刚体第12页

点云配准（二）三维刚体变换

一.欧式变换基础刚体是指在理想状态下形状和大小都保持不变的物体。欧氏变换则是指保持了向量的长度和夹角都不发生改变的变换过程。

阿阿阿安·2022-12-26 15:32

2d刚体变换公式笔记

三角形E经过旋转(绕M点顺时针旋转45度)+平移(M=>N)==三角形F其中M=(Mx,My),N=(Nx,Ny)则3x3的旋转平移矩阵=[1,0,Nx-Mx][1,0,Mx][cos(PI/4),-sin(PI/4),0][1,0,-Mx][0,1,Ny-My]X[0,1,My]X[sin(PI/4),cos(PI/4),0]X[0,1,-My][0,0,1][0,0,1][0,0,1][0,0

weixin_41306321·2022-12-26 15:32

三维刚体变换公式

weixin_42480762·2022-12-26 15:32

三维空间刚体变换：欧拉角、旋转向量、四元数

除了使用旋转矩阵RRR来表示旋转外，还有其他许多常用的方式用于表示旋转：欧拉角欧拉角是一种相对直观的表示旋转效果的方法，它将一个旋转分解为绕三个轴进行旋转，由于分解顺序有多种，故而有不同的欧拉角。此处旋转较为经典的"偏航-俯仰-滚动"模型也即ZYX分解进行学习：绕Z轴旋转，得到偏航角（Yaw）绕旋转后的Y轴旋转，得到俯仰角（Pitch）绕旋转后的X轴旋转，得到滚动角（Roll）由此可用[rpy]T

Jason.Li_0012·2022-12-26 15:32

几种图像变换刚体变换仿射变换投影变换

转自：https://www.cnblogs.com/bnuvincent/p/6691189.htmlhttp://www.cnblogs.com/ghj1976/p/5199086.html变换模型是指根据待匹配图像与背景图像之间几何畸变的情况，所选择的能最佳拟合两幅图像之间变化的几何变换模型。可采用的变换模型有如下几种:刚性变换、仿射变换、透视变换和非线形变换等，如下图：参考：http://

hello~bye~·2022-12-26 15:01

MATLAB点云处理（二十）：三维刚体几何变换矩阵（regid3d）与仿射几何变换矩阵（affine3d）

1.3rigid3d示例2affine3d对象2.1affine3d语法2.2affine3d参数详解2.3affine3d示例1rigid3d对象1.1rigid3d语法rigid3d对象存储有关三维刚体几何变换的信息

孙悟空·2022-12-26 15:01

关于图像变换的总结（仿射变换，刚体变换等）

如下图所示：进一步理解(1) 刚体变换如果一幅图像中的两点间的距离经变换到另一幅图像中后仍然保持不变，则这种变换称为刚体变换(Rigid Transform)。

AI未来·2022-12-26 15:31

OpenCV 之空间刚体变换

刚体就是"刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即每两个质点间的距离保持不变假设刚体内任意两个质点，坐标分别为和，则在刚体运动过程中，这两个质点满足如下条件：例如：影视剧《西游记

飞鸢逐浪·2022-12-26 15:00

二维刚体变换

二维刚体变换1.二维旋转矩阵1.1向量旋转1.2坐标系旋转1.3使用Eigen2.误差公式2.1SBA2.2SPA3.参考1.二维旋转矩阵1.1向量旋转二维世界坐标系中任一向量OP=(x,y)OP=

qq_26697045·2022-12-26 15:00

matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模

连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度力外推：计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩力矩内推：向内迭代计算关节力矩2.1运动向外迭代2.1.1刚体线速度和角速度线速度坐标系

信息逃亡·2022-12-26 00:19

Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering 论文笔记

每一个聚类被视为一个刚体，每个聚类的速度用twistξi∈se

Jumping润·2022-12-25 18:47

视觉slam基础知识

三维空间中刚体的运动描述方式旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数旋转矩阵空间中两个坐标系之间的旋转运动可由一个正交矩阵（行列式为1）表示，该矩阵称为旋转矩阵R。旋转矩阵的转置（=逆）表示了相反的旋转。

