刚体

3D点集之间计算转移矩阵，旋转R，转移T，新增缩放s (总结全面)

常用于非刚体移动，或不同目标匹配对齐，目标缩放等。自由度7（6+1）（3）仿射变换（正交投影）。平移变换T和非均匀变换（A）的复合，A是可逆矩阵，不要求是正交
gangeqian2·2023-04-08 21:32

AlphaFold2中的残基刚体表示

技术背景在前面的这一篇博客中，比较全面的介绍了组成蛋白质的各种氨基酸的三维结构。由于每个氨基酸大小不一，在传统的蛋白质折叠预测的方案中，一般会考虑全原子方案或者是粗粒化方案。对于全原子方案而言，即时去除了氢原子，也包含了极大的原子数，对于计算量来说是一个非常大的考验。而将一个氨基酸近似为一个点的方案，因为往往忽略了太多的信息，比如氨基酸之间的二面角等，因此无法达到很好的预测效果。在AlphaFol
DechinPhy·2023-04-08 17:21

【Unity】物理引擎、生命周期物理阶段、刚体、碰撞体、触发器、物理材质

物理和时间物理阶段生命周期FixedUpdate（固定更新）在这期间的操作OnTriggerXXX（触发）OnCollisionXXX（碰撞）yieldWaitForFixedUpdate（协程：物理帧结束）物理阶段总结刚体
是嘟嘟啊·2023-04-08 14:43

Unity入门 ---- unity2D基础知识

脚本的执行顺序脚本的参数引用类型的参数预制体编辑预制体断开Prefab和PrefabInstance联系动态创建实例实例的销毁DAY三子弹发射（练习）定时器：每0.4s发射一个子弹键盘事件物理系统静态刚体刚体的碰撞刚体的反弹
fwng·2023-04-08 14:52

Unity Physics2D 2d物理引擎游戏 笔记

Kinematic动力学刚体动力学刚体不受重力和力的影响，而受用户的控制，需要使用类似Rigidbody2D.MovePosition、Rigidbo
开着房车环游世界·2023-04-08 14:18

刚体验了找人帮助加速抢票，感悟很深。

在微信上买了火车票第三天了，还没出票，一直在低度抢票中，圈圈慢腾腾的转着，也不懂是啥意思。里面有邀请好友加速抢票的提示。可我不好意思求助别人，因为我极少愿意帮助别人加速，砍价，投票之类。看到这些信息我就觉得烦，觉得是陷阱，套路什么的。就会看人下菜，一般不帮人做这些事，记得有一次，24年的闺蜜，发过来个类似链接，我都没管没顾。心里想，你愿意发疯你发吧！我可懒得管，都是商家套路。闲的搞那些干嘛？领个这
开心妈妈感恩你·2023-04-07 20:44

Unity 3D 碰撞体（Collider）|| Unity 3D 触发器（Trigger）

碰撞体是物理组件的一类，它与刚体一起促使碰撞发生。碰撞体是简单形状，如方块、球形或者胶囊形，在Unity3D中每当一个GameObjects被创建时，它会自动分配一个合适的碰撞器。
爱编程的鱼·2023-04-07 15:28

3D点云分割系列3：Momen^et:Mo-Net 几何矩作为特征描述符在3D点云分类/分割中的应用

Mo-Net《Momenet:FlavortheMomentsinLearningtoClassifyShapes》2019ICCV1引言三维点云可以被看做一个刚体，具有旋转和平移不变性。
yumaomi·2023-04-07 10:27

Vite 源码解读系列（图文结合） —— 本地开发服务器篇

如果你还没有使用过Vite，那么你可以看看我的前两篇文章，我也是刚体验没两天呢。（如下）Vite+Vu
晒兜斯·2023-04-06 13:49

点云配准（四） 四元数与旋转变换

四元数与旋转变换参考资料：三维空间刚体运动4-1：四元数表示旋转如何形象地理解四元数？
阿阿阿安·2023-04-06 05:12

PCL：点云配准1、基础知识：平面3自由度、旋转矩阵精讲

背景：（台大林沛群讲义）1、如何去描述一个刚体的运动？
Upupup6·2023-04-06 05:03

SLAM十四讲-个人总结

1.三维空间的刚体运动三维空间中刚体的运动可以通过旋转矩阵，旋转向量，四元数，欧拉角（不怎用）来进行描述，旋转矩阵和旋转向量之间可以通过欧德里格斯公式进行相互转换。
monana6·2023-04-05 13:58

