刚体第11页

ROS机器人建模与仿真（一）——URDF模型的建立和改进

URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物体属性、关节类型等方面的描述。

北理光头强·2023-01-13 10:17

人脸检测：人脸检测算法综述

下面是一张图像的人脸检测结果：虽然人脸的结构是确定的，由眉毛、眼睛、鼻子和嘴等部位组成，近似是一个刚体，但由于姿态和表情的变化，不同人的外观差异，光照，遮挡的

BigCowPeking·2023-01-12 08:46

[三维重建]几大坐标系

通过刚体变换，也就是R,T旋转，平移（用齐次坐标组合表示叫外参），可以求出该三维

吃饲料的憨胖子·2023-01-11 16:54

机器人机构学的数学基础——绪论

旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚体运动领域取得了成功的应用，也日渐成为

我才睡醒·2023-01-11 13:56

现代机器人读书笔记 Chapter2：Configuration Space

Chapter2：ConfigurationSpace本章将所有机器人都建模为刚体的连杆。2.1自由度计算对于机器人来说，首先要关注的是它在哪里？

Mr.Bo1·2023-01-11 13:26

机器人学随堂笔记（2）ᝰ位姿描述与齐次变换、机器人运动方程的表示

机器人运动学和动力学的区别https://blog.csdn.net/qq_31239371/article/details/112696379一、刚体的位姿描述>>>1如何描述刚体的运动状态（台大机器人学学习笔记

HCJKK·2023-01-11 13:23

【MR】现代机器人学-学习笔记-第三章

一、本章小结下表简要总结了本章的一些关键概念，以及旋转和刚体运动之间的对比。有关更多详细信息，请参阅本章的相应部分。二、软件本书随附的软件发布中包含以下功能。

十年一梦实验室·2023-01-11 13:52

ARAP（As-Rigid-As-Possible）变形算法

上图中，最左侧的模型为其初始状态，由后面几种模型形状的变换我们可以发现它实际上就是要求变形前后模型每一个局部都只经历了平移或者旋转，也就是刚体变换（rigid-transformation）。

Rain-jay·2023-01-10 17:40

《Multiple Object Tracking: A Literature Review》多目标跟踪综述论文阅读笔记

1.Introduction本综述只关注行人目标跟踪，原因有三：行人非刚体，是MOT问题的理想对象。应用面广，商业价值高。MOT领域70%都是针对行人开展。

凉拌西瓜炒鸡腿·2023-01-08 21:52

一文综述人脸检测算法（附资源）

下面是一张图像的人脸检测结果：虽然人脸的结构是确定的，由眉毛、眼睛、鼻子和嘴等部位组成，近似是一个刚体，但由于姿态

云栖精选·2023-01-08 19:22

[c++] 使用 raylib + ODE(open dynamics engine) 制作一个简易牛顿摆

ODEopendynamicsengine是一个很老的高性能刚体物理运算库。

LJCVETYK·2023-01-07 21:13

协作臂学习(9)-雅可比矩阵

雅可比矩阵在机器人学中，雅可比矩阵最常用于表示关节速度与末端笛卡尔速度之间的关系，有公式：末端速度表示空间速度，刚体的空间速度包括线（平移）速度和角（旋转）速度部分（比如，地球在太空中绕太阳公转，同时绕南北极轴线自转

酷比程序·2023-01-04 14:29

机器人学导论——雅可比：速度和静力

一刚体的线速度和角速度1.1位置矢量的导数位置矢量BQ的速度可以用BQ的导数表示，当然，这边是基于坐标系B来描述的。另一种说法是：位置矢量的速度可以看作用位置矢量描述的空间的一点的线速度。

