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RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库

RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库转自https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/90666446摘要IntroductionROS
huapiaoxiang21·2020-07-07 10:46

相机内外参标定

参考文献：《视觉SLAM十四讲–从理论到实践》《计算机视觉–模型、学习和推理》https://www.jianshu.com/p/b4479e746025https://my.oschina.net/abcijkxyz
flaoter·2020-07-07 07:07

【调剂】欢迎调剂模式识别、计算机视觉、虚拟现实方向研究生-上海应用技术大学...

主要包括面向空间多视点图像的三维场景渲染与重建研究，视觉slam，模糊信息分析与信息融合等课题的研究工作，发表论文数十篇，且多篇被sci、ei检索。课题组计划招收硕士生5-8名，欢迎计
计算机与软件考研·2020-07-07 06:15

资源 |【算法学习电子书】+【深度学习视频课】+【SLAM14讲】

《深度学习进阶视频课程》资源三：SLAM十四讲视频课程（高翔）《视觉SLAM十四讲：从理论
关注公众号‘AI深度视线’·2020-07-07 03:27

从零编写一个双目视觉SLAM系统（一）：一个滑窗的PnP里程计

    最近在尝试用光流法写一个基本的双目视觉SLAM，希望通过这个项目把SLAM的各个模块都自己实现一遍，以此加深对SLAM各个模块的理解。    
OORRANNGGE·2020-07-06 23:08

视觉SLAM十四讲：第2讲 初识SLAM

第2讲：初识SLAM2.1引言定位和建图是感知的“内外之分”：前者任务是明白自身的状态（即位置）；后者任务是了解外在的环境（即地图）。传感器：携带于机器人本体上的，例如机器人的轮式编码器、相机、激光、惯性测量单元（inertialmeasurementunit，IMU）等；安装于环境之中，例如前导轨、二维码标志等等。携带于机器人本体上的传感器测到的通常都是一些间接的物理量而不是直接的位置数据，只能
K5niper·2020-07-06 12:22

Ubuntu 18.10突然不能联网问题的解决方法

今天本来是准备跑视觉SLAM的一个DEMO，当打开我的Firefox查资料时，忽然发现不能连接服务器，开始是以为VMWARE的一些进程没有启动，回到主机下确认发现并没有什么问题。
液体海马1024·2020-07-06 03:21

视觉slam的一些论文整理

常规的VSLAM关键算法点研究整理：（1）图象校正采用现成的矫正算法（180度广角）相关论文：•Multi‐robotMappingUsingOmnidirectional‐VisionSLAMBasedonFisheyeImages来自https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.4218/etrij.14.0114.0584本文提出了一种基于Lucas
liuyliuytu·2020-07-06 01:09

视觉SLAM方向找工作经历

秋招已经过去了两个多月了，一直拖到现在2017年快完了才"舍得"写==先说一下自己的基本情况，985硕士一枚，有还不错的一作会议论文，一直专注在视觉SLAM和三维重建方面，SLAM和三维重建内容都很多，
weixin_34054866·2020-07-06 00:26

激光SLAM与视觉SLAM的现状与趋势

同时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationAndMapping,简称SLAM)，通常是指在机器人或者其他载体上，通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。SLAM技术对于机器人或其他智能体的行动和交互能力至为关键，因为它代表了这种能力的基础：知道自己在哪里，知道周围环境如何，进而知道下一步该如何自主行动。它在自动驾驶、服务型机器人
weixin_33881140·2020-07-05 23:31

PIXHAWK无人机mavros与SLAM技术实用课程培训--北京站（2018年3月31日~4月2日）

阿木实验室对于无人机的视觉SLAM，路径规划，实时避障一直保有关注。过去的一年我们和各大高
阿木实验室·2020-07-05 00:48

章国锋：视觉SLAM最新观点分享

6月20日，图图Seminar学术直播邀请国内视觉SLAM领域首屈一指的专家：浙江大学章国锋教授，带来了题为“视觉SLAM在AR应用上的关键性问题探讨”的精彩直播报告。
我爱计算机视觉·2020-07-05 00:04

视觉slam-----第四篇 卡尔曼滤波

马尔科夫和卡尔曼滤波《视觉slam十四讲》读书笔记。很多人都疑惑，马尔科夫又是什么意思？一个滤波问题怎么才能用得上卡尔曼滤波呢？扩展卡尔曼滤波又和卡尔曼滤波有什么关系？
ult_lolicon·2020-07-04 19:35

