视觉里程计学习：构建vo框架，并运行程序建立config文件夹和其下的文件建立include/myslam文件夹及其下的文件创建data文件夹添加TUM数据集建立src文件夹及其下的文件建立test文件夹及其下的文件g2o安装编译后的cmake_modules文件夹代码运行（命令行运行和kdevelop运行）遇到的问题首先是创建一个project1文件夹，进入该文件夹后，创建bin文件夹和lib文
混混度日的咸鱼·2020-07-01 07:56

ORB_SLAM与ORB_SLAM2的区别？还经常出现跟踪失败，跟踪失败的原因

文章转至知乎大神们的讨论，自从进入到视觉SLAM，感觉来到了新的世界。
BlackSmith-2617·2020-07-01 07:42

视觉SLAM开源程序学习（二）——orb-slam程序的运行

2018.9.20个人学习笔记，如有错误请指正。orbslam是一套比较成功的，完整的基于特征点的的SLAM系统，具有代表性，所以先学习这个。其原论文目前读了一半左右，后续会接着就进行学习，今天先对orbslam在ros下运行的环境进行配置。主要参考：*Ubuntu16.04+ROS+ORB-SLAM2配置以及相关问题在ROS中使用ORB-SLAM（1）运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）ORB
蒙牛铁观音·2020-07-01 06:16

Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（OpenCV）

一、安装依赖库1sudoapt-getinstallbuild-essential2sudoapt-getinstallcmakegitlibgtk2.0-devpkg-configlibavcodec-devlibavformat-devlibswscale-dev3sudoapt-getinstallpython-devpython-numpy4sudoinstalllibtbb2libtbb
weixin_34319640·2020-07-01 06:12

Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（g2o）

1、首先在github上下载g2o图优化库gitclonehttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git2、运行安装以下依赖库sudoapt-getinstalllibcholmod3.0.6sudoapt-getinstalllibsuitesparse-devsudoapt-getinstallfreeglut3freeglut3-devfreeglut3
Aiduo999·2020-07-01 04:10

视觉SLAM十四讲 第13讲 建图

1、单目SLAM的深度估计2、实验完成单目SLAM3、RGBD重建中的几种地图机器人上的SLAM，希望地图能够用于定位、导航、避障和交互，特征点地图不能满足这些需求。文章目录0.引言（地图的五个作用\color{red}{地图的五个作用}地图的五个作用）13.2单目稠密重建1、立体视觉2、单目稠密重建技术3、实践-单目稠密重建4、实验3中存在的问题与解决13.5更常用的稠密建图--RGBD1、点云
伤...·2020-07-01 04:17

Ubuntu18.04系统SLAM环境配置

Ubuntu14.04下的环境是根据《视觉SLAM十四讲从理论到实践》书中的提示进行安装的。在Ubuntu18.04下安装有些库的安装和依赖改变，还是有一些坑的。
山木悦之·2020-07-01 04:30

视觉SLAM十四讲源码解读系列教程

用g2o和重新投影误差优化相机位姿和路标点的源码注释版本来了视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.4版本视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.3版本视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.2版本视觉
小秋SLAM笔记·2020-07-01 03:55

视觉slam十四讲手写ORB中的badpoints检测

十四讲中的ch7程序部分主要讲解了关于orb提取特征点的编程实现，作为小白，在手写orb部分，关于boundary，patch的程序部分让我迷惑好久，今天貌似对其有了新的理解，顿感眼前一亮。一、程序部分手写orb中关于boundary、patch的代码部分//computethedescriptorvoidComputeORB(constcv::Mat&img,vector&keypoints,v
slam02∞·2020-07-01 02:41

Ubuntu16.04下用kinect v2实现RTABMAP-ROS建图

Ubuntu16.04下用kinectv2实现RTABMAP-ROS建图本人最近刚接触到VisualSLAM的知识，作为初学者，看了很久高翔《视觉SLAM十四讲》，理论暂时没有完全搞明白。
酷酷小峰·2020-07-01 02:29

视觉SLAM开源程序学习（一）——ubuntu系统下安装

为学习slam，需要在ubuntu系统下对ros进行安装。我的ubuntu是16.04版的，安装过程主要参考下面的文章：ROS不能再详细的安装教程但是在安装中出现了一些问题。sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full在执行完这一步之后，系统提示下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full:赖:ros-kinetic-des
蒙牛铁观音·2020-07-01 00:22

小白教程之开始学习ORB_SLAM2之前的准备工作

文章目录ORB_SLAM2基础知识ORB_SLAM2框架简介ORB_SLAM2源码介绍ORB_SLAM2源码编译ORB_SLAM2基础知识视觉SLAM十四讲从理论到实践ORB_SLAM2框架简介Tracking
小秋SLAM笔记·2020-07-01 00:24

视觉SLAM常用的数据集

下面列举几个视觉SLAM常用的数据集。常用的数据集有：KITTI数据集、EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGBDObject数据集等等。
编程芝士·2020-06-30 21:30

微鉴道长SLAM学习笔记（目录）

下面是第一版视觉SLAM14讲我的笔记目录。
zkk9527·2020-06-30 18:42

坐标系旋转关系描述 -- 四元数

以下内容转自半闲居士的视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数************************************************************************
zizi7·2020-06-30 18:18

ubuntu下cmake设置opencv链接库

问题描述:问题1:在编译视觉SLAM十四讲第九讲的时候,出现如下错误:undefinedreferencetocv::String::allocate(unsignedlong)'CMakeFiles/
canfly_zhou·2020-06-30 16:10

视觉SLAM十四讲非模板Sophus库编译报错问题

高翔《视觉SLAM十四讲》第一版，第四章、非模板Sophus库编译出现报错：so2.cpp:32:26:error:lvaluerequiredasleftoperandofassignmentso2.
K5niper·2020-06-30 15:34

