#视觉SLAM

详细解释LK光流法(Lucas-Kanade)跟踪特征点附matlab不调库函数实现

这种方法的特点是准确，因此在很多场合都有应用，如果你感兴趣可以看看这篇文章视觉SLAM中ORB特征点算法(关键点+描述子)。但是这种方法计算复杂度太高，因为每次都得遍历整个图找关键点，
司南牧·2019-06-18 16:43

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第7讲

文章目录7.1特征点法（P132）7.2实践：特征提取和匹配（P138）7.4实践：对极约束求解相机的运动7.6实践：三角测量7.8实践：求解PNP7.10实践：求解ICP参考网站7.1特征点法（P132）视觉
dahailuoa6·2019-06-15 17:01

Sophus的编译与使用

首先，博主本人最近在看高博的《视觉SLAM十四讲》，在运行第四章的事件项目useSophus出现了一些小问题，在此写出来，以供博主本以及读者人日后参考。 
AlexWang30·2019-06-03 21:10

2010-2016视觉SLAM算法综述

今天给大家分享一篇文章，关于“视觉SLAM算法从2010-2016年的调查”https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2摘要：SLAM是同步定位与建图的简称，是一项用于估计传感器运动和以及在未知环境下重构结构的技术
Mr.Silver·2019-06-01 00:03

Ubuntu16.04安装配置opencv3.4.3+opencv_contrib3.4.3

一些废话：跟着高博的《视觉slam十四讲》学slam，到安装opencv的时候找了好多教程感觉都没说的太清楚，ubuntu和windows差别还是有点大，于是决定一边找教程安装一边记录自己的安装过程，遇到问题可以及时写下来
贾小树·2019-05-29 15:49

视觉SLAM总结——后端总结

视觉SLAM总结——后端总结视觉SLAM总结——后端总结（1）扰动模型（2）BundleAdjustment推导及稀疏性分析Step1：BundleAdjustment推导Step2：稀疏性分析Step3
Jichao_Peng·2019-05-28 20:57

视觉SLAM关键方法总结

以下是最近调研视觉SLAM中的实现方法的总结，包括三方面内容：姿态计算、闭环检测、BA优化。姿态计算一、通过提取图像的特征描述子，如ORB、SU
计算机视觉life·2019-05-21 07:15

ORB-SLAM2+EuRoC双目相机数据集测试

久闻大名，听说是国外研究者在近年做出的较优秀和成熟的一个视觉SLAM方案，是国内SLAM研究的一个重点案例（上个月还碰到做计算机视觉的研究生提到它）。ORB-SLAM2支持单目、rgbd、双目接口。
半昧白兰地·2019-05-15 18:45

视觉SLAM——二维三维几何、三维空间刚体变换

前言本博客为主要学习《视觉SLAM十四讲》第3讲、《机器人学的状态估计》第6章三位几何学基础、《计算机视觉-算法和应用》第2章2.1几何基元变换等SLAM内容的总结与整理。
Manii·2019-05-10 21:39

视觉SLAM位姿估计（总结）

文章目录FeaturesBasedMethod2D-2D:EpipolarGeometry3D-2D:PnPBundleAdjustment3D-3D:ICP线性代数方式OpticalFlowLK光流分类讨论DirectMethod参考文献相关代码：pose_estimationincggos/slam_park_cgFeaturesBasedMethod2D-2D:EpipolarGeometr
高晨光·2019-04-29 23:57

视觉SLAM十四讲 第七讲 无法显示特征点及特征点匹配的图像

【问题】【原因】CMakeLists.txt文件中OpenCV路径的原因。【解决】在cmake时，发现cmake找到的是/opt/ros/下的opencv文件，不是自己安装的OpenCV-3.4.1，将CMakeLists.txt文件中find_package(OpenCV3REQUIRED)改为自己安装的opencv-3.4.1find_package(OpenCV3.4.1REQUIRED)如
Jugger_Am·2019-04-18 18:10

