四旋翼姿态解算

二阶积分系统L1自适应控制器设计

二阶积分系统极点配置使用二阶积分系统设计的原因：-二阶积分系统与四旋翼内环具有一定的相似性（动系下的角动量微分需考虑随动）-二阶积分系统控制器设计相对简单，但包含L1设计需要考虑的全部内容一、二阶积分系统极点配置二阶积分系统为
叫我李自信·2017-08-17 20:07

微型四旋翼飞行器设计经验之瞎扯淡

在正式开始记录微型四旋翼飞行器设计的学习笔记之前，感觉自己很有必要先给自己一个总结，也希望能够帮到更多的朋友少走弯路（虽然不知道帮助大不大）。
Rick_Grimes·2017-07-19 10:47

初学四旋翼之光流定点

在悬停时，若采用开环控制，由于一些不可控的外界因素，四旋翼会晃动，稳定性不能满足要求。
dhaduce·2017-07-17 09:25

四轴飞行器的空气动力原理

四旋翼飞行器结构以及x模式和+模式四轴飞行器四个电机呈十字形排列,驱动四片桨旋转产生向上的推力。
WELLSTONE_CHENG·2017-06-05 22:48

【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法

关于PnP（pespective-n-point）的一些方法最小PnP问题P3P问题中假设没有噪声，使用几何约束，可以解得相机的位姿。不具有唯一解。P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。最小二乘的观点迭代最小化一个代价函数（平方误差）。这些方法相对于之前的方法更加准确，在一定的噪声的情况下，返回一个最大似然估计。直接最小二乘方法DLS常用方法NPL:TheN-PointLinear(NPL)
苏源流·2017-05-06 22:16

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算3 根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标 （三维重建）

转载根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标相机位姿估计3：根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标关键词：相机位姿估计，单目尺寸测量，环境探知用途：基于相机的环境测量，SLAM，单目尺寸测量文章类型：原理说明、Demo展示@Author：VShawn@Date:2016-11-28@Lab:CvLab202@CSU前言早就写好了....不过doc放在笔记本电脑里，平时一直都在用台式机，所以拖
苏源流·2017-05-06 22:13

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态 及 实时位姿估计与三维重建相机姿态

1基本原理之如何解PNP问题转载基本原理之如何解PNP问题http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP问题关键词：相机位姿估计PNP问题求解用途：各种位姿估计文章类型：原理@Author：VShawn([email protected])@Date:2016-11-18@Lab:CvLab2
苏源流·2017-05-06 22:44

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算1之基本概念（空间旋转、旋转轴）

参考转载http://www.cnblogs.com/singlex/p/3DPointRotate.html基本概念1空间点绕轴旋转公式&程序空间点绕轴旋转公式&程序(C++)关键词：空间旋转、旋转轴用途：相机位姿估计、无人机位姿估计、3D游戏、3D建模文章类型：概念、公式总结（本文不带推倒过程，若想了解公式是如何推出来的请搜索文献），C++函数展示@Author：VShawn(singlex@
苏源流·2017-05-06 21:51

自制小四轴：从入门到放弃

四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。
林墨·2017-03-03 18:01

四旋翼无人机资料

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：FreescaleMK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050+HMC5883L+MS5611）433MHz数据传输模块DC-DC可调式开关稳压模块遥控设备：JRXG7发射
Jjh449027368·2017-02-28 22:10

四旋翼无人机

四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备
Jjh449027368·2017-02-20 21:06

详解互补滤波四元数中向量叉积与陀螺仪角速度补偿问题（Mahony算法）

作者：Leyvi时间：2017.1.10一、归一化与坐标转换很多做四轴的网友对互补滤波四元数姿态解算代码中的向量叉积和陀螺仪积分补偿问题有疑问，我也查了很多资料，写下这篇博文与大家共同学习。
Leyvi_Hsing·2017-01-09 22:45

C++ primer 5th 读完的一点心得体会

好比我做了一个四旋翼飞行器，我知道它的控制原理，我花足够多的时间也能看明白它里面的每一个函数，我也可以对这个开源的飞控做适当的修改，但是也就仅此而已了，如果让我自己从无到有的搭建这样一个庞
King_DJF·2016-12-18 10:11

基于四元数的简单互补滤波姿态解算

序言鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法
wubaobao1993·2016-11-11 17:00