生命是一场幻梦

你由此认识到，刚刚体验到的现实是虚幻的，然后把那个体验叫做梦境。然而
小雨与最灿烂的自由·2023-04-05 13:57

机器人笛卡尔空间与关节空间轨迹规划算法

加载KINOVAGen3刚体树(RBT)机器人模型robot=loadrobot('kinovaGen3','DataFormat','row','Gravity',[00-9.81]);设置当前机器人关节位形
FL17171314·2023-04-04 16:01

Games104现代游戏引擎入门-lecture10 游戏引擎的物理系统：基础理论和算法

游戏引擎的物理系统：基础理论和算法1PhysicsActorsandSphapes1PhysicsActor2ActorShapes2力3运动1显示欧拉积分：2隐式欧拉法3半隐式欧拉法--性价比高，用的最多的4刚体动力学
longerVR·2023-04-03 16:11

Hector、Gmapping、Karto、CoreSLAM、LagoSLAM

使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性.利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化,估计激光点在地图的表示,和占据网格的概率.其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解.找到激光点集映射到已有地图的刚体转换
Ziven-Hu·2023-04-03 11:24

HectorSLAMGmappingKartoSLAMCoreSLAMLagoSLAM

使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性.利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化,估计激光点在地图的表示,和占据网格的概率.其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解.找到激光点集映射到已有地图的刚体转换
bbzz2·2023-04-03 11:03

Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation论文理解

文章目录本文创新点\贡献方法方法概述分割流回归流训练最终loss推理实验结果总结本文创新点\贡献分割驱动，让每个可以看到的部分都对关键点位置的预测做出贡献方法方法概述假设：物体是刚体且CAD模型已知。
KirutoCode·2023-04-03 01:14

OnCollisionEnter

写个测试脚本：cheshi.cs经过测试：OnCollisionEnter方法被触发要符合以下条件1碰撞双方必须是碰撞体2碰撞的主动方必须是刚体，注意我的用词是主动方，而不是被动方3刚体不能勾选IsKinematic4
海涛高软·2023-04-01 20:34

感想

不知不觉已经怀孕7个多月了……其中的心理活动只有自己懂……年初夫妻俩刚刚体检结束，还没有拿体检报告，就拿到了怀孕的棒棒，真是有些窃喜……按照科学方法，果然一次就中……感恩造物主，让我们这么容易的怀上了小天使
娜娜686868·2023-03-31 19:36

丽妍人生剧本2021年11月19日

我办了一个金刚读书会，陪伴他人共读金刚体系的书籍，陪伴一起实修，那个时候，还是一个简单的小工作室，只能坐十几个人。读书会一直办到了现在，每周一次，现在是第6个年头，第213期，
丽妍生活疗愈·2023-03-30 23:31

unity2d 角色跳跃中的卡墙问题

问题描述当角色跳起来接触左右墙壁时按住左右移动键，会出现卡墙现象，就是角色不会因为重力掉下来，而接触墙壁停止在半空（不符合客观规律）解决思路在跳跃中，设置角色刚体摩擦力为0即可解决方案要改角色刚体摩擦力在
kofzx·2023-03-30 17:45

开源物理引擎（ODE）的一些截图整理

开源物理引擎OpenDynamicsEngine（ODE）是一款高性能刚体动力学模拟引擎，其使用易于使用的C/C++作为接口，支持各种高级的链接类型（Advancedjointtype）和带助力的碰撞检测系统
pizi0475·2023-03-29 09:41

Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（I）——特点介绍

下一教程OpenDynamicsEngine(ODE)物理引擎基础教程（II）——相关概念（在这一教程中将学习刚体、关节、碰撞的概念在ODE中的特点）本文结构引言介绍特点使用ODE总结引言本文翻译自ODE
陶技者·2023-03-29 09:14

Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（II）——相关概念

本文结构0.引言1.刚体（Rigidbodies）2.Islands和禁用刚体3.积分求解4.力累积器5.关节和约束6.关节组7.碰撞处理8.经典仿真代码流程0.引言这一小节我们介绍物理引擎会用到的基本概念
陶技者·2023-03-29 09:14

Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程（IV）——世界（WORLD）函数

世界对象是刚体和关节的容器，不同世界的物体不能相互作用，例如两个不同世界
陶技者·2023-03-29 09:14

Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎教程（1）--下载与安装准备

ODE)物理引擎教程（2）–项目环境配置与“HelloODEWorld”（在这一教程中将详细讲解在VS2017中的配置过程，并通过简单的代码，运行仿真环境）引言ODE是一个免费的工业级库，用于模拟关节式刚体动力学
陶技者·2023-03-29 09:43

物理系统 碰撞 触发器 3

Rigidbody2D组件（刚体）一：重力1、玩家添加Rigidbody2D组件：2、禁用重力GravityScale设置为0（有预设体的话，需要操作在inspector>Voerides>ApplyAll
程序小妖精·2023-03-28 01:28

【现代机器人学】学习笔记二：刚体运动

这一节内容最开始在学之前是有些不屑的，这些坐标变换的内容天天都在玩，有什么复杂的？高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候，有一个实验室双聘的浙农林的老师，讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候，经常提到旋量这一概念。不过我当时主要做机器人导航，主要做一些避障规划定位的事情，讲实话他讲的内容我听不太懂。只知道这个内容基本就是slam里面的齐次
zkk9527·2023-03-26 11:16

硬核3-D视觉 - 三维空间的刚体运动

——艾萨克·牛顿欧几里得运动，也叫做“刚体运动”，以及透视投影，是处于研究3D场景和它的2D图像之间几何关联的核心的两组基本变换。刚体运动对相机如何运动进行建模，透视投影则描述相机的成像原理。
欧阳紫洲·2023-03-26 11:15

三维空间刚体变换：变换矩阵

变换矩阵坐标系描述用ApBo^Ap_{Bo}ApBo表示在参考坐标系{A}\{A\}{A}下坐标系{B}\{B\}{B}的原点坐标，并用旋转矩阵BAR^A_BRBAR描述坐标系{B}\{B\}{B}在参考坐标系{A}\{A\}{A}下的姿态，则坐标系{B}\{B\}{B}的姿态可表示为：{B}={ApBoBAR}\{B\}=\{\enspace^Ap_{Bo}\quad{}^A_BR\enspac
Jason.Li_0012·2023-03-26 11:13

[Modern Robotics] 3 -刚体运动与旋量

ModernRobotics刚体运动与旋量齐次变换矩阵齐次变换矩阵的性质变换矩阵的使用旋量旋量小结旋量的螺旋解释刚体移动的指数坐标表示刚体移动的指数坐标刚体移动的矩阵对数示例刚体运动与旋量实际上，齐次变换矩阵
东指羲和能走马·2023-03-26 11:41

机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人刚体运动

概述这里讨论的机器人是由一个个刚体通过关节连接（约束）组成为了控制机器人根据要求完成指定的工作任务，需要确定机器人和外部环境的相对位置关系，尤其是机器人的末端位置和姿态。
weixin_39601088·2023-03-26 11:11

#1 SLAM_Rigid body transformation（刚体变换）

刚体变换参考系定义在2D中的定义在3D中的定义坐标变换在2D中的转换在3D中的转换参考系的组合在2D中的转换在3D中的转换对于刚体而言，它们的所有组件(零件、点、面或任何东西)都在一个自身的局部参考系中刚性地指定
坚持努力，冲~·2023-03-26 11:37

[视觉SLAM十四讲]学习笔记1-刚体运动之旋转矩阵与变换矩阵

[视觉SLAM十四讲]学习笔记1-刚体运动之旋转矩阵与变换矩阵1点、向量和坐标系2坐标系间的欧式变换2.1欧式变换之旋转2.2欧式变换之平移3变换矩阵与齐次坐标4Eigen库的简单应用4.1Eigen库的介绍与安装
羊羊羊ox·2023-03-26 11:00

Modern Robotics刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示

ModernRobotics刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示##摘要表示三维空间运动的刚体的位置和姿态至少需要6个参数。
Galaxy_Robot·2023-03-26 11:29

刚体运动以及坐标变换-1

文章目录刚体运动和坐标变换-1基础代数欧式变换四元数用四元数表示旋转刚体运动和坐标变换-1基础代数外积：a\bfaa和b\bfbb两个向量的外积代表一个垂直这两个向量的向量，大小为∣a∣∣b∣sin⁡⟨
MezereonXP·2023-03-26 10:57

