四旋翼姿态解算

“四旋翼”无人机“X模式”飞行原理

文章目录摘要飞行器分类四旋翼“X模式”飞行原理四旋翼“十模式”飞行原理参考资料摘要简单的介绍了四旋翼无人机的两种模式的飞行原理飞行器分类固定翼多旋翼扑翼四旋翼“十模式”“X模式”四旋翼“X模式”飞行原理旋转产生的扭矩符合物理学上的右手螺旋定则
Iem Gnay·2020-06-29 03:12

PX4开源飞控位置控制解析

位置控制的总体思路为串级PID控制算法，内环为对速度的PID控制，外环为对位置的比例控制，被控对象为四旋翼无人机，被控量为四旋翼无人机输出的推力矢量和，将测量到的位置与速度进行反馈，与期望位置和期望速度进行比较
DreamHigh_GRT·2020-06-28 20:57

使用IIC的经验

软件IIC我自己做四旋翼也有一年了，我开始整理这一年里，通过做四旋翼学习到的单片机知识。四旋翼得用到加速度计，陀螺仪，磁力计，气压计这些模块。芯片用到stm32。
一号伞兵IKUN·2020-06-27 15:59

PX4学习笔记3: 速度控制

记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程.参考资料如下:PX4板外模式教程youtube速度控制小实验PX4飞行模式offboard模式offboard模式控制例子注意:必须2Hz
wbzhang233·2020-06-27 14:27

03 四旋翼无人机自主避障技术的研究---实验仿真及分析

2.定高控制及姿态控制仿真实验在对四旋翼无人机数学建模的基础上，，通过测量所得四旋翼无人机模型参数，利用Matlab/simulink搭建四旋翼仿真模型，搭建定高已经姿态的控制器仿
小太阳的开心果·2020-06-27 11:51

Pixhawk学习6.1——姿态解算

Pixhawk的姿态解算主要有几种方法。互补滤波、基于mahony算法的DCM和扩展卡尔曼滤波（EKF）。互补滤波的内容实在是太多了，而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式，主要思路就是将陀螺和加
victoryqian528·2020-06-27 11:33

四旋翼无人机原理以及组装过程

1.硬件组成：机架，4个螺旋桨，4个电机，4个电调，1信号接收器，1个飞控板，1个稳压模块，一个电池螺旋桨：四个螺旋桨都要提供升力，同时要抵消螺旋桨的自旋，所以需要正反桨，即对角的桨旋转反向相同，正反相同。相邻的桨旋转方向相反，正反也相反。有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）电机：电机的kv值：1v电压，电机每分钟的空转速度。kv值越小，转动力越大。电机与螺旋桨匹配：螺旋桨越大
ITRunningGirl·2020-06-27 07:20

利用Fast RCNN训练自己的数据做无人机检测（一）

深度学习快一年了，第一次写博客，想记录自己学习的过程，深度学习作目标检测的模型已经有很多，包括RCNN,FastRCNN,YOLO,SSD等，本次实验室利用FastRCNN做目标检测，数据集是采集的大疆四旋翼无人机
GeekLee95·2020-06-27 00:13

从零开始做两轮自平衡小车（一）

引言在玩平衡车或四轴时，经常避不开姿态解算部分。而要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
u010296036·2020-06-26 22:06

小四轴9轴数据融合成功

11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~
雪噬剑·2020-06-26 21:03

姿态解算

转载自：http://www.crazepony.com/wiki/attitude-algorithm.html姿态解算简介作者：nieyong本文需要讲清楚在无人机飞行器算法中，什么是姿态，怎么表示姿态
灬江湖雨灬·2020-06-26 21:32

Ardrone2 ROS Image和OpenCV Image相互转化

本文主要介绍在ardrone2四旋翼飞行器上，基于ROS，使用cv_bridge将ROSImage和OpenCVImage相互转化，编写简单的Publisher和Sublisher程序，把结果图像显示出来
RokiesHy_cv·2020-06-26 14:29

