#movebase

ros2 添加自定义行为树

exportLD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/q/software/cleaner/install/tasks/lib#cmakelists.txtadd_library(nav2_movebase_action_bt_nodeSHAREDsrc
二货跟班·2023-12-21 13:20

Ros学习——Movebase源码解读

1.总体框架goalglobalplanner-------global_costmap<——mapserveramcllocalplanner---------local_costmap<——sensorcontrol2.模块分析1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法（如DieterFox所述），该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机
weixin_34121282·2023-11-25 11:17

机器人规划算法——movebase导航框架源码分析

这里对MoveBase类的类成员进行了声明，以下为比较重要的几个类成员函数。
Jack Ju·2023-11-25 11:41

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下）

  在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands
慕羽★·2023-08-19 13:21

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结

本部分文章主要用于对ROS局部路径规划器插件teb_local_planner的规划流程进行梳理，并概括总结，本部分计划包含5~6篇文章，各文章主要内容如下：  ☆第一篇：主要介绍ROS导航包Navigation中的Movebase
慕羽★·2023-08-19 13:51

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）

  在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands
慕羽★·2023-08-19 13:17

move_base代码解析（三）MoveBase::executeCycle

第一篇executeCb主要分析了一下move中对于传入数据的一些基本处理，该函数首先判断了传入目标点的四元数是否合理，然后将该坐标转换到世界坐标系下同时通过publisher发布该坐标用于可视化显示。随后开启全局路径规划线程以及代价地图costmap（全局路径规划在第二篇单独展开讲述），记录当前的开始时间以及规划的状态机state，最后完成这些后函数开始调用executeCycle(goal)函
一叶执念·2023-04-07 21:04

movebase导航和地图数据的使用 - 11 voxel layer数据的生成和使用

Voxellayer包含在localcostmap和globalcostmap里面。是obstaclelayer的一个子类。目前voxellayer数据来源于雷达扫描。我们增加的超声波数据也成为一种voxellayer.我们看看costmap_common_params.yaml的内容：obstacle_layer:enabled:truemax_obstacle_height:1.0//如果障碍
csshell2002·2023-01-18 09:41

ROS学习笔记：movebase下goal（一个点到另一个点）基于C++的实现

这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。
恍如浮梦·2023-01-14 13:09

ros中的move_base

最后才发现在navigationstack中最重要的就是movebase这个节点。move_base用于在robot中的路径规划，根据路径发布运动命令和动态障碍规避。
sunyoop·2023-01-14 13:09

ROS运动规划学习三---move_base

文章目录前言一、move_base工程结构二、move_base简要分析1.MoveBase类的声明---move_base.h2.MoveBase类的实现---move_base.cpp总结前言在ROS
如阳光如你·2023-01-14 13:37

预测控制（二）：NMPC轨迹跟踪

例如ROS的movebase功能包的全局路径是在栅格地图上规划得到的
TinyYuumi·2022-12-30 18:41

LidarSLAM（二）：hdl_localization与movebase

连接hdl_localization和Movebase1将自己的机器人（test_robot）中的launch文件对应的话题修改hdl_localization与test_robot的连接只需要修改launch
是魏小白吗·2022-12-19 07:10

导航包Navigation最全完整解析(二): 对核心节点move_base进行分析

开始直接进行代码分析阶段，首先对核心节点move_base进行分析一、MoveBase(&tf)节点重要接口函数功能解析:1.初始化全局规划和局部规划器句柄；2.初始化恢复行为句柄；3.初始化代价地图函数句柄
爱发呆de白菜头·2022-11-24 19:34

MoveBase::executeCb分析

voidMoveBase::executeCb(constmove_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr&move_base_goal)//接收目标点并进行坐标变换并发布typedefboost::shared_ptr move_base_msgs::MoveBaseGoalPtrtypedef:: move_base_msgs::MoveBaseGoal_ > move
luxiangz·2022-11-24 19:03

movebase导航和地图数据的使用 - 5 actionlib在movebase中的使用

http://wiki.ros.org/actionlibhttp://wiki.ros.org/actionlib/TutorialsSimpleActionServer和SimpleActionClient基于actionlib实现。client和server之间靠ros的topic或者service机制通讯。actionServer向client提供了一种可以发送request,等待结果，覆
csshell2002·2022-11-24 19:32

MoveBase源码阅读笔记

1构造函数MoveBase构造函数MoveBase::MoveBase()为该节点的入口，初始化了相关变量，加载recoverybehaviors，局部和全局的地图、路径规划器等plugin，以及开启服务和线程等
Minphie·2022-11-24 19:32

move_base代码解析（一）MoveBase::executeCb

move_base是ROS中的经典路径规划算法，move_base功能包提供了基于动作(action)的路径规划实现，move_base可以根据给定的目标点，控制机器人底盘运动至目标位置，并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的状态信息。1、goalCBmove_base的主函数定义在move_base_node.cpp中，具体的对外publish以及subscriber实现在move
一叶执念·2022-11-24 18:00

