四旋翼姿态解算

玩转四旋翼无人机（sensor数据融合）

人体的egomotion感知系统大脑融合来自于本体感知和前庭系统的信息在一起得到自己身体的位置，运动和加速度。Thevestibularsystem前庭系统在大部分哺乳动物中，前庭系统是一个感知系统，该系统在提供平衡感知和空间方向的功能中起主力作用，所获取的这些感知信息用于身体的平衡运动。与耳蜗（耳朵的一部分）一起构成可哺乳动物内耳结构的谜题。thevestibularsystemcomprise
wendox·2020-08-19 05:17

四元数姿态解算

四元数姿态解算——互补滤波六轴floatq0=1,q1=0,q2=0,q3=0;floatexInt,eyInt,ezInt;//************************************
blackfly043·2020-08-19 05:56

经典论文翻译--Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors

四旋翼最小加加加速度轨迹生成和控制摘要：我们解决了四旋翼在一个三维空间内的室内紧密约束环境下的控制设计和轨迹生成问题。
_azureg润·2020-08-19 05:51

姿态解算算法模块--C源码

了解或想开发无人机的朋友肯定绕不过姿态解算这茬，花点时间去了解它们原理并不难，这里提供两个原理链接供大家参考：四元数表示旋转的理解四旋翼姿态解算原理而在代码实现方面，我这里写好了姿态解算算法模块供大家学习和参考
tou_zi·2020-08-19 05:41

姿态解算知识点3——空鼠原理和实现

1.先看效果视频空鼠捕鱼演示－逊玛特威空鼠遥控器2.目标空鼠向上下左右，0~360度挥动时，电脑端鼠标箭头也跟着移动。3.鼠标运动模型的建立鼠标在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把鼠标当做一个点，鼠标运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可以了，鼠标在空间中运动模型如下图：我们知道在二维平面中运动轨迹可以用x、y坐标
来自农村的打工仔·2020-08-19 03:20

MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法

接着上篇文章：https://mp.csdn.net/postedit/101777018姿态角解算---互补滤波算法及理论推导一般在程序中，姿态解算的方式有两种：一种是欧拉角法，一种是四元数法。
shao15232_1·2020-08-19 03:41

学习姿态解算的笔记（包括四元数和融合算法）

参考资料：姿态解算简介Craze维基百科Mahony互补滤波算法Craze维基百科卡尔曼滤波B站IMUDataFusing:Complementary,Kalman,andMahonyFilter四元数解算姿态完全解析及资料汇总百度文库文章目录如何表示姿态如何表示旋转的信息欧拉角定义分类表示矩阵四元数如何表示旋转呢
Longer95479·2020-08-19 03:04

基于四元数和互补滤波对运动数据姿态解算整体思路版本（python）

1.姿态的描述----坐标系为了建立运动物体运动姿态的数学模型，首先需要定义导航坐标系和载体坐标系。导航坐标系n（O-X-Y-Z）选取东-北-天建立坐标系，坐标原点为O点，Y轴正向指向北边，X轴正向指向东边，Z轴正向指向天；载体坐标系b（O-X-Y-Z）选取右手直角坐标系，即向右为X轴正方向，向前为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。2.四元数基础理论3.互补滤波器原理根据传感器之间的频域的互补特性，准
勇闯天涯(QQ:24565706)·2020-08-19 03:39

创意组参赛队伍提交评审资料说明

双车对抗组和四旋翼导航组每个组别选择四十支队伍参加在八月二十三日于常熟理工学院举行的
TsinghuaJoking·2020-08-19 01:12

一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析

本文将分析一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。此法简单有效，希望能给学习四轴飞行器的朋友们带来帮助。
cp32212116·2020-08-19 01:03

飞行器控制笔记（一）——姿态解算之微分方程数值计算

飞行器控制笔记（一）——姿态解算之微分方程数值计算飞行器控制笔记（一）——姿态解算之微分方程数值计算一、引言二、常用的数值计算方法2.1欧拉折线法2.2改进欧拉折线法2.3龙格—库塔法2.4上述数值计算方法的
紫金山下的碧涛·2020-08-19 01:49