视觉slam研究时，安装eigen,sophus以及仿真搭建Yujin Robot的坑

视觉slam研究时，安装eigen,sophus以及仿真搭建YujinRobot的坑本人想用ROS-Academy-for-Beginners的仿真环境对视觉slam进行学习，可惜遇到一堆问题，安装ros_control
沉默的小金子·2020-07-04 11:34

激光SLAM Vs 视觉SLAM

SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。由于传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分，SLAM主要分为激光
SLAMTEC·2020-07-04 08:30

视觉SLAM中动态场景剔除总结

目前看了两篇论文总结一下：DS-SLAMASemanticVisualSLAMtowardsdynamicenvironments(2018)：这篇文章基于ORB_SLAM2,利用帧间图像的光流跟踪，进行一致性检验（利用了基础矩阵，判断点极线距离的大小），找到运动的像素点。同时另开辟一个线程做Segmet场景语义分割(只能分割20种物体)，认为人是可能运动的物体，如果运动的像素点在“人”的语义内，
马克西姆0·2020-07-04 06:08

室内无源定位—激光SLAM在无人机上的飞行测试

、无人车的室内定问题一直是一个老大难问题，目前的定位方案分为外部定位和自主定位，其中，外部定位方案已经相对成熟，例如UWB、wifi、蓝牙等都是非常稳定的，但是对于自主定位技术，主要包括激光SLAM、视觉
L菌的小跟班·2020-07-04 06:08

树莓派4B运行ORB-SLAM2（手把手教学）

projects/sfnet_opencvlibrary/downloads/opencv-unix/3.2.0/opencv-3.2.0.zip/）官网下载较慢、链接地址下载很快3、pangolin（本人用的《视觉
HSQ___·2020-07-04 05:57

TUM数据集RGBD-Benchmark使用

pythonassociate.pyrgb.txtdepth.txt>fr_pioneer_slam2.txt2.评估标准运行完rgbd_tum后生成CameraTrajectory.txt（1）ATE绝对误差—evaluate_ate.py适用于评估视觉
nyq0321·2020-07-02 17:51

RGBD-SLAM总结

按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（Mono
怀璧临紫陌·2020-07-02 17:00

【从理论到代码】旋转矩阵与欧拉角 一

本篇主要是结合odom坐标系与相机坐标系之间的转换，可以用于将odom数据与视觉slam进行融合时的位姿计算；主要分为两部分，第一部分讲述旋转矩阵与欧拉角之间的转换；第二部分讲述如何将odom的位移和角度转换到相机坐标系下
莫奈的老旧三轮车·2020-07-02 17:04

视觉SLAM机器人的Linux系统配置（持续更新）

1.更新apt-get源，使用清华源https://blog.csdn.net/u010053463/article/details/493006252.安装git,vim,cmake,gtk,libssl-dev,libffi-devhttps://blog.csdn.net/MMG_sysu/article/details/505292673.安装notepadqq，相当于windows下的n
南山二毛·2020-07-02 16:11

【Jetson Tx2 视觉slam开发】入门配置

为什么选择使用Nvidia推出的JetsonTx2作为视觉slam开发的平台呢，主要考虑到JetsonTx2搭载了256个Nvidia的cuda的加速核心，具有很强的图像处理和神经网络计算能力，可以方便的使用
江渚渔樵笑春风·2020-07-02 16:36

SLAM基础Linux基础操作解答~《视觉SLAM十四讲》

目录1.如何在Ubuntu中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？apt-get方式的安装:通常安装在哪？2.linux的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？3.linux根目录下面的目录结构是什么样的？4.假设我要给a.sh加上可执⾏权限，该输⼊什么命令？5.假设我要将a.sh⽂件的所有者改成xiang:xiang，该输⼊什么命令？1.如何在Ubuntu中安装软件（命令⾏界⾯）？
人工智能博士·2020-07-02 15:59

基于matlab的双目+IMU标定

上一次主要讲了关于双目标定过程中一些需要注意的问题，在视觉slam中，很重要的一个方向是视觉与IMU的融合，因此也就有了很多相机与IMU融合的硬件。
JJJeremy·2020-07-02 15:36

VSLAM基础（一）————常见特征点提取算法及匹配优化

过年期间闲来无事，就想来把这半年学习的一些视觉知识（视觉slam相关）做个梳理，就以这篇图像特征点提取与匹配作为开头吧。
potxxx·2020-07-02 14:01