如何从零开始系统化学习视觉SLAM？

由于显示格式问题，建议阅读原文：如何从零开始系统化学习视觉SLAM？什么是SLAM？
计算机视觉life·2019-04-13 22:11

多种视觉SLAM方案对比

如下主要对表1中6个视觉SLAM方案进行相关测试，测试其在不同场景、要求下的精度和鲁棒性，并给出最终方案选型。【由于时间、场地等原因，整合前人测试结果，在此附上链接，谢谢大神的分享！】
lark_ying·2019-04-04 21:42

《第5讲 相机与图像 》读书笔记

本文是《视觉SLAM十四讲》第5讲的个人读书笔记，为防止后期记忆遗忘写的。本讲讨论的是“机器人如何观测外部世界”，也就是观测方程部分。而在以相机为主的视觉SLAM中，观测主要是指相机成像的过程。
醉卧疆场·2019-04-02 21:11

单应性变换

单应性在计算机视觉中的应用单应性在图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域有非常重要的作用。1.图像校正用单应性矩阵进行图像校正，如下图所示，至少需要四个对应点就可以实现。2.视角变换单
i偏闹ii·2019-03-14 19:49

高翔《视觉SLAM》第一讲笔记

今天周一，这周准备刷完高翔的视觉SLAM课程前六章，并完成相对应的作业，任务艰巨，争取完成。在学完每章过后都会把今天学习的心得记下来方便日后进行回顾，第一讲的资料我放在文章的最后，方便大家下载。
QZX-light·2019-03-11 17:29

[SLAM]（9）：设计前端知识点纲要（搭建VO框架、VO特征提取与匹配、优化PnP结果、局部地图）

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。管理局部的机器人轨迹与路标点，搭建一个完整的软件框架。
Robot_Starscream·2019-02-27 23:50

基于深度学习的视觉SLAM综述

下面来介绍一下深度学习的视觉SLAM综述，具体如下：同时定位与地图构建（SLAM）是机器人搭载视觉、激光、里程计等传感器，对未知环境构建地图的同时实现自定位的过程，在机器人自主导航任务中起着关键作用。
青春不迷、夜半听雨·2019-02-26 19:06

[SLAM]（5）：相机与图像知识点纲要（相机模型，图像，拼接点云）

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。
Robot_Starscream·2019-02-24 22:34

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记

--------------------------------------------------ch8---------------------------------------------------------在ch8中的使用LK光流提取FAST角点，有代码错误，应该修改如下;第一处错误cv::Ptrdetector=cv::FastFeatureDetector::create();改
boyhoodme·2019-02-20 22:13

视觉SLAM十四讲第五讲实践错误笔记5.01

5.01OpenCV编译中的错误写在前面：在虚拟机VMware上学习，没有装双系统我的Ubuntu版本为14.04，opencv也是和书中版本一致为opencv-3.1.0编译opencv过程中ippicv_linux_20151201.tgz压缩包下载错误在编译过程中可能会出现以下错误：–ICV:Downloadingippicv_linux_20151201.tgz…CMakeErrorat3
Captain.Ding·2019-02-20 16:27

视觉slam14讲学习笔记 （第2讲—初识SLAM）

视觉SLAM14讲——第1讲：前言本文将的是第2讲内容，内容囊括：1.SLAM框架中的模块构成，各模块任务；2.编程环境搭建；3.Linux编译程序；4.cmake基本使用；上一讲中提到过SLAM的任务是定位
ciky奇·2019-02-18 20:46

视觉SLAM十四讲PnP问题中：opencv智能指针、solvePnP、Rodrigues

视觉SLAM十四讲PnP问题中：opencv智能指针、solvePnP、Rodrigues0、PnP问题是在已知特征点的世界坐标及其在某一相机位姿下的归一化坐标，求解相机坐标与世界坐标之间的旋转矩阵和平移向量
isErik·2019-02-16 22:47