扑翼飞行器，是否值得研究？哪些值得去研究？有哪些生物界的启发？

小型飞行器，最常见的是四旋翼，也已经量产商业化，很多公司蓬勃发展。扑翼，在淘宝搜索，可以看到价格从十几块到几百的色彩斑斓的扑翼机，标签多为儿童玩具。回到我们的问题上来，扑翼是否值得研究？
Li03·2020-06-26 12:32

循迹小车制作心得

为了解决这两个问题，查阅大量资料后，分别采用PID巡线和DMP姿态解算予以解决。（二）解决过程（1）巡线的解决方案主控板采用STM32F103C8T6，5路ADC采
programC3·2020-06-26 03:21

四旋翼无人机学习之准备篇（一）

最近我哥要给我邮递个四旋翼无人机，再加上本人对蓝天从小就很感兴趣。。
stm小白·2020-06-25 23:15

MATLAB环境下基于模型开发（MBD）方式的资料整理

2.B站B站有许多up主都提供了不错的学习资源，在此分享几个链接：四旋翼无人机的刚体建模与控制（包含模型的导入）https://w
abliangs·2020-06-25 12:32

基于opencv pnp的单目测距与姿态解算

单目测距与双目测距一样需要完成的第一步是相机的标定推荐用matlab进行标定，标定的方法可以参看这个博客http://blog.csdn.net/dreamharding/article/details/53700166和https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921在添加工具箱时注意选择第二个addwithsubfolders（和
qq_35971623·2020-06-25 10:06

四旋翼无人机飞行原理

根据四旋翼对称的组成结构有两种飞行姿态，一种是根据四旋翼十字对称的结构，将处于同一水平线的一对机架梁作为x轴另一对梁作为y轴的“+”型飞行姿态，另一种是将相应两个梁的对称轴线作为x轴，另一条对称轴线作为
qq_27270029·2020-06-25 03:27

姿态解算（四）四元数 - 姿态解算步骤

四元数-姿态解算四元数-姿态解算1获取四元数2惯性单元测量值融合3如何消除误差呢？
InfiniteYuan·2020-06-25 03:33

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。
提莫来了·2020-06-24 23:44

PX4四旋翼mavros与offboard模式在避障实时路径规划（SLAM）方面的应用培训班

前言基于SLAM的机器人技术，一直是机器人领域的研究热点，伴随了一个又一个无人车项目的落地，SLAM技术到了一个又一个的研究高潮。我们知道PX4构架下面的mavros与offboard模式，就是给这种实时路径规划留下的接口。我们阿木实验室对于这个无人机结合SLAM的实时路径规划，一直有关注。并且一致认为要实现无人机的更广阔领域的应用，必须建立起未知环境下的实时路径规划。才能让无人机更智能，有更多的
阿木实验室·2020-06-24 16:46

【Heydrones】飞手百科第一篇：一定要看的无人机原理总结

四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。旋翼之所以能飞，玩过竹蜻蜓的朋友应该都知道：当手的搓动给了竹蜻蜓一个旋转的速度后就会产生升力，让竹蜻蜓起飞。
jiange_zh·2020-06-23 21:32

四元数姿态解算基础及数学模型

本文已搬迁到此处姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数欧拉角的物理意义比较直观，即航向角，俯仰角，横滚角，分别是导航系到载体系的三个旋转角度姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵相乘（注意顺序，导航系到载体系是按照航向角，俯仰角，横滚角的顺序变换的，所以导航系到载体系变换时，三个矩阵相乘的顺序，应该是横滚*俯仰*航向*导航系坐标矢量），因此结
奔跑的橘子·2020-06-23 17:10

ESP-12F驱动MPU6050使用DMP库姿态解算

一、准备工作主芯片采用是安信可科技的ESF-12F模组（内置ESP8266芯片），使用GPIO模拟I2C驱动MPU6050，i2c驱动部分可直接参考官方例程中的i2c_master.c文件，（附件提供）亲测没问题。注意点：明确MPU6050的从设备地址，可根据设计的硬件引脚AD0接电平来取值，AD0接GND，slave_addr为0x68，AD0接3.3v，slave_addr为0x68。DMP库
Bingo Fang·2020-06-23 11:21