好好仔仔·2022-12-25 16:49

计算机视觉与图形学-神经渲染专题-非刚体NeRF

《FastNon-RigidRadianceFieldsfromMonocularizedData》链接：https://graphics.tu-bs.de/publications/kappel2022fast摘要单目动态场景下的3D重建和新颖视图合成最近受到越来越多的关注。现有工作在合成给定和前向拍摄的真实世界数据下可以合成较好的结果，但在生成新视图的训练速度和角度范围方面受到严重限制。本文解

元宇宙MetaAI·2022-12-25 14:38

位姿估计调研

刚体6D位姿估计方法综述https://zhuanlan.zhihu.com/p/143987243G2L-Net论文标题：G2L-Net:GlobaltoLocalNetworkforReal-time6DPoseEstimationwithEmbeddingVectorFeatures

熙铭在学习·2022-12-25 01:02

Qt第三方库QML-Box2D——安装测试

Box2D是一个用于模拟2D刚体物体的C++引擎。一般用于游戏制作。

daainini·2022-12-24 13:01

极线校正

那极线校正来说，在五个坐标系之间旋转，平移，刚体变换，影射变换，早就把我

小秦师傅·2022-12-24 00:07

机器人动力学

详细介绍了刚体机器人动力学的不同元素、性质和方程。机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人运动结果之间的关系。

FL17171314·2022-12-23 20:28

【机器人动力学】

而关节机器人的运动规划是多个刚体结构的运动。在考虑其运动规划时，需要同时考虑多个刚体的（或者说关节）的约束。机器人运动需要解决四大问题：机器人周围环境以及自身坐标，规划移动

马丁·路德银·2022-12-23 20:57

机器人动力学（Basic Newton-Euler Mechanics）

文章目录前言重要坐标系刚体运动预备知识移动旋转惯性矩（通常平面刚片且是均质的，则也称为转动惯量）列写动力学方程前言为什么要考虑运动学？

菜且凶残_2017·2022-12-23 19:54

(8)机器人动力学

公子文刀·2022-12-23 19:51

大学物理简明教程重点归纳

目录一、质点运动的描述质点运动的描述圆周运动牛顿定律二、动量守恒定律和能量守恒定律动量定理功和功能转换关系表三、刚体与流体刚体的定轴转动力矩转动定律转动惯量角动量角动量守恒定律四、机械振动与机械波简谐振动旋转矢量简谐振动的能量简谐运动的合成机械波波函数的建立惠更斯原理波的衍射和干涉五

Wenyuya_·2022-12-23 12:02

Opencv相机校准之棋盘格标定

1.图像畸变相机成像可以分为四个步骤：刚体变换、透视投影、畸变校正和数字化图像。

圆滚熊·2022-12-22 23:16

pcl 基本操作汇总

PCLVisualizer简单的点云可视化createViewPort创建视窗代码效果点云视窗上打印文本信息使用addText合并多个点云xyz+xyzxyz+nxnynz新建自己的Point类型点云的刚体变换

Mr.Q·2022-12-22 23:31

空间坐标系坐标变换及matlab代码实现

前言下文中描述坐标系使用了英文的简写OS:OriginSpace原始空间坐标系NS:NewSpace新空间坐标系2.坐标变换介绍为了解决这个问题，可以利用机器人学中的位姿变换来进行描述，以下依次介绍坐标平移、坐标旋转和刚体的一般变换

小林up·2022-12-22 17:57

激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿

点云运动畸变补偿分为以下几步:计算相对坐标1)获得激光雷达的运动信息由于我们得到的运动信息(速度和角速度)是IMU的速度和角速度,所以需要用lidar2imu的状态转移矩阵将和转换为和.此时由于lidar和IMU的关系存在刚体旋转的关系

weixin_39878698·2022-12-21 07:23

【Unity入门计划】基本概念(1)-2D刚体Rigidbody 2D

目录官方参考文档我的Unity版本Rigidbody刚体的作用Rigidbody2D的添加Rigidbody的面板属性BodyType刚体类型BodyType->Dynamic1Dynamic动态类型2Material