视觉SLAM/opencv特征匹配相关函数

视觉SLAM/opencv特征匹配相关函数1、提取特征FeatureDetector1.1用法：1.2数据结构:1.3其中的成员函数detect的数据结构1.4其中ORB::Create函数的数据结构1.5KeyPoint
isErik·2019-02-16 15:24

SLAM--优秀文集

1、SLAM技术概述1）激光SLAM与视觉SLAM的现状与趋势2)SLAM的前世今生终于有人说清楚了|硬创公开课2、优化问题1）RANSAN原理详解（样本中存在误差和错误数据，优化时可使用ransan算法
Lemon_6b70·2019-02-16 12:38

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五章 相机与图像

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五章相机与图像5.1相机模型5.1.1针孔相机模型5.1.2畸变5.1.3双目相机模型5.1.4RGB-D相机模型5.2图像5.2.1计算机中图像的表示5.3实践：图像的存取与访问
HIT_NOVA·2019-02-15 16:59

VINS-Mono视觉SLAM总体设计框架解读

文章目录写在前面论文解读vins-mono概述1.MeasurementPreprocessing过程2.EstimatorInitialization过程3.TightlyComputedMonocularVIO代码解读各文件夹功能解读从CMakeLists.txt分析vins_estimator从多线程角度分析功能类的问题附录：参数/变量名称class名称FeatureTracker特征点追踪
一銤阳光·2019-02-15 10:16

视觉slam14讲学习笔记 （第1讲）

参考书籍：《视觉SLAM14讲》代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook第1讲：前言；学习需具备的知识：>高等数学、线性代数、概率论>C++语言基础>Linux
ciky奇·2019-02-14 20:53

用于自动驾驶的实时联合目标检测和语义分割网络

获取更多前沿AI、CV资讯【全文下载方式】：关注【计算机视觉联盟】公众号后台回复关键词：2019012001卷积神经网络（CNN）成功地用于各种视觉感知任务，包括边界框对象检测，语义分割，光流，深度估计和视觉
DL&CV_study·2019-01-23 20:54

基于视觉SLAM的无人机仿真-px4-gazebo

使用PX4搭建的视觉SLAM-avoidance仿真系统一、安装依赖库与仿真环境仿真环境sudoapt-getinstallgazebo7libgazebo7-devubuntu16.04ros-kinetic
一銤阳光·2019-01-12 22:12

视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第三讲——李群与李代数

刚了5天的李群和李代数，发现对前面变换矩阵还是没理解全，又回去补充了上一篇博客，有需要的请链接https://blog.csdn.net/weixin_38593194/article/details/85234607现在感觉理解些了，一遍写一边整理思路。我们先说观感再说具体的学习内容观感就是1、还是要学c++，模板类。模板类里是类、继承、重载、模板这几个c++使用特性的混合应用，忘了基础的补补基
MatLink·2019-01-12 10:40

每周工作总结 2019/01/02-2019/01/04

Weeklysummaryfortheweekof2019/01/02-2019/01/04Mainjob：修改报告《视觉SLAM基础理论、关键算法及研究点分析》撰写2018年RES年度考评答辩报告Nextweek
teddyluo·2019-01-07 09:56

视觉SLAM综述

什么是视觉SLAMSLAM是“SimultaneousLocalizationAndMapping”的缩写，可译为同步定位与建图。
SIGAI_csdn·2019-01-02 13:09

视觉SLAM流程总结

视觉SLAM小总结小感想前端--视觉里程计（VO）小感想从九月开学到现在小半年了，SLAM也学了三个月了，今天看完了ORB-SLAM2代码，算是入门了吧。小总结一波。
deffand·2018-12-25 21:14

基于stm32的智能宠物喂食器

时间好快，一晃研究生也毕业了，目前楼主在做视觉SLAM方向，后面会陆续写一些视觉SLAM的研究。先写一个在创业公司期间做过的预研小项目。
蚂蝗游乐园·2018-12-19 17:22