Ecalpal·2023-01-04 14:28

cs231n 笔记 NN&KNN

图片分类中有那些问题：1.角度变化2.大小变化3.形状变化，物体不一定是刚体，有可能极端变形4.部分遮挡5.光照条件6.背景杂斑7.同一物体但是外观不同，比如椅子，可能有很多种不同的外观图片分类问题所用到的方法一般是数据驱动的方法

lzy我就来随便逛逛·2023-01-04 11:05

激光雷达的安装、标定与同步

如商汤、百度也好也都依赖于自动驾驶的厂商，提供什么方案来进行研制产品整个系统包括：激光雷达、图像、双边线的GPS、GNSS和IMU惯性导航系统，并且为了方便使用，我们连在同一个刚体结构之中。

贯怀光·2023-01-03 18:36

《视觉SLAM十四讲第二版》课后习题

文章目录第1讲预备知识第2讲初始SLAM第3讲三维空间刚体运动第4讲李群与李代数第5讲相机与图像第6讲非线性优化第7讲非线性优化第1讲预备知识有线性方程Ax=b,当我们知道A,b,想要求解x时,如何求解

鱼肖浓++·2023-01-01 17:55

Li‘s 核磁共振影像数据处理-6-fsl线性配准介绍

自由度刚体变换（Rigid-

有Li·2023-01-01 10:23

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（二）

URDF文件转xacro文件，并加入控制插件一、URDF文件我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。

Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

Unity VR开发教程 OpenXR+XR Interaction Toolkit 2.1.1 (六）手与物品交互（触摸、抓取）

文章目录教程说明VR交互的类型发起交互的对象（Interactor）⭐XRDirectInteractor脚本⭐添加可交互区域可交互的对象（Interactable）⭐添加刚体⭐XRSimpleInteractable

YY-nb·2022-12-29 08:17

Unity3D中玩家的移动方式，三大类型，八种方式

Unity3D，玩家的移动方式一、数学位移1.向量+向量2.Translate3.MoveTowards二、角色控制器1.Move2.SimpleMove三、刚体1.vcelocity2.AddForce3

正在奋斗中的小志·2022-12-29 08:10

目标检测-位姿估计-学习笔记

目标检测-位姿估计-学习笔记刚体6D位姿估计方法综述姿态估计算法汇总|基于RGB、RGB-D以及点云数据机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划

求知小菜鸟·2022-12-28 01:03

关于位姿变换的一点体会

关于位姿变换的一点体会1.题外话2.刚体的位姿变换2.1位姿变换的定义2.2旋转矩阵的具体形式2.2.1二维情况2.2.2三维情况3.旋转方向4.平移方向1.题外话对于刚体的位姿变换问题，以前总觉得很简单

Andy是个男子名·2022-12-28 01:43

机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换

文章目录1.刚体的位置与位姿正交坐标系正交坐标系的性质正交坐标变换矩阵的几何意义2.坐标系平移与旋转变换（1）坐标系平移（2）坐标系旋转变换矩阵（3）复合变换3.机器人的齐次坐标（1）齐次坐标基本概念和性质

Irving.Gao·2022-12-28 01:11

位姿描述和坐标变换

首先考虑刚体具有几个自由度？1.刚体描述二维平面的刚体描述如上图所示，对于二维平面的刚体，其可以沿着X轴和Y轴移动，可以绕着某个垂直平面的固定轴转动。

翻滚的石子·2022-12-28 01:39

【转】位姿变换

https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82153503一、位姿变换1、旋转矩阵与变换矩阵旋转矩阵是描述刚体旋转最常见的一种形式，而变换矩阵通常是指旋转矩阵与平移向量组成的齐次变换矩阵

Yisnow.·2022-12-28 01:38

【机器人学导论（第四版）】1-绪论

机器人学可划分为机械操作、移动、计算机视觉和人工智能，本书介绍机械操作按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行阐述。

passionup·2022-12-28 01:38

机器人学基础——位姿

机器人常用位姿来描述其在空间坐标系中的位置与姿态位置：在空间里的定位，刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示，即刚体坐标系中心O`在基坐标系中的位置。

逐梦の少年·2022-12-28 01:37

机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换

2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述：坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换坐标原点相同，但两者方位不同最一般的情形