（转）一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析

本文将分析一种常见的四轴飞行器姿态解算方法，Mahony的互补滤波法。此法简单有效，希望能给学习四轴飞行器的朋友们带
anguaiya6354·2020-08-19 01:26

姿态解算知识点4——挥动方向和大小

1.目标手势挥动的方向α，-180°~180°挥动力度大小intensity，0~102.已知量欧拉角pitch，roll，yaw地理坐标系的角速度pitch_rate,roll_rate，yaw_rate3.运动模型目标体在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把目标体当做一个点，运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可
来自农村的打工仔·2020-08-19 00:01

玩转四旋翼无人机（DJI OnBoard SDK ROS）

SystemStructuredji_sdk:thecorepackagehandlingthecommunicationwithMatrice100,whichprovidesaheaderfiledji_drone.hforfutureusedji_sdk_demo:anexamplepackageofusingdji_drone.htocontroltheMatrice100dji_sdk_
wendox·2020-08-18 06:36

玩转四旋翼无人机（DJI SDK 使用）

OnBoardAPIMATRICE100被设计为可以使用遥控器、机载备和移动设备进行控制。如果遥控器让飞切换到API控制模式，设备通过OnboardAPI,MobileAPI可以请求获得控制权。启用API控制之后，将遥控器模式开关置为中位（F档）。启动示例代码启动示例代码.1.编译ROSpackageOnboard-SDK-ROS中的所用2.启动roscore,然后启动然后启动rosbridge_
wendox·2020-08-18 06:36

PX4姿态解算源码原理理解

PX4源码原理理解一．主要参考资料链接：1.1取PX4源码一小部分姿态解算来进行讲解姿态解算源码中文注释：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details
weixin_44210896·2020-08-18 05:16

51获取6050原始数据并通过匿名上位机显示波形

经过几天的努力，现在其实感觉6050没有想象中的那么复杂，复杂的是后面对他的数据进行的滤波和姿态解算。获取数据其实就是对里面的一些寄存器进行配置。但是要求熟练掌握单片机的IIC通信协议。通信
weixin_30693183·2020-08-18 04:35

匿名飞控TI版解析（1）【学习总结】

目录一、遥控器信号接收1.代码解读2.ppm原理二、传感器数据读取1.SPI代码和原理2.UART代码及原理三、加速度计、陀螺仪数据处理四、姿态解算五、高度数据融合六、PID控制一、遥控器信号接收匿名的飞控提供了
GWH_98·2020-08-17 19:16

姿态解算

姿态解算全过程关于这方面，姿态计算的理解大致需要经过以下几个步骤。1.秦永元的《惯性导航》，不但十分基础而且写的也十分好，适合入门。
Yohaoa·2020-08-17 17:56

基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算

链接：基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算  前段时间由于项目关系需要实现基于卡尔曼滤波的姿态解算，也就是说融合加速度计、陀螺仪及磁罗盘进行AHRS姿态解算，得到机器人的姿态角。  
当你途经我·2020-08-17 15:37

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。版权声明原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn原文出处四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成：i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式：四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,u2,u3)写成矩阵形式等于:
雪噬剑·2020-08-16 21:56

hector_quadrotor安装运行

环境：Ubuntu14.04.5LTSROSjadeGazebo为jade自带hector_quadrotor简介hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。
持久决心·2020-08-16 15:44

（ROS）hector_quadrotor 的编译运行

PersonalROS/Tutorials基于Ubuntu16.04LTS系统所用ROS版本为KInecthector_quadrotorROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真安装Ubuntu系统
phenixlou·2020-08-16 13:00