SLAM研究现状

综述SLAM算法解析：抓住视觉SLAM难点，了解技术发展大趋势激光SLAM与视觉SLAM的现状与趋势问题SLAM应用的一些思考名人博客高翔实现激光SLAM谷歌的cartographer视觉SLAM
asdfghwunai·2018-12-19 13:00

gazebo中获得任意model的groundtruth的pose

初衷在利用gazebo做实验的时候，我们往往需要获得某个model的pose，拿视觉SLAM来说，很多时候缺少camera的groundtruth的pose。那么我们应该怎么获得呢？
OsgoodWu·2018-12-18 17:15

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲--相机与图像

5.1相机模型5.1.1针孔相机模型像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。内参数矩阵（CameraIntrinsics）K标定：自己确定内参。5.1.2畸变由透镜形状引起的畸变称为径向畸变。桶形畸变是由于图像放大率随着与光轴之间的距离增大而减小，枕形畸变则恰好相反。由于透镜和成像平面不能严格平行引入切向畸变。世界坐标像素坐标归一化相机坐标像素坐标5.1.3双目相机模型视差（Di
weixin_30786617·2018-11-11 16:00

SLAM前端 - 特征检测与匹配

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第7讲视觉里程计1知乎zhixinyan——VisualSLAM前端技术-特征检测与匹配目录：1特征检测1.1FAST1.2SIFT1.3SUFT1.4ORB1.5总结
aaa小菜鸡·2018-11-04 20:41

从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？

关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。首先，假装（也可能是真的）自己是个小白，我们假想对
计算机视觉life·2018-11-01 10:07

[SLAM]（2-3）：SLAM数学描述、运动方程、观测方程

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议购买纸制书籍搭配使用。
Robot_Starscream·2018-10-27 18:46

[SLAM]（2-2）：建图、度量地图、拓扑地图

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。1.建图地图是对环境的描述，但这个描述并不是固定的，需要视SLAM的应用而定。
Robot_Starscream·2018-10-26 18:35

[SLAM]（1-2）： 传感器分类、单目相机、双目相机、深度相机

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。1.用于定位的传感器分类主要分成两类：1).传感器携带于机器人本体上。
Robot_Starscream·2018-10-24 20:33

从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转

视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动，形式包括旋转、平移、缩放、切变等。
计算机视觉life·2018-10-23 21:48

浅谈SLAM的回环检测技术

在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。
上海思岚科技有限公司·2018-10-23 16:29

视觉SLAM: 专治机器路痴

文章目录背景介绍视觉SLAM的种类视觉里程计后端优化回环检测建图视觉SLAM的应用场景结语背景介绍生活中身边有很多的朋友爱好旅行，在旅行中通常需要记住很多的路线及它们的关联以帮助我们快速到达目的地。
teddyluo·2018-10-22 18:24

高精度地图

深度学习与视觉SLAM高精度地图是一个宽泛的概念，需要达到两方面的高精度，分别是地标位置的高精度和本车定位的高精度。地标位置的高精度。
tony2278·2018-10-21 19:27

2019届秋招导航算法岗位面试回顾

其次追热度学了一点视觉SLAM，主要就是根据高翔的《视
赤豆几维·2018-10-16 20:15

Ubuntu16.04安装配置opencv3.4.3+opencv_contrib3.4.3

Ubuntu16.04安装配置opencv3.4.3+opencv_contrib3.4.3一些废话：跟着高博的《视觉slam十四讲》学slam，到安装opencv的时候找了好多教程感觉都没说的太清楚，
echoamor·2018-10-12 20:03

视觉SLAM十四讲-第五讲笔记

视觉SLAM14讲-第五讲笔记针孔相机模型不同坐标系世界坐标系相机坐标系以光心为原点，相机自身的坐标系。世界坐标系经相机位姿变化（T作用)变换到相机坐标系。归一化平面位于相机前方Z=1处的平面上。
KylinQAQ·2018-10-10 10:31
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