ROS move_base.cpp源码分析（二）MoveBase::reconfigureCB

动态参数服务器回调函数reconfigureCBvoidMoveBase::reconfigureCB(move_base::MoveBaseConfig&config,uint32_tlevel){boost::recursive_mutex::scoped_lockl(configuration_mutex_);//动态更改节点参数的回调函数，用于修改参数//一旦被调用，我们要确保有原始配置i
Prame·2021-04-30 09:47

ROS move_base.cpp源码分析（一）主函数movebase

ROSmove_base摘要：move_base包提供了一个动作的实现（请参见actionlib包），给定一个世界上的目标，该动作将尝试通过移动基地来实现。move_base节点将全局计划程序和本地计划程序链接在一起，以完成其全局导航任务。它支持任何全球规划师坚持在指定的nav_core::BaseGlobalPlanner接口nav_core包和任何地方规划师秉承nav_core::BaseLo
Prame·2021-04-29 17:39

move_base源码解析

从MoveBase::MoveBase的初始化开始。as_作为维护动作服务的变量。as_=newMoveBaseActionServer(ros:
巧克力～唯心·2021-02-20 17:04

ROS远端控制设置不当造成无法控制机器人的问题处理

1.这些天，我在调试一个基于cartographer建图定位的机器人项目，遇到了一个问题，建图和定位调试OK后，我添加了movebase，期望进行导航测试，但在RViz中设定导航目标后，没有任何作用，这使我纳闷了
wangshuange2016·2020-09-15 15:50

cartographer纯定位(pure localization)的应用

目前机器人相关的构图定位大多模式是Cartographer+AMCL+MoveBase,而现在开始出现Cartographer+MoveBase,去掉AMCL,其定位功能,完全可由Cartographer
yingjili96·2020-08-17 22:50

ROS机器人 - movebase包参数设置、状态获取等

move_base判定是否完成：1）使用命令rostopicliist|grepmove_base发现话题/move_base/result，显然是反馈move_base包执行结果的话题。2）使用命令rostopicecho/move_base/result这时候在rviz指定一个goal，仔细观察输出信息，等待机器人运动到点，可以看到status为3时，text为Goalreached，此时mo
绍磊leo·2020-08-17 18:09

ros机器人导航设置原点，目标点

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去，实验时非常方便，但实际应用总不能也人工指来指去吧，这怎么体现智能呢启动导航后，用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标使用
asm2826·2020-08-16 12:35

invalid use of non-static member function：ROS 初始化subscriber时问题的解决

MoveBase_cmd_vel_sub=node_handle.subscribe("/movebase_cmd_vel",60,DHRobotBase::moveBase_cmd_vel);//订阅
跃动的风·2020-08-08 11:05

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS

在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用：planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_是局部导航用的地图，地图类型为经过
BobLiao1987·2020-08-04 02:44

ROS-Navigation学习(3)——move_base(2)源码cpp学习

分别是nh,action_nh,simple_nh,源码如下MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer&tf)://初始化一些参数tf_(
Less-is-More11·2020-07-31 22:39

ROS navigation planner--GlobalPlanner

在关于movebase的配置文章中，关于planner部分的分析有一句：对于globalplanner，可以采用以下三种实现之一："navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner
BobLiao1987·2020-07-28 14:38

ROS Navigation的move_base类实现方法

MoveBase的构造函数中，使用了不同的NodeHandle，如上图看到订阅的是move_base_simaple/goal是使用simaple_nh之后分辨节点名称之下的topic。
Nksjc·2020-07-27 16:44

Cartographer用于机器人纯定位

大多还是用的Cartographer+AMCL+MoveBase这一套。本人一开始也是这样做的，但后来发现AMCL定位精度比较差，
梦凝小筑·2020-07-12 10:11

ROS naviagtion analysis: move_base

机器人导航主要框架如图：NavigationStack主要组成部分：move_base:用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数：move_base::MoveBasemove_base(
BobLiao1987·2020-07-08 10:05

move_base源码学习

move_bae状态机movebase状态机分为planning，controlling，clearing和default。
_ONEtoONE_·2020-07-08 02:44

ROS关于movebase的局部路径规划代码解析

终于做完了机器人movebase路径规划算法的修改工作，现在把工作时写的笔记分享出来，希望可以起到搞清楚算法步骤的作用（建议配合代码一起食用）------------------------------
碧影江白·2020-07-07 22:39

Movebase之FTC局部规划器详解

ROS进阶教程（五）Movebase之FTC局部规划器详解FTC原理介绍运动控制速度控制避障原理FTC源码简介FTC规划使用评价FTC原理介绍FTC(FollowtheCarrot)跟随萝卜算法是Movebase
RedGlass_lee·2020-07-07 22:18