无人机——开源飞控简介

注：本文转载自ExBot易科机器实验室——开源飞控知多少http://blog.exbot.net/archives/2154在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势
慕离巷·2016-11-04 22:50

Android蓝牙遥控器

这是以前做的一个手机蓝牙遥控器，原本是用来控制一个微型四旋翼的。四旋翼做了第二版后改NRF2401控制了，所以这个程序最终还是没用，下面介绍一下这个程序的关键代码。
卡咖喱·2016-11-04 12:40

四旋翼初次组装

一四旋翼配置清单初次尝试组装四旋翼，在淘宝上买相关配件，进行组装。初次组装，比较乱。二装机步骤1：机臂与上层中心板安装，2.5mm螺丝。
茶末蚊子·2016-11-02 14:24

姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）

注：本文转载自博主：Gen_Ye博客：《Pixhawk-姿态解算-互补滤波》想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计（2）——扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter—EKF
慕离巷·2016-10-18 16:07

opencv进行简单的裂缝检测

师弟最近要使用四旋翼进行桥梁探伤，主要是用运动相机搭载在四轴上检测裂缝，就顺便搞了一下有关于裂缝检测的图像处理。算法比较简单，没有考虑太多复杂情况，在简单墙面背景下基本可以找到裂缝并框定。
freedom098·2016-10-10 10:54

Pixhawk-串级pid介绍

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析
_Better__·2016-09-14 08:03

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

--Better(根爷)终于说到了正题，姿态解算这一部分很重要，主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合，很多公司都在招这方面的人才，如百度的无人驾驶在招传感器数据融合，网易的人机交互工程师也在找这方面的人
_Better__·2016-09-13 08:03

Pixhawk-系统框架梳理

--Better（根爷）四旋翼再不写点东西，就都忘记了。万事开头难，就这样先写点，后续再改进深化吧。
_Better__·2016-09-12 09:01

2 系统建模

原文链接系统建模数学模型假设线性化系统传输函数确定常数四旋翼系统的闭环姿态控制器的设计需要系统相关的知识。这里推导了四旋翼动态模型。
DuinoDu·2016-07-16 14:45

Pixhawk之姿态解算篇（6）_Gradient Descent

一、开篇在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以，许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正（不是eliminategyro’sbiasanddrift，该叙述是错误的，加速度
_Summer__·2016-07-11 16:49

Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF/EKF/GD介绍

兄弟们，等等我啊~~~转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。
_Summer__·2016-06-21 16:03

pixhawk的源码结构介绍（针对ArduCopter这套源码）(一)

而其中ArduCopter是针对四旋翼飞行器的。由于是开
thunder_fan·2016-06-11 10:23

四旋翼无人机飞行器基本知识（四旋翼无人机结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

转载两篇日志：第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》===========================================================
L未若·2016-05-28 15:36

四旋翼无人机飞行器基本知识（四旋翼无人机结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

转载两篇日志：第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》===========================================================
msdnwolaile·2016-05-28 15:00

小米无人机 比大疆便宜一半你要不要？ | 晚报

据说小米无人机会采用四旋翼设计，摄像头则是一个类似圆型的球型设计，支持拍摄4K视频，但不知道是否支持拍摄360°全景拍摄。知道你们最关心的还是售价，我们知道大疆精灵3A/3P售价都是5000元
TeX·2016-05-23 00:00

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM驱动信号,它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU：各种传感器数据读取、姿态解算
虾米一代·2016-05-18 16:57

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM驱动信号,它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU：各种传感器数据读取、姿态解算
czyv587·2016-05-18 16:00

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。
llq_arm·2016-05-12 15:55

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514   read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的
llq_ARM·2016-05-12 15:00

Arduino uno + mpu6050 陀螺仪 运用卡尔曼滤波姿态解算实验

MPU6050六轴陀螺仪作用于四轴无人机，平衡车，机器人等等的电子实作当中，用于姿态判断，掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。本例程输出XYZ的角度，正负90度。运用卡尔曼滤波算法解算姿态，感觉算是比较稳定，但好像有点偏移。大家好好学习参考，再改进吧。输出效果首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:（时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态）Bom表Arduino
ling3ye·2016-05-10 09:00