Hector四旋翼飞行器的功能包编译及编译遇到的问题以及仿真。

环境：Ubuntu16.04TLSROSVersion:ROSkinetic1、新建工作空间和下载功能包mkdir-phector_quadrotor_tutorial/srccdhector_quadrotor_tutorialwstoolinitsrchttps://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-dev
呆萌蜗牛·2020-08-16 11:48

rflysim基于simulink控制5.2：动力系统设计与性能估计-实验

设计无人机分析实验分析参数对性能的影响设计实验手动计算各项参数并与评估网站进行对比一、基础实验要求：利用评估网站https://flyeval.com，目标在海拔0m，温度25°C，用网站适配出飞行大于10分钟的三旋翼、三轴六旋翼、四旋翼
后厂村路蔡徐坤·2020-08-16 10:54

四元素姿态解算 ---地磁计融合解读

四元数姿态解算中的地磁计融合解读笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释
zsn15702422216·2020-08-16 04:03

GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法

前言：相比直升机来说，四旋翼乃至多旋翼飞行器的机械结构简单，操控灵活，飞行稳定，体积也能做的更小，当然也能更大，它将直升机复杂的机械结构设计难度转化到了电子电路和算法上面，因此四旋翼飞行器的设计更容易上手
鱼喝水·2020-08-16 04:52

基于四元数的简单互补滤波姿态解算

序言鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法
无人的回忆·2020-08-16 03:58

四足机器人姿态控制（通过IMU）

下面是姿态解算方法和控制策略：如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标
weixin_30593443·2020-08-16 02:47

无人机姿态融合——EKF

联系方式：[email protected]一、实验目的使用惯性测量单元IMU和磁场传感器(磁力计)的信息，通过EKF对四旋翼无人机进行姿态融合。
草帽B-O-Y·2020-08-16 02:50

姿态解算基础知识（一）

目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。
雪噬剑·2020-08-16 01:02

使用EKF算法处理IMU数据

研一已经开学了，在大四学习四旋翼的时候，深刻意识到自己的数学功底有多差，所以接下来不再接着搞四旋翼了，要专心学习了，不过南京的小伙伴想约飞可以带上我哦，不飞手痒。
西电电工·2020-08-16 00:47

mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波（1）数学

定义地理坐标系n系：x轴指向东，y轴指向北，z轴指向天。在mpu6050芯片上定义载体坐标系b系。那么b系的姿态就是指n系与b系相对的旋转关系，即如何由n系旋转到b系。描述这种旋转关系通常使用欧拉角(ψ,θ,γ)T，姿态矩阵T(3x3)，四元数Q=(q0，q1，q2，q3)T。欧拉角指的是将n系按照z轴->x’轴->y”轴的顺序依次转动ψ,θ,γ后就是b系，事实上欧拉角并没有规定转动顺序，以上转动
qiguizhe·2020-08-16 00:09

IMU误差的来源

（2）陀螺仪影响因素陀螺仪对IMU的影响主要体现在其精确性上，其精确性将直接影响姿态解算的优劣程度，换句话说，最后IMU能否正确感知产品的姿态就是依靠陀螺
abcwoabcwo·2020-08-15 22:58

MPU6050传感器数据处理

26632244Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理https://zhuanlan.zhihu.com/devymex/20082486Arduinouno+mpu6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验
北京Java青年·2020-08-15 21:57

Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏
Still8912·2020-08-15 07:40

Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony
Still8912·2020-08-15 07:40

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了
Still8912·2020-08-15 07:40

MPU6050单轴双浆姿态平衡PID调戏之姿态解算

最近看群里部分小伙伴对于6050如何计算姿态比较感兴趣，自己也想对这段时间的学习做个总结，这次来说说姿态计算的方法，其实还不懂其中数学原理，正好自己也当作学习。解算姿态的前提一定要确认MPU6050的加速度计：AX,AY,AZ，陀螺仪：GX,GY,GZ的数据没有问题。比如一下几种：1.初始化后，静止平放的时候，数据跳变非常频繁，而且幅度比较大，例如：AX:100100100103919899120
好玩的树莓派实验室·2020-08-14 21:15

陀螺仪的理解(MPU6050)

起始，陀螺仪的参数理解和应用自从看到四轴飞行器就一直想自己做一个，于是参考和查看各种资料，其中姿态解算应该是其中很重要一部分，其中涉及到四元数和各种算法（如数据融合：梯度下降，卡尔曼滤波，互补滤波等等）
hujiafucc·2020-08-14 17:19