九九345·2022-12-20 10:08

求解空间两个三维坐标系之间的变换矩阵

三维刚体变换模型（即旋转/平移矩阵，RT矩阵）的估计方法原理简单阐述：只要算出变换矩阵，就可以算出A坐标系的一个点P在坐标系B里的对应点坐标，即T为3x3的转换矩阵，t为3x1的位移变换向量，这里点坐标均为

thequitesunshine007·2022-12-20 07:06

【Unity基础】day1整理 -----小球吃金币

分别赋予场地和墙的材质创造一个小球Player赋予材质和刚体，因为要实现键盘操作控制小球，因此需要写脚本挂载到Player上。

894.000000·2022-12-19 22:17

【Unity】什么是刚体(Rigidbody)？刚体怎么用？

1.添加刚体为游戏物体添加一个刚体：一个物体有了刚体，它就会受Unity模拟出的自然界中的力的影响了2.Rigidbody组件参数Drag（空气阻力）补充：空气阻力越大，物体移动时受到的阻力就越大，力的衰减就越快

_ElecSheep·2022-12-19 22:37

unity入门学习实验——控制游戏物体运动

一、实验目的与目标1、用cube当主角，放一Plane当地面，cube加刚体，控制游戏对象前进、后退、左右旋转2、进阶（选座）：主角移动做为第三人称控制，在画面右上（或左上）角增加小地图功能二、实验过程及结果

Neymessi_JR·2022-12-19 22:06

Unity Day1 小球坠落与吃金币

小球坠落先创建一个平面（hierarchy-右键-3DObject-Plane）然后创建一个小球（hierarchy-右键-3DObject-Sphere）拖动小球位置，给小球施加刚体（选中小球-右侧addComponent

Khhooo·2022-12-19 22:35

【论文笔记】基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法

用智能算法提升仿人运动机器人性能本文工作1问题描述及方法架构1.1人体手臂与机械臂之间的映射关系1.2整体方法架构2手臂运动规律分析与学习2.1目标点的选择2.2基于VICON的人体手臂运动数据采集方法1.设计合适的刚体标志块

Ctrl+Alt+L·2022-12-18 16:18

3D激光里程计其一：ICP

整体流程2.ICP的数学表示3.基于SVD的ICP3.1旋转部分求解3.2平移部分求解4.基于优化的ICP5.ICP系列汇总Reference:深蓝学院-多传感器融合1.ICP整体流程目的：有两个相似的刚体点云

泠山·2022-12-18 11:44

暑期研习系列：动态室外场景SLAM研究后续

并且，由于具有物体级别的感知功能，能够追踪场景中运动刚体，并计算其速度。此外，该系统开源代码：https

逆水独流·2022-12-18 08:20

多旋翼飞行器设计与控制（六）—— 动态模型和参数测量

多旋翼飞行器设计与控制（六）——动态模型和参数测量一、多旋翼控制模型刚体运动学模型。跟质量与受力无关，只研究位置、速度、姿态、角速度等参量，常以质点为模型。刚体动力学模型。

wincent嘻嘻哈哈·2022-12-17 21:11

系统辨识专题（二）——多旋翼飞行器建模

前言上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例，本篇将以多旋翼飞行器为研究对象，详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。

遥远的乌托邦·2022-12-17 20:53

《视觉slam十四讲》第三讲 visualizeGeometry代码讲解——基于vscode软件

在看完高博的《视觉slam十四讲》中的第三讲——三维空间刚体运动的理论知识后，跑了一下他所提供的相应的代码，在ch3中，稍微有些难度的是visualizeGeometry这一部分代码，同时网上对于这一部分的介绍要么比较分散

sticker_阮·2022-12-16 19:37

SLAM系列——第一讲预备知识\[2022.12\]

系列文章目录SLAM系列——第一讲预备知识[2022.12]SLAM系列——第二讲初识SLAM[2022.12]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2022.12]SLAM系列——第四讲李群李代数[

喜乐boy·2022-12-16 00:02

Eigen库中进行矩阵间的变换

一、刚体旋转的表示方法有如下四种：旋转矩阵（R3x3）------旋转矩阵R为正交阵（行或列向量都是两两正交的单位向量）。

Xu小亿·2022-12-15 19:24

矩阵求导公式大全_视觉slam | 李群和李代数特征正交群 SO(3)与特殊欧式群SE(3) 推导、映射、BCH求导...