沧海~雨季.·2022-12-28 01:04

机器人学导论一、空间变换（1）位姿，变换

本篇记录刚体的位姿。实际上，空间变换在SLAM专栏里已经讲过一次了，不过机器人学导论给出了更详细的刚体运动说明。坐标系通常有两个坐标系，一个是用于参考的世界坐标系（笛卡尔坐

RuiH.AI·2022-12-28 01:03

深蓝学院-视觉SLAM课程-第2讲笔记--三维空间刚体运动

课程Github地址：https://github.com/wrk666/VSLAM-Course/tree/master0.内容C++没有矩阵的运算，用别人的库来进行矩阵运算，其中Eigen库能够进行刚体运动的一些计算

读书健身敲代码·2022-12-27 11:24

刚体与非刚体

从物理学的角度，刚体就是在受力或者运动时，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。刚体运动没有形变，没有变形速度。非刚体运动则有，包括线变形速率和角变形速率。

嗯呢嗯呢·2022-12-27 11:48

计算机视觉与图形学-神经渲染专题-非刚体NeRF II

《TiNeuVox:FastDynamicRadianceFieldswithTime-AwareNeuralVoxel》链接：https://jaminfong.cn/tineuvox/摘要作者通过表示具有时间感知体素特征的场景提出了一个辐射场框架，并将其命名为TiNeuVox。作者引入了一个微小的坐标变形网络来模拟粗略的运动轨迹，并且在辐射网络中进一步增强了时间信息。提出了一种多距离插值方法，

元宇宙MetaAI·2022-12-27 11:14

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（四）:无人机动力学建模

我将主要讲刚体动力学中的牛顿-欧拉方程以及在四旋翼无人机上的形式。

向南而行灬·2022-12-27 11:29

刚体6D姿态估计方法综述

刚体6D姿态估计方法综述1问题描述对于一个刚体，已有单个视角下的RGB-D数据，恢复相机坐标系下物体的6D位姿，即3D位置和3D姿态；2问题解析这类问题通常需要已知物体的3D模型（点云或网格，纹理情况视方法而定

light169·2022-12-27 08:00

【自动驾驶】15.一文读懂图像中点的坐标变换(刚体变换，相似变换，仿射变换，投影变换)

0前言现在的人脸图像识别流程中有一个步骤叫人脸对齐，现在的一般方法是采用人脸上的关键点坐标，进行相似变换来实现人脸校正。多次在人脸识别的论文中看到similaritytransform，由于在线代和矩阵分析的课上一直划水。对相似变换也是一知半解，今天决定不惜一下相关的知识。大部分的内容都是参考网上大神的，这里只是做个整理。下面的阐述主要以二维坐标为例，多维空间的左边点，可以通过增加变换矩阵的维度得

Mister Zhu·2022-12-26 17:19

点云配准（二）三维刚体变换

一.欧式变换基础刚体是指在理想状态下形状和大小都保持不变的物体。欧氏变换则是指保持了向量的长度和夹角都不发生改变的变换过程。

阿阿阿安·2022-12-26 15:32

2d刚体变换公式笔记

三角形E经过旋转(绕M点顺时针旋转45度)+平移(M=>N)==三角形F其中M=(Mx,My),N=(Nx,Ny)则3x3的旋转平移矩阵=[1,0,Nx-Mx][1,0,Mx][cos(PI/4),-sin(PI/4),0][1,0,-Mx][0,1,Ny-My]X[0,1,My]X[sin(PI/4),cos(PI/4),0]X[0,1,-My][0,0,1][0,0,1][0,0,1][0,0

weixin_41306321·2022-12-26 15:32

三维刚体变换公式

weixin_42480762·2022-12-26 15:32

三维空间刚体变换：欧拉角、旋转向量、四元数

除了使用旋转矩阵RRR来表示旋转外，还有其他许多常用的方式用于表示旋转：欧拉角欧拉角是一种相对直观的表示旋转效果的方法，它将一个旋转分解为绕三个轴进行旋转，由于分解顺序有多种，故而有不同的欧拉角。此处旋转较为经典的"偏航-俯仰-滚动"模型也即ZYX分解进行学习：绕Z轴旋转，得到偏航角（Yaw）绕旋转后的Y轴旋转，得到俯仰角（Pitch）绕旋转后的X轴旋转，得到滚动角（Roll）由此可用[rpy]T