视觉SLAM十四讲-第十三讲笔记

本讲是最后一讲！讲了不同地图的表示方法=-=一、概述前面所讲的地图都是特征点的集合，也就是稀疏地图，实际上还有各种地图，面向各种任务：稀疏地图：定位稠密地图：导航、避障、重建语义地图：交互二、单目稠密重建1.立体视觉要进行稠密重建，就要知道每一个像素的深度，其方法是：单目：三角化多目：视差深度：直接对于单目，需要使用参考帧，和它移动一小段后的当前帧，对其中的匹配点三角化。但这个过程中，匹配是很耗时
KylinQAQ·2020-07-02 14:32

视觉SLAM十四讲-第十讲笔记

本讲开始进入后端模块。后端优化目前分为基于滤波器的方法和基于非线性优化的方法，本讲讲述以EKF为代表的滤波器法，以及稀疏性。一、后端优化概述1.后端模块的作用前端估计得到：kkk时刻相机的位姿，xkx_kxk地图中路标jjj的世界坐标，yjy_jyj前端估计只基于kkk的前一时刻或前几时刻。后端优化所做的，则是根据到目前为止观测到的所有信息，优化之前的估计结果。后端优化中，把位姿xxx和路标yyy
KylinQAQ·2020-07-02 14:31

视觉SLAM十四讲-第十一讲笔记

后端优化主要有两种方法，一是以BA为主的图优化，另一种是使用位姿图的优化方法。本讲将讲述位姿图的优化方法。一、位姿图介绍后端优化的目标是在前端给出位姿和路标的初始估计值后，使用已得的全部数据对其进行优化。其中特点是：特征点变量数远大于位姿变量数特征点变量会趋于稳定其中特征点变量在几次优化后的情况分为两种：收敛：其空间位置会收敛至一个值（三维坐标）保持不动。发散：称为外点，处于视野外，看不到，不再计
KylinQAQ·2020-07-02 14:31

视觉SLAM十四讲-第九讲笔记

本讲搭建了一个完整的前端框架。在匹配方案上，使用了相邻两帧匹配、与地图匹配两种方法；在位姿估计方法上，使用了PNP方法、PNP+bundleadjustment的方法。这份代码实现的只有位姿估计和优化，虽然是PnP，但没有估计3d点深度，而是从深度图中取出的。也没有优化地图中特征点的位置。一、程序框架1.数据结构1.1.camera相机内参，实现坐标转换。成员变量相机内参数成员函数坐标转换函数：2
KylinQAQ·2020-07-02 14:31

视觉slam14讲学习（六）之单目视觉里程计实战

1.引言5点法求解R,t理论部分代码实战////本程序演示如何从Essential矩阵计算R,t//#include#include#includeusingnamespaceEigen;#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){//给定Essential矩阵Matrix3dE;Esvd(E,ComputeThinU
su扬帆启航·2020-07-02 14:00

视觉slam14讲之建图

建图（Mapping）是slam的两大目标之一。上述讨论的都是定位，讨论了特征值点的定位，直接法的定位，以及后端优化。在经典的slam模型中，所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦确定了路标点的位置，可以说明完成了建图。只是如此，那么视觉里程计，BundleAdjustment算完成了任务，还额外的进行了优化。但建图的需求不同，SLAM作为一种底层技术，往往是用来为上层应用提供信息。例如扫地机器人需
我吃龙虾·2020-07-02 10:45

《视觉SLAM十四讲》之PCL库的安装与使用Ubuntu16.04

step1:在Ubuntu16.04，PCL库已经存在于公共软件源中，可以直接安装，版本为1.7：sudoapt-getinstalllibpcl-devpcl-toolsstep2:对于ch5和ch13中与PCL有关的CMakeList.txt需作出如下更改：#pclfind_package(PCLREQUIREDCOMPONENTcommoniofilters)include_director
lyqlola·2020-07-02 10:48

在Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2

首推一篇不错的文章（文章出自高翔《视觉SLAM十四讲》中的最后一讲）：史上最全的SLAM学习资料收集。里面有近年来各个优秀的开源SLAM方案的项目网址和源码地址。
嵙杰·2020-07-02 09:37