Arduino提高篇17—MPU6050姿态解算

对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。1.MPU
TonyIOT·2020-08-14 16:56

Arduino - MPU6050陀螺仪三轴加速度倾角传感器传感器

参考文章：姿态角（Euler角）：yawpitchrollArduinouno+mpu6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验MPU6050传感器数据处理Micro:bit系列教程6：加速度传感器MPU6050
Naiva·2020-08-14 16:02

强化学习实现四旋翼无人机的路径选择(Gym+Gym-Gazebo+Gazebo+Ros)

1、Gym+Gym-Gazebo+Gazebo+Ros的安装2、环境配置：创建Ros工作空间，并且sourcedevel/setup.bash3、编写launch文件，并将launch文件放在.../gym_gazebo/assets/目录下4、编写aircraft_wall(在env目录下面自建)功能包里面的__init__.py和aircraft_wall_env.py#aircraft_wa
lxlong89940101·2020-08-12 11:01

玩转四旋翼无人机（DJI SDK LIB)

建议开发者将姿态控制命令以50Hz的频率发送，用户可根据自己的开发环境通过如usleep(20000)、ros::Duration(1/50)等方式实现。typedefstruct{signedshortyaw_angle;signedshortroll_angle;signedshortpitch_angle;struct{unsignedcharbase:1;unsignedcharyaw_c
wendox·2020-08-12 10:43

第十章 PX4-Pixhawk-姿态控制

-第十章PX4-Pixhawk-姿态控制-这一章节我们对姿态控制进行解析，姿态解算我们还是从启动文件开始，找到姿态解算的启动文件rc.mc_app,这里面找到姿态解算的启动项为mc_att_controlstart
CFZ明·2020-08-12 09:00

玩转四旋翼无人机（pixhawk飞控校准）

本文章主要介绍pixhawk的校准过程及其注意事项。step1mount/飞控的安装方法标准方向.飞控板上边的白箭头应该指向飞机的前方，飞控大致位于机身的重心（不论是水平方向还是竖直方向），也就是说飞控需要在机身中央的数个厘米之内，这个不是必须的要求，不过越近越好。另外使用减震球是必要的。如果使用其他方向，需要在missionplanner中设置，见step2connect/飞控的接线及供电方法R
wendox·2020-08-11 00:44

自组装四旋翼+电调校准+缺相

文章目录摘要【自组装四旋翼】一、准备材料二、组装三、焊接沉金板四、查看机架水平五、焊接香蕉头六、装减震板【测试电调和电机】一、瞎捉摸二、发现问题三、解决问题注意事项总结【我的APM飞控电调行程校准】安全检查第一步
硬核系·2020-08-11 00:06

四旋翼飞行器16——电调校准（已校准）

四旋翼飞行器16——电调校准1、校正电调油门航程后才能让飞控知道遥控器的油门通道发出的最小与最大值，以获得最佳的油门线性。
翟羽嚄·2020-08-10 18:23

Android平台上基于OpenCV的道路循迹

最近实现了利用OpenCV在Android平台上通过摄像头拍摄道路图像提取道路线（两条直线的方程）并得到道路的中心线位置，反馈出道路信息和摄像头当前相对道路的信息可用于小车循迹，四旋翼飞行器循迹等。在
SilenceDut·2020-08-10 18:13

玩转四旋翼无人机（攒机基础2）

电机航模电机分无刷电机和有刷电机两种。无刷电机与有刷电机相比，缺少了交替变换电磁场的换向电刷，在运转时摩擦力减小，噪音降低，运转时不产生电火花，在目前的无人机市场上已成为主导，本章我们将介绍主要无刷电机。无刷电机通过电子调速器（俗称电调）将输入的直流电变成三相交流电，利用三相交流电产生的旋转磁场驱动转子转动。电调通过从遥控器接收机接收控制信号，控制电机的转速，完成无人机的俯仰、横滚等动作。上图展示
wendox·2020-08-10 11:02
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