2016.2.15 四旋翼相关资料

————————2016.2.15————————最近在玩儿四旋翼，所以相关的资料我会贴上来供需要的朋友参考，如果遇到了我们趟过的地雷就能够方便一些。
Zhaohui1995_Yang·2016-05-08 17:00

[Robotics: Aerial Robotics] Quadrotor Kinematics 四旋翼无人机运动学

1transformation2.rotations3eulerangles4Axis/AngleRepresentation5RotationsandAngularVelocities6quiz:http://blog.csdn.net/myjiayan/article/details/51174135点击打开链接
u013805817·2016-04-17 20:00

Qt下Eigen矩阵函数库的添加

之前在VS里用Eigen库写了一堆机器人姿态解算的矩阵运算，然而毕设要用到GUI界面，听大神说用Qt比MFC有前途，所以着手用Qt写。
霉小脑·2016-04-12 00:53

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇    大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~    首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~    看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于
qq_21842557·2016-04-11 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
Still8912·2016-04-11 09:47

四轴飞行器姿态控制算法

mod=viewthread&tid=39&fromuid=7662(出处:爱无人机-专注无人机开发与设计)姿态解算姿态解算(attitudealgorithm),是指把陀螺仪，加速度计,罗盘等的数据融合在一起
喵喵苗·2016-04-10 04:34

DWM1000DISCOVERY开发板简介

开发板简介(1)集成DWM1000模块，该模块承载DecaWave的DW1000兼容IEEE802.15.4-2011协议的超宽带无线收发芯片，STM32F072ARMCortex-M0处理器，MPU9250姿态解算芯片和气压计
xingqingly·2016-04-08 19:00

PIXHAWK 飞控中的EKF姿态估计的欧拉角求解

题主没有说明是原生固件还是APM版的固件，原生固件已经取消EKF姿态解算了，官方解释的原因是占RAM太大。
BBZZ2·2016-04-05 15:00

姿态和位置，四旋翼的控制流程

姿态和位置计算：EKF位置控制：PID姿态控制：姿态环是直接P控制，姿态率是PID控制。主要是滤波算法和姿态算法还有PID算法。滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据。主要采用互补滤波或者高大上的卡尔曼滤波。姿态算法是将获得的滤波后的传感器数据计算得出飞行器自身坐标系与地理空间坐标系的偏差，即欧拉角。一般采用四元数算法。PID算法就是用来控制四个电机
BBZZ2·2016-04-05 13:00

四旋翼无人机飞行控制算法H∞控制

PID控制之所以被广泛应用，就是因为它是一个无模型控制器。也就是说，不管控制对象是什么，PID控制器的公式都是现成的，然后你去修改三个参数试凑就行了。这对理论基础较差的工程技术人员来说用起来是很方便的。而现在大部分相对先进的控制算法都是内模控制。也就是说，这些算法针对不同的控制对象模型得到的公式都是不同的，需要你自己去推导。根据数学模型来推导控制器公式的过程就被称为“控制器设计”。控制有三个重
BBZZ2·2016-04-05 11:00

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇    终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么
qq_21842557·2016-04-05 09:00

空间姿态解算相关理解

基本知识点的理解反三角函数的理解atan2(y,x)(-pi,pi)根据象限划分atan(y/x)(-pi/2,pi/2)矩阵的变换左乘一个矩阵：相对于基坐标系下进行旋转或者确定新的基的方向右乘一个矩阵：相对于当前坐标系下进行旋转或者确定新的基的方向RPW相关理解Roll（滚转）绕Z轴旋转（Z轴不动）Pitch（俯仰）绕X轴旋转（X轴不动）Yaw（偏航）绕Y轴旋转（Y轴不动）四轴保持稳定的控制方法
·2016-04-04 14:00

我的第一台diy无人机清单

最近在学习开源ros，开源飞控，发现diy一台四旋翼无人机其实也不用非常昂贵。于是说做就做了，也不想那么多了。有时候真的
libing403·2016-04-04 03:00

ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪

bbs.loveuav.com/thread-54-1-1.htmlArduPilotMega(APM)是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪特性包括:免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼(四旋翼
Aylink·2016-03-29 10:48

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
_Summer__·2016-03-28 10:02

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（2）

一、开篇    还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
qq_21842557·2016-03-28 10:00
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