点云拼接

一、前言本文内容源自高翔博士新书《视觉SLAM十四讲》第5章相机与图像的实践环节。如果对SLAM感兴趣，强烈建议入手这本书。读这本书要比看网上这些胡乱拼凑的博客（包括本文）好得多。二、什么是点云？
金戈大王·2020-07-02 08:14

ubuntu14.04配置PL-SLAM并运行

前言在视觉SLAM中，前端一般分为特征点法和直接法。
W_Tortoise·2020-07-02 07:51

视觉slam十四讲中ch13设计slam系统的编译运行

一、安装GTestsudoapt-getinstalllibgtest-devsudoapt-getinstallcmakecd/usr/src/gtestsudocmakeCMakeLists.txtsudomakesudocp*.a/usr/lib二、安装gflags&glog参考链接：gflags&glog安装三、编译运行~/slambook2/ch13$mkdirbuild~/slambo
slam02∞·2020-07-02 07:14

Ubuntu18.04配置视觉SLAM十四讲代码运行环境

1.安装Pangolin：参考教程https://blog.csdn.net/l243225530/article/details/105900272第6步；2.安装engine3：参考上述教程第7步；3.安装g2o：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o下载源码，安装步骤安装即可；4.安装boost依赖：sudoapt-getinstalllibboost-
seabearlmx·2020-07-02 07:54

《视觉SLAM十四讲》用到的第三方依赖库——配置与安装

以下所有的操作指令依赖的操作系统是Ubuntu16.04LTS。EigenEigenisaC++templatelibraryforlinearalgebra.1.安装方法sudoaptinstalllibeigen3-dev2.安装位置Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库（没有库文件），其头文件的默认位置在/usr/include/eigen3。PangolinPangolinisalight
「已注销」·2020-07-02 05:26

rgbd slam v2安装和测试

rgbdslamv2安装rgbdslamv2是一个比较值得学习的开源深度相机视觉slam，这次安装过程仅介绍基本内容，也就是到数据集测试阶段，这个项目的安装和测试是基于ros系统的，因此安装前需要安装好
ult_lolicon·2020-07-02 05:44

视觉SLAM常见面试题 （下）

常见面试题1、视觉SLAM框架及组成a)SLAM即实时定位建图，按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer、gmapping）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目
hltt3838·2020-07-02 02:21

ORB-SLAM代码理解及笔记

具体的细节还没有仔细去看，由于本人也是刚刚学完高博的视觉slam十四讲，所以有一些地方有错误的还望批评指正。
hitfangyu·2020-07-02 02:55

写在八月末

未来学习方向深入机器学习李航的书youtube课程coursera南大python课对应学习之后做相关实战（包括kaggle）自动驾驶TensorFlow框架学习（莫凡）深度学习CS231n麻省理工自动驾驶课程视觉
冰星·2020-07-02 02:52

从零开始手写 VIO

下面是一些关于这个课程的介绍：这两年视觉SLAM相当火了，作
白巧克力亦唯心·2020-07-02 02:04

激光slam 理论详解(一)

激光slam简要介绍主流的slam技术应用有两种，分别是激光slam(基于激光雷达lidar来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头
feidaji·2020-07-01 23:51

Linux系统下的视觉Slam 第一讲 手把手教你中文Kdevelop编程

这是我在自学Linux下的视觉slam所做的一些笔记，记录了一些坑和经验，方便日后的学习。
ho-brother·2020-07-01 23:52

Ubuntu16.04下配置SLAM基本工作环境

博客中的安装配置方法主要来自于高博的《视觉SLAM十四讲》以及一些博客，在此表示感谢^_^1、安装ROS因为Ubuntu版本号为16.04，所以安装的是kinetic版本。
dongkeben9764·2020-07-01 22:34

slan 十四讲

线性代数库的安装Sophus李代数库的安装OpenCV计算机视觉库的安装PCL点云库的安装Ceres非线性优化库的安装G2O图优化库的安装Octomap八叉树地图库的安装正文回到顶部前言本篇博客主要写了视觉
学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-01 21:51

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第2讲

文章目录PART1读书笔记（第2讲）PART2实践部分（第2讲）PART1读书笔记（第2讲）PART2实践部分（第2讲）2.4节是本讲的实践部分，涉及到的操作都很简单、很基础。但是，对于第一次接触Ubuntu系统的人而言，尽管书上的操作步骤写的十分详细，依旧可能会觉得一头雾水。此处记录本人的调试过程。2.4.1安装Linux（Ubuntu）操作系统本小节讲述的是操作系统的安装。2.4.2Hello
←海螺1996→·2020-07-01 21:04

【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第13讲

文章目录工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）工程文件二：dense_RGBD（点云地图&八叉树地图）本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。本章的例程共2个工程文件：工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）；工程文件二：dense_RGBD（点云地图&八叉树地图）本章程序共3个：程序一：dense_mapping.
←海螺1996→·2020-07-01 21:04
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