咖啡冥想

可能有小伙伴说，听了金刚体系的理念，也运用了老师教给我们种种子的方式，认真的去做了，但还是没有看到效果，既然根据种子定律，种下种子，一定有果实。那么，究竟什么时候才能看到回报呢？
幸福使者_小琴·2023-03-26 00:34

abaqus常用单元类型

连续体单元、壳单元、梁单元、刚体单元、薄膜单元节点个数节点的单元编号决定了单元域内节点自由度的插值方式，abaqus包含一介和二阶插值方式的单元image.png自由度在有限元分析过程中，单元节点自由度是基本变量
下雨天不带伞boy·2023-03-25 16:42

2019-10-10

视觉SLAM之三维空间刚体运动描述数学工具:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角编程库:Eigen库"旋转矩阵"既然是说刚体运动,首先刚体是什么?
楼顶的咸鱼·2023-03-21 18:37

三维空间刚体的旋转

本文为个人笔记，查看原文请关注公众号：计算机视觉life刚体：运动过程中不会产生形变的物体，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。
BlueBubbles·2023-03-19 06:45

机械动力学（一）：刚体动力学

刚体动力学对于刚体动力学，本部分的讲授内容实际为理论力学（二）：刚体的一般运动（三维运动）。因此，学习这部分所需的前修课程有：理论力学（质点运动、刚体的平面运动）、矢量分析基础。
磊好棒·2023-03-19 01:18

Unity 物理系列一 刚体 碰撞体

参考Cocos3.x3D物理系统射线检测[专栏精选]Unity刚体详解一、RigidBodyhttps://docs.unity.cn/cn/2019.4/Manual/class-Rigidbody.htmlCocos3
合肥黑·2023-03-17 17:17

Unity物体往下掉 如何站在地面上

文章目录一、问题二、解决方法三、简单分析一、问题为了实现人物能站在平面上，给人物添加刚体并勾选usegravity后，人物一直往下掉二、解决方法1.给人物添加collider组件，默认不勾选isTrigger2
刘建杰·2023-03-16 16:16

VR-四元素、欧拉角转换条件

转自欧拉角细节/旋转顺序/内旋外旋1欧拉角简介欧拉角是由LeonhardEuler提出的概念,用来描述刚体/移动坐标系在一个固定坐标系中的姿态.简单的说是使用XYZ三个轴的旋转分量,来描述一个6自由度的旋转
Weller0·2023-03-16 02:59

第九讲 马文卓

知识点动量的直观感受碰撞模型匀速圆周运动的模型角动量的直观感受圆周运动速度变化的模型质点的角动量质点对原点O的角动量-方向：垂直与大小：例子：匀速圆周运动的角动量例子：一般运动的角动量（径向运动，切向运动）简单组合体的角动量刚体的角动量转动惯量类比法理解平动与转动表达题努力建立直观图像比记忆公式更能培养你的能力
当年的小屁孩·2023-03-15 20:49

Python计算机视觉（三）—— 图像映射

3.1图像中的图像3.2分段仿射扭曲一、图像到图像的映射图像映射的基本类型：translation（位移）rotation（旋转）scale（尺度/大小）affine（仿射）Perspective（透视）刚体变换
LiaoNanan·2023-03-15 09:17

碰撞器与触发器（collider&trigger）

rigidbody:刚体，物体的运动物理属性，无大小。触发器和碰撞器的区别在于是否将Collider的IsTrigger勾上。我们实验来说明一
迷途小路·2023-03-12 07:03

Unity中Rigidbody的Continuous Speculative模式

本节为Rigidbody的附加章节，主要是说明刚体连续的碰撞的第四种模式——ContinuousSpeculative模式，书上已经很多资料都没有过多描述这一个模式的，所以我特意总结了一番！
境遇之泽·2023-03-11 12:31

为了避免一夜回到解放前，给自己和家人买份保险吧！

一个姐妹年龄只有30岁，平时非常注意饮食和运动，而且前几个月刚体检过身体非常健康，几个月后突然发高烧，诊断后发现是极重型再生贫血障碍，也就是白血病的，一切都太突然了。
小迷糊Lyla·2023-03-08 21:04
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