Jason.Li_0012·2022-12-26 15:32

几种图像变换刚体变换仿射变换投影变换

转自：https://www.cnblogs.com/bnuvincent/p/6691189.htmlhttp://www.cnblogs.com/ghj1976/p/5199086.html变换模型是指根据待匹配图像与背景图像之间几何畸变的情况，所选择的能最佳拟合两幅图像之间变化的几何变换模型。可采用的变换模型有如下几种:刚性变换、仿射变换、透视变换和非线形变换等，如下图：参考：http://

hello~bye~·2022-12-26 15:01

MATLAB点云处理（二十）：三维刚体几何变换矩阵（regid3d）与仿射几何变换矩阵（affine3d）

1.3rigid3d示例2affine3d对象2.1affine3d语法2.2affine3d参数详解2.3affine3d示例1rigid3d对象1.1rigid3d语法rigid3d对象存储有关三维刚体几何变换的信息

孙悟空·2022-12-26 15:01

关于图像变换的总结（仿射变换，刚体变换等）

如下图所示：进一步理解(1) 刚体变换如果一幅图像中的两点间的距离经变换到另一幅图像中后仍然保持不变，则这种变换称为刚体变换(Rigid Transform)。

AI未来·2022-12-26 15:31

OpenCV 之空间刚体变换

刚体就是"刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即每两个质点间的距离保持不变假设刚体内任意两个质点，坐标分别为和，则在刚体运动过程中，这两个质点满足如下条件：例如：影视剧《西游记

飞鸢逐浪·2022-12-26 15:00

二维刚体变换

二维刚体变换1.二维旋转矩阵1.1向量旋转1.2坐标系旋转1.3使用Eigen2.误差公式2.1SBA2.2SPA3.参考1.二维旋转矩阵1.1向量旋转二维世界坐标系中任一向量OP=(x,y)OP=

qq_26697045·2022-12-26 15:00

matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模

连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度力外推：计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩力矩内推：向内迭代计算关节力矩2.1运动向外迭代2.1.1刚体线速度和角速度线速度坐标系

信息逃亡·2022-12-26 00:19

Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering 论文笔记

每一个聚类被视为一个刚体，每个聚类的速度用twistξi∈se

Jumping润·2022-12-25 18:47

视觉slam基础知识

三维空间中刚体的运动描述方式旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵空间中两个坐标系之间的旋转运动可由一个正交矩阵（行列式为1）表示，该矩阵称为旋转矩阵R。旋转矩阵的转置（=逆）表示了相反的旋转。

好好仔仔·2022-12-25 16:49

计算机视觉与图形学-神经渲染专题-非刚体NeRF

《FastNon-RigidRadianceFieldsfromMonocularizedData》链接：https://graphics.tu-bs.de/publications/kappel2022fast摘要单目动态场景下的3D重建和新颖视图合成最近受到越来越多的关注。现有工作在合成给定和前向拍摄的真实世界数据下可以合成较好的结果，但在生成新视图的训练速度和角度范围方面受到严重限制。本文解

元宇宙MetaAI·2022-12-25 14:38

位姿估计调研

刚体6D位姿估计方法综述https://zhuanlan.zhihu.com/p/143987243G2L-Net论文标题：G2L-Net:GlobaltoLocalNetworkforReal-time6DPoseEstimationwithEmbeddingVectorFeatures

熙铭在学习·2022-12-25 01:02

Qt第三方库QML-Box2D——安装测试

Box2D是一个用于模拟2D刚体物体的C++引擎。一般用于游戏制作。

daainini·2022-12-24 13:01

推荐频道

刚体