“分赌本问题”小结

本人在学习高翔博士《视觉SLAM十四讲（第二版）》的过程中，看到第一章的一个习题问“高斯分布是什么？”
王大侠84·2020-06-30 10:52

视觉SLAM和激光SLAM的实现

激光SLAM地图构建VSLAM（基于视觉的定位与建图）：随着计算机视觉的迅速发展，视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到广泛关注。
戈 扬·2020-06-30 04:04

视觉SLAM十四讲（高翔）学习笔记（一）--第一章课后题答案

1.线性方程组求解问题答：将系数矩阵与右侧的b组合成增广矩阵，然后进行消元化简成阶梯矩阵。若r(A)=R(A|b),则方程组有解；若r(A)
�李王木木�·2020-06-29 14:19

2019小象学院最新视觉SLAM-无人驾驶

本次的SLAM课程主要包括以下三个部分：1.以快速入门和理解为主，讲解SLAM的基本概念和知识，包括传感器、滤波、刚体的坐标系与运动、李群与李代数。其中传感器主要涉及视觉和激光两部分。视觉部分将介绍相机模型以及底层、中层、高层图像处理。2.围绕当前研究的热点和重点来解答一下几个问题：SLAM与无人机有什么联系？SLAM与无人驾驶存在那些技术和未知的探索？AR/VR为什么需要凭借SLAM，又可以为我
weixin_44868838·2020-06-29 14:48

SLAM综述：激光雷达与视觉SLAM（2019.10.12）

第三节讲述视觉SLAM：相机传感器，开源系统，视觉惯性里程计，深度学习的应用。第四节讲述激光雷达与视觉的融合。最后展望SLAM的发展前景。
目睹闰土刺猹的瓜·2020-06-29 13:33

视觉SLAM总结——视觉特征子综述

视觉特征子综述视觉特征子综述第一部分：2D特征子1.Harris2.SIFT（Scale-invariantfeaturetransform）3.SURF（Speeduprobustfeature）4.ORB（OrientedFASTandrotatedBRIEF）5.一部分思考总结第二部分：3D特征子1.3DHarris2.3DSIFT（3DScale-invariantfeaturetrans
Jichao_Peng·2020-06-29 13:57

视觉SLAM总结——视觉SLAM面试题汇总

视觉SLAM总结——视觉SLAM面试题汇总视觉SLAM总结——视觉SLAM面试题汇总1.SIFT和SUFT的区别2.相似变换、仿射变换、射影变换的区别3.Homography、Essential和FundamentalMatrix
Jichao_Peng·2020-06-29 13:57

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第十四讲）

读书笔记：SLAM：现在与未来终于到本书最后一章了。也到了此系列博客的最后一篇！我们前面的内容介绍了一个SLAM系统中的各个模块的工作原理，这是研究者们多年的工作的结晶。目前，除了这些理论框架之外，我们也积累了许多优秀的开源SLAM方案。不过，由于它们大部分实现都比较复杂，不适合初学者做为上手的材料，所以我们放到了本书的最后加以介绍。相信读者通过阅读之前的章节，应该能明白它们的基本原理。当前的开源
nullwh·2020-06-29 09:14

SLAM基础 —— 视觉与IMU融合（VIO基础理论）

SLAM基础——视觉与IMU融合（VIO基础理论）1.基于BundleAdjustment的VIO融合1.1为什么需要融合1.2视觉与IMU融合两类方案：1.3视觉SLAM中的BA问题1.4VIO信息融合考虑的问题
不世峰兄·2020-06-29 09:41

视觉SLAM十四从入门到放弃：第一讲习题

主要学习和复制了https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/835761401、有线性方程Ax=b,若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？答：不妨记A的维度为m×n，同时记A的秩为r。若b≠0，则当r=m=n时，整个方程存在唯一解；当r=n进行安装；二、如果是deb文件则可以下载后双击安装，或下载后在终端执行sudodpk
ParkerPan·2020-06-29 07:47

Ubuntu16.04下Kdevelop界面代码行数显示设置教程

Ubuntu16.04下Kdevelop界面代码行数显示设置教程本教程主要介绍Kdevelop界面代码行数显示的设置步骤：近来在学习视觉SLAM，按照国内的经典教材《视觉SLAM十四讲》中的步骤，在Ubuntu16.04
李润·2020-06-29 06:55

vSlAM中相机成像的原理与四个坐标系关系整理

（该文章参考了高博的《视觉SLAM十四讲》，并对相应的知识点给出了自己的看法。）
Plaggable·2020-06-29 04:10

200万年薪的博士，华为到底看重什么？

钟钊研究的是深度神经网络结构的自动设计，秦通研究方向主要包括机器视觉SLAM，视觉惯导融合，多传感器定位。按年薪排序，紧随其后的李屹毕业于北京大学数
Python大本营·2020-06-29 04:46

视觉SLAM综述

研究概述（内容简介、研究意义及作用）SLAM是simultaneouslocalizationandmapping的缩写，意为同时定位与建图技术，SLAM技术的巨大发展，主要是因为以下应用场景：1.室内环境、室外GPS信号不好的区域、水下、太空等，没有先验地图，难以获得全球定位，但是需要根据周围环境构建局部地图，进行自主导航。2.有先验地图，但是无法获得自身相对于地图的位置，比如提前绘制了工厂的地
WENQIANG_LI_hust·2020-06-28 23:43

[Ubuntu + PCL]fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: 没有那个文件或目录

同样《视觉slam十四讲》第五讲安装pcl时出现的问题，感谢@Eminbogen的文章中遇到过相似问题，并提出了思考方向，为解决这个问题提供了帮助。
荒野孤舟·2020-06-28 22:10
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