教你14步DIY制作一架四旋翼飞机！

我们以华工启明星FabLabWuHan的FinalProject参考课程——制作一个四旋翼飞行器为例。
创趣天地·2020-06-23 06:04

单目相机姿态解算（OpenCV）

单目相机三维姿态解算Abstract:Thispassagemainlydescribeshowtosolvepose(Yaw,Pitch,Roll)withsignalcamerainthree-dimensional
chenmohousuiyue·2020-06-22 22:36

第十二届智能车竞赛各分赛区报名情况

一、东北赛区A.学校数量:44B.竞速比赛1.光电直立:322.光电四轮:413.电磁普通:384.电磁节能:215.光电双车:266.电磁双车:24C.创意组比赛1.双车对抗:142.四旋翼:11D.
TsinghuaJoking·2020-06-22 21:57

四旋翼飞行器基本知识（四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）...

四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备
bangyingdun7207·2020-06-22 17:09

[转]四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
as122343·2020-06-22 15:06

飞行器的实时姿态解算方法

小结一下：在捷联惯导中，b系相对于n系的关系，有以下几种方法:（n系取东北天，b系取右前上，北偏西为正进行推导）1.三参数法（欧拉角法），特点是用欧拉角法得到的姿态阵永远是正交阵，但是欧拉角微分方程会出现奇点，如按Heading→Pitch→Roll推导时，P=90°是奇点，垂直发射困难。2.九参数法（方向余弦法），特点是相比三参数法可以全姿态工作，但是由于方向余弦矩阵有9个元素，解矩阵微分方程时
ShenHang_·2020-06-22 05:59

毕设平衡车问题集锦

速度环、转向环，调试时要直立环和速度环一起调直立用的pd，速度用的pi，转向用的pd滤波算法有卡尔曼滤波、二次滤波、一次滤波，定义：都没有用，因为占用MPU运行资源，用的是MPU6050自带的DMP进行姿态解算
Sky_Lannister·2020-06-21 20:59

gazebo下如何为px4的仿真环境绘制自己的世界模型

前言：这几天同学在做毕设，是关于四旋翼通过扫描二维码进行定点降落，需要在仿真环境下放置二维码以及给四旋翼加装摄像头，我也正好通过这个机会学习一下。
这是小旭哦·2020-06-21 15:39

【无人机】一文读懂无人机飞行原理

四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。旋翼之所以能飞，玩过竹蜻蜓的朋友应该都知道：当手的搓动给了竹蜻蜓一个旋转的速度后就会产生升力，让竹蜻蜓起飞。
产业智能官·2020-06-21 03:57

珠海羽人邀您中国国际农机展览会B471展位看农用无人机飞行作业展示

珠海羽人农业航空有限公司携大载荷多功能农用无人机、四旋翼植保机以及全新智能电池亮相，展示智能化、农业现代化，为与会客商们带来了一次产品盛宴。展会飞行表演本届农机展会的企业规模和观众人数等方面远超往届
珠海羽人·2020-03-30 15:00

电力无人机应用

一、无人机小知识无人机多为旋翼直升机(也有固定翼直升机)，以旋翼为推动方式，具有垂直起降和空中悬停的特点，可分为旋翼带尾桨、共轴反桨和多旋翼等形式，多旋翼无人直升机通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。
mk仪器仪表·2020-03-26 16:16

四旋翼姿态解算

现在通用的姿态传感器是MPU6050，这种传感器能输出三个加速度acc和三个转动gyro。有了这几个数据就可以通过数学解算得到飞行器的姿态。欧拉角欧拉角wiki对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的
AwesomeAshe·2020-03-22 07:33

四旋翼、多旋翼无人机为何受到青睐

首先，我们以目前电动的固定翼、直升机和多旋翼为例比较它们的用户体验：在操控性方面，多旋翼的操控是最简单的。它不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可在空中悬停。它的操控原理简单，操控器四个遥感操作对应飞行器的前后、左右、上下和偏航方向的运动。在自动驾驶仪方面，多旋翼自驾仪控制方法简单，控制器参数调节也很简单。相对而言，学习固定翼和直升机的飞行不是简单的事情。固定翼飞行场地要求开阔，而直升机飞行过程中会产
mk仪器仪表·2020-03-18 15:44