ROS 导航定位调试过程及costmap中添加障碍物

后来由于项目需求，快速跑通了ROS的导航、定位框架，gmapping建图，movebase定位、路径规划、导航、避障。这个过程需要激光和里程计即可，架构明晰。（1）保存地图在启动激光、里程计nod
昌朋·2020-07-07 16:17

Movebase使用小结

ROS进阶教程（四）Movebase使用小结Movebase的源码安装Movebase结构插件文件的参数配置及修改集中答疑区Movebase的源码安装Movebase源码位于Navigation包中，大家可在
RedGlass_lee·2020-07-06 17:21

基于ros的机器人运动控制相关学习（一）

中间层：movebase级别，路径规划高层：slam，语义，图像参考https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/65443920具体操作过程如下：
renchao3·2020-07-05 10:06

【ROS-Navigation】Movebase主体源码解读

记录学习阅读ROSNavigation源码的理解，本文为Movebase主体源码学习记录，以文字总结、绘制结构图说明、代码注释为主。仍在学习过程中，有错误欢迎指正，共同进步。
BRAND-NEO·2020-07-01 12:07

【ROS-Navigation】NavFn全局规划源码解读-1

Movebase使用的全局规划器默认为NavFn，默认使用Dijkstra算法，在地图上的起始点和目标点间规划出一条最优路径，供局部规划器具体导航使用。
BRAND-NEO·2020-07-01 12:07

【ROS-Navigation】Base Local Planner局部规划-TrajectoryPlanner源码解读-1

Movebase使用的局部规划器默认为TrajectoryPlannerROS，它循环检查是否到达目标点位置（给定位置误差范围内），若未到达，则调用TrajectoryPlanner类函数来进行局部路径规划
BRAND-NEO·2020-07-01 12:07

ROS探索总结（四十二）——twist_mux多路切换器

比如说控制机器人移动的geometry_msgs::Twist消息，可以使用键盘节点发布，可以使用手柄节点发布，也可以在导航过程中由movebase发布，那么这些节点同时运行时，多个节点发布相同的速度控制话题
weixin_30696427·2020-06-27 23:05

teb优化轨迹流程

movebase多久调用一次teb？怀揣着这些问题，读源码了解调用流程。movebase对teb_local_planner_ros类功能的调用t
_ONEtoONE_·2020-06-25 22:22

导航配置-movebase参数详解（持续更新中）

本文由@DavidHan出品,转载请注明出处文章链接：http://blog.csdn.net/David_Han008/article/details/77816121前言：不论是什么车，在使用之前，一定要对线速度和角速度进行校正。1、校正线速度：在先锋上面的是调节：DriftFactor，TicksMM，RevCount，这三个参数，TicksMM：我现在设置的是120,（官方建议128），举
David_Han008·2017-09-03 15:44

Dijkstra 迪杰斯特拉算法的理解

在学习ros的movebase过程中，不可避免的的要学习dijkstra算法，对于这个算法总是看得懵懵懂懂的，下面给出自己的理解：为什么很多人说迪杰斯特拉就像剥洋葱一样一层一层的的扩展呢？
拔出萝卜带出土豆·2017-07-10 14:13

Dijkstra 迪杰斯特拉算法的理解

在学习ros的movebase过程中，不可避免的的要学习dijkstra算法，对于这个算法总是看得懵懵懂懂的，下面给出自己的理解：为什么很多人说迪杰斯特拉就像剥洋葱一样一层一层的的扩展呢？
拔出萝卜带出土豆·2017-07-10 14:13

ROS学习笔记（一）补充篇 参考创客制造

我将ＲＯＳ的ＣＰＰ部分分成7个部分：1、基础的nodeparam2、动态调节参数3、关于ＴＦ变换4、actionlib5、插件技术6、movebase7、nodelet技术前言相比于ros学习笔记一，ros
David_Han008·2017-01-30 16:29

ROS学习笔记（一）补充篇 参考创客制造

我将ＲＯＳ的ＣＰＰ部分分成7个部分：1、基础的nodeparam2、动态调节参数3、关于ＴＦ变换4、actionlib5、插件技术6、movebase7、nodelet技术前言相比于ros学习笔记一，ros
David_Han008·2017-01-30 16:29

ROS navigation planner--GlobalPlanner

在关于movebase的配置文章中，关于planner部分的分析有一句：对于globalplanner，可以采用以下三种实现之一： "navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner
u013158492·2016-01-12 20:00

Move Base 的配置文件分析

本文分析movebase的配置文件，从配置文件设置的角度，可以更清晰的把握movebase对于costmap2D，globalplanner，localplanner的调用关系。
u013158492·2016-01-11 11:00
上一页 1 2 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他