刚体可以在空间中连续运动，故SO(3)

weixin_39606048·2022-12-14 19:09

飞行器动力学和控制建模与模拟研究（Matlab代码实现）

刚体动力系统模型及其数值模拟。模拟具有测量误差的车载传感器。根据传感器数据进行状态估计。稳定和跟踪控制。测试和可视化。本文包含飞行建模和模拟，然后用

荔枝科研社·2022-12-12 11:14

m分别使用Dijkstra算法和Astar算法进行刚体机器人最短路径搜索和避障算法的matlab仿真,带GUI界面

目录1.算法描述2.仿真效果预览3.MATLAB核心程序4.完整MATLAB1.算法描述Dijkstra（迪杰斯特拉）算法是典型的最短路径路由算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止（BFS、prime算法都有类似思想）。Dijkstra算法能得出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，所以效率低。算法描述（1）S为已经找到的从

我爱C编程·2022-12-12 10:32

相机模型：单目、双目、深度相机模型及相机畸变

为方便数学表达，通常以相机光心为原点，构建坐标系：世界坐标系世界坐标系（worldcoordinate），也称测量坐标系，用于描述三维空间中刚体的空间位置及姿态。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确

Jason.Li_0012·2022-12-11 20:30

仿射变换和透视变换

1.欧式变换欧式变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动地进行了移动或旋转，不改变它自身的样子，其矩阵表示为：TE=[Rt0T1]\boldsymbol{T}_E=\left[\begin

泠山·2022-12-11 13:18

我今天中招了 D236

昨天晚上开始发烧，从37.8到38.8.刚刚体温是39.3。现在刚刚喝了布罗芬头上，头上有一点微微的出汗，稍微好一点儿了。在家喝的抗病毒口服液，头孢拉定

程翠荷·2022-12-10 14:09

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）— 立体视觉的几何基础总结

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）—立体视觉的几何基础总结声明概述1.常见三维数据类型2.三维形状的几种表达形式3.三维空间刚体运动4.李群和李代数5.相机标定6.非线性优化7.对极几何与三角测量参考文献和资料声明本人书写本系列博客目的是为了记录我学习三维重建领域相关知识的过程和心得

右边的口袋·2022-12-10 10:15

【SLAM十四讲】一到十四讲内容大致速通（更新至第二讲）

关于开学了决定不能再摆烂而开始写blog这件事前言简单的事前提醒第一讲预备知识第二讲初识SLAM2.1SLAM框架模块2.2SLAM问题的数学表述2.3编程基础第三讲三维空间刚体运动与Eigen3库第四讲李群与李代数与

KAVOLO·2022-12-10 10:20

（14）点云数据处理学习——RGBD 里程计

输出是刚体变换形式的运动。Open3D实现了[Steinbrucker2011]和[Park2017]的方法。2.2读取摄像机内参我们首先从json文件中读

chencaw·2022-12-10 02:34

工业机器人——4 正运动学（台大机器人学学习笔记）

前面几篇文章，我们对于如何描述刚体的运动状态进行了具体的讲解，今天开始我们学习机械手臂的正向运动学。1）定义运动学（kinematics）：讨论运动状态的本身，不涉及产生运动的力。

努力的小鱼ing*cium·2022-12-09 19:01

slam学习笔记

slam学习笔记之三维空间刚体运动最近买了高教授的十四讲，打算过一遍，前两章内容，主要是环境的配置，我觉得有问题的是：vscode远程debugC++代码概念：三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵

wangqy3811457·2022-12-08 07:13

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