关于姿态解算的几个网址

http://www.eepw.com.cn/article/247809.htmhttp://wenku.baidu.com/link?url=nyGuPp3RfU1j-o9_-42Cgkl3kSWL3s24kwgR9L6oEYUykKV4WQRpIbttZkE__EB99ywjrrnekJrWwve1Rdnq3zYtyU5EL_rz2-SmkAznP9ehttp://www.amobbs.co
three_eyelid·2020-03-17 06:18

个人月工作总结 2017/4/19 星期三 14:01

首先是自己主要关注的工作，基于STM32的四旋翼无人机开发设计。这个项目从2017年元月中旬提出，到现在过去了约三个月的时间，但主要工作还是在3月中旬到四月中旬，也就是这一个月的时间内完成的。
LeBronZames·2020-03-06 11:52

【文魁大脑《博赞思维导图管理师认证班》】赵婧雯 第六幅 《无人机》

一级分支从一开始有关无人机的概念，分类，最常见的四旋翼，它运行的原理，在不同领域中的运用和操作时的安全事项来分类的。一、概
云端蔷薇·2020-02-07 11:21

四旋翼部分代码解析（一）

2020.01.14向峻宏飞机模型整体结构a.JPG这是四旋翼无人机的核心三大块，无人机、四旋翼和刚体部分，简单来说，一个飞行器就是一个刚体仿真加上环境仿真再加上飞控。
Quadrotor_RL·2020-01-20 00:49

四旋翼惯导融合之观测传感器滞后问题汇总与巴特沃斯低通滤波器设计（气压计MS5611、GPS模块M8N、超声波、PX4FLOW等）

链接如下：四旋翼定高篇之惯导
无名小哥·2020-01-03 18:55

无人机DIY入门

历时三周左右的时间，完成了一架四旋翼无人机F450的组装，今天成功试飞定高、定点、自动返航、自动降落等飞行模式，整体性能稳定。
85后程序员·2019-12-30 15:02

四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案

笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。
无名小哥·2019-12-26 06:57

全球首创V型双旋翼无人机发布，造型特别

在消费级无人机普遍采用传统四旋翼设计的背景下，V-CoptrFalcon的出现实现了无人机行业的一次突破。据了解，V-CoptrFalcon将其续航能力提升至50分钟。
科技美学·2019-12-22 00:00

NEW START

这篇文章是针对软件技术的面试总结，我本身目前是航空，正在做有关四旋翼控制的问题，向往有一天能够在无人机控制领域做出自己的成果，这个向往里，就包括了对软件方面的期待。
ArlenCZ·2019-12-20 00:28

有料 |大疆抢先对手GoPro推出新无人机Mavic Pro！— 工业风向标

有料GoPro新款Karma无人机还没有上架销售，就遇到了强劲对手：深圳大疆推出的新款四旋翼飞行器“御”MavicPro。
科易网·2019-12-14 20:08

第十二届全国大学生智能车竞赛创意组竞赛细则

前言第十二届智能车竞赛创意组类别中包括了两个组别，它们分别是双车对抗组以及四旋翼导航组，这两个组别的比赛是在第十一届信标组别比赛中发展而来的。
TsinghuaJoking·2019-11-06 09:16

DAY2@涂彪

今天的课程，第一次近距离接触到了microduino并体验了四旋翼，曾经学习过一些较浅层次的C语言，编程用的语言差不多，意识到这种现代的创造创新的手段的简便有效，收获很大。
Tubiao·2019-11-01 07:41

基于模糊PID的四旋翼轨迹跟踪

毕设论文草稿05011934233基于模糊PID的四旋翼轨迹跟踪_3.jpg05011934233基于模糊PID的四旋翼轨迹跟踪_4.jpg05011934233基于模糊PID的四旋翼轨迹跟踪_5.jpg05011934233
刘向迪·2019-11-01 06:28
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