四旋翼姿态解算

Program.四旋翼【调试篇】

把FTDI和飞控板相连。(FTDI的驱动程式)MultiWiiConf.exe●关键点开关的设定主要就是AUX1、AUX2，红底为关闭，绿色为开启。ARM是解锁开关ANGLE是自稳开关HORIZON是特技飞行要用到的功能BARO是气压计开关，定高功能需要用到MAG是地磁罗盘开关，定向如HEADADJ模式、HEADFREE无向模式就要用到它GPSHOME返航功能，GPS、MAG要开启GPSHOLD定
康双全·2019-10-31 14:07

倾斜摄影八大应用--基础建设中的应用3 输电线路三维设计中的应用

引言利用小型四旋翼无人机进行倾斜摄影测量三维实景建模技术因为其成本较低，方便操作，能够较为真实的反应地物实际情况等特点，极大的扩展了地形描述的手段，从而催生了许多利用实景模型进行设计的方法。
艾三维软件·2019-08-22 16:55

ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

准备电赛，简单写一下匿名飞控的分析基于TM4C主控的匿名拓空者飞控，介绍见匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3
云端FFF·2019-07-29 07:34

2019-07-28

2019年的今天，7月余下的日子不多了，时间如此待我，不曾半分相让...看着打开了好久的matlab，就是静不下心来去看里面的程序，时不时查找四旋翼的PID控制，幻想着应付可能会通知的大疆技术面，秋招就这样慢慢走到我的身旁
姜南桥后西北坡前·2019-07-28 17:33

四轴无人机原理

目录1、无人机概述2、四旋翼飞行器结构3、空气动力学原理参考无人机概述无人驾驶飞机，简称无人机，英文UnmanedAerialVehicle,UAV。
-零·2019-07-19 00:00

四轴软件姿态解算

四轴软件姿态解算转载地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元数求解作者：路洋/nieyong常见姿态解算算法首先亮出现在常见的软件姿态解算算法
-零·2019-07-06 22:00

STM32F103之实验7一阶互补滤波求解移动机器人的姿态代码

上一篇博客，采用的是DMP解算姿态，且给出了底层硬件配置及驱动方式，此处摒弃DMP直接由单片机自己实现姿态解算，接下来介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
Heroanita·2019-06-21 18:48

四旋翼 PID 控制

文章目录一、PID原理二、四旋翼串级双闭环PID控制1.外环2.内环一、PID原理  偏差控制，利用目标值（期望值）与实际测量值构成的偏差（误差）对被控对象进行线性的控制。偏差=目标值-测量值。
Beyonderwei·2019-05-17 20:00

四旋翼 PID 控制

文章目录一、PID原理二、四旋翼串级双闭环PID控制1.外环2.内环一、PID原理  偏差控制，利用目标值（期望值）与实际测量值构成的偏差（误差）对被控对象进行线性的控制。偏差=目标值-测量值。
Beyonderwei·2019-05-17 20:00

AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)

转载链接：http://www.51hei.com/bbs/dpj-92911-1.htmlAHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度,而则陀螺决定了他的动态性能。这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的～～本章旨在
FranticPJ·2019-05-13 09:29

ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接现如今，四旋翼飞行器已经从几年前的遥控航模变成真正可以超视距操控的无人机，离不开伟大的通信协议mavlink和最近几年大火的
慕离巷·2019-03-28 20:14

C# 接收串口数据并利用GDI+绘制波形图

接触C#还是在学校的实验室里，第一个程序就是为了配合单片机写的简单的串口助手，另外还有移植的四旋翼地面站，还有基于TCP/IP协议的本地服务器。
你不太乖·2019-03-23 19:55

大疆精灵4航测输出正摄影和三维模型教程

随便拿台大疆四旋翼无人机，配上免费的第三方航线规划软件，再用网上到处能下载的无人机影像处理软件，就能轻松生成正射影像和倾斜三维模型。
TALORYU·2019-03-15 12:39

飞控——博客列表

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接1.姿态估计/姿态解算①互补滤波②EKF（扩展卡尔曼滤波）2.ArduPilot①ArduCoptera.飞行模式（flightmode
慕离巷·2019-02-26 10:47

四旋翼飞行器控制原理与设计【学习总结】

从动力学建模和几个四旋翼核心算法角度分析半自主飞控系统的建立，即实现传统四旋翼的姿态控制和高度控制的过程，文章主要借鉴了北航多旋翼设计课程、正点原子minifly微型四旋翼的资料、《四旋翼无人飞行器设计
GWH_98·2019-02-12 14:54

多旋翼飞行器绪论

降落的时候必须要滑行（2）直升机优点：垂直起降缺点：续航时间没有优势，机械结构复杂、维护成本高（3）多旋翼优点：垂直起降、机械结构简单、易维护缺点：载重和续航时间都更差一般受力特点：合成拉力垂直桨盘平面拉力、重力四旋翼和六旋翼有何分别
徐凯_xp·2019-01-24 13:09

四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍

四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍文章目录四旋翼飞行器7——主要开源飞控介绍一、APM特性包括：硬件包括:二Pixhawk特性包括：各种恰到好处的传感器。各种可扩展I/O接口和专用接口。
翟羽镬·2018-12-29 18:16

IMU加速度、磁力计校正

加速度、磁力计校正－－椭球拟合IMU校正以及姿态融合IMU姿态融合（MPU9250从校正到滤波步骤）STM32F0+MPU9250(withMS5611)的姿态解析算法移植（MahonyAHRS）四元数姿态解算中的地磁计融合解读一周搞定
Wnlife·2018-10-11 22:36

卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的一种理解思路及相应推导（1）

为了得出准确的下一时刻状态真值，我们常常使用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子滤波等等方法，这些方法在姿态解算、轨迹规划等方面有着很多用途。
在路上@Amos·2018-10-04 09:44

一颗MCU可以搞定无人机的电机驱动+飞控算法！

玩无人机的小伙伴们都知道，四旋翼无人机的BLDC电调电机，通常需要单独的MCU进行控制，如果用更加节能的FOC控制方式，那么对MCU的
嵌入式资讯精选·2018-09-20 11:05

中国国内无人机开源飞控系统简介

无人机多旋翼四旋翼四轴飞控，，各种名词真是让人热血沸腾，从大一开始接触以来，恨不得全部将知识掌控囊中，但是纸上得来终觉浅，便只能断断续续地进行学习。
杜鹃老师·2018-09-12 17:02

互补滤波算法及理论推导

四旋翼姿态解算——互补滤波算法及理论推导2017年02月24日17:37:11阅读数：8763标签：算法数学传感器数据更多个人分类：STM32四旋翼无人机版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载
不会写代码的美年达·2018-08-29 21:51

尤里卡—智慧的闪光

当我在看三傻大闹宝莱坞的时候，看到主人翁经过冥思苦想，又叫又跳后，灵机一动后终于解决了四旋翼无人机的设计问题，印象中主人翁大叫尤里卡，尤里卡。“尤里卡”原是古希腊语，意思是：“好啊！有办法啦！”
GMeng·2018-07-28 13:37

捷联惯导系统模型及仿真（四）

2.编程实现–速度解算2.2速度解算进行姿态解算的目标之一就是为加速度计提供测量基准，即，将加速度计在机体坐标系下的输出变换到导航坐标中去。
changshen_xu·2018-07-19 09:54

捷联惯导系统模型及仿真（四）

2.编程实现–速度解算2.2速度解算进行姿态解算的目标之一就是为加速度计提供测量基准，即，将加速度计在机体坐标系下的输出变换到导航坐标中去。
changshen_xu·2018-07-19 09:54

MPU6050软件姿态解算

我是勤劳的搬运工。转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_c5a00db10102wd7d.htmlhttp://mini.eastday.com/mobile/180306210610472.html使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设
L_smartworld·2018-07-17 19:56

捷联惯导系统模型及仿真（三）

2.编程实现–姿态解算、速度解算2.1姿态解算姿态解算（更新）的本质就是解姿态的微分方程。
changshen_xu·2018-07-16 16:36

捷联惯导系统模型及仿真（三）

2.编程实现–姿态解算、速度解算2.1姿态解算姿态解算（更新）的本质就是解姿态的微分方程。
changshen_xu·2018-07-16 16:36

手把手带你玩串级PID仿真实验

写在前面的话：由于在设计四旋翼飞行器的时候用到了串级PID控制，因此花了一点时间搞了搞，真正想学相关的理论的，当然是去看胡寿松的红皮《自动控制原理》啦，只是感觉书上的纯理论推导很不直观，之后查了一些乱七八糟的文档
Rick_Grimes·2018-06-17 08:14

四旋翼无人机PID调节（无数次实验总结经验和理论支持）

先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳但是回稳时依然会有小震荡，说明P还是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P太小，给的力不够。当调到给一个外力能够迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差不多可以了。P调
Kbytes·2018-06-13 02:12

初学PX4之飞控算法

本篇文章首先简述了下px4和apm调用姿态相关应用程序出处，然后对APM的DCM姿态解算算法参考的英文文档进行了翻译与概括，并结合源代码予以分析，在此之前，分析了starlino的DCM，并进行了matlab
csshuke·2018-05-31 12:48

Pixhawk代码分析-姿态解算篇B

姿态解算篇B前言本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard的关于DCM的一篇经典论文《DirectionCosineMatrixIMU_Theory
csshuke·2018-05-27 16:08

Ardupilot源码框架

前面都在讲姿态解算的理论知识，终于到源码部分了。
蓬莱道人·2018-05-21 18:39

姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）

互补滤波原理：在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。那么三者的数据如何融合呢，接下来介绍互补滤波算法。互补滤波就是在短时间
蓬莱道人·2018-05-21 13:55

姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）

互补滤波原理：在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。那么三者的数据如何融合呢，接下来介绍互补滤波算法。互补滤波就是在短时间
蓬莱道人·2018-05-21 13:55

作为资深的无人机从业者，卡尔曼滤波你不能不知道 通俗易懂的来说卡尔曼滤波

姿态控制、被控对象（即四旋翼无人机）、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定，我们设计无人机的算法就是设计姿态控制算法、姿态检测算法。
csshuke·2018-05-21 11:58

大神对飞控精准高度估计算法解读

跟姿态解算类似，单一的传感器所提供的信息并不能满足实际应用要求，所以同样需要多传感器数据融合。
csshuke·2018-05-21 11:30

详解几种飞控的姿态解算算法

姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。有关姿态解算的基础知识，这里笔者不会细细描述，有关这方面的资料，网上已经有很多。
csshuke·2018-05-21 11:38

飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态

飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态一、基本假定二、坐标变换矩阵2.1绕z轴旋转2.2绕y轴旋转2.3绕x轴旋转三姿态角变化率与机体角速率的关系参考文献一
紫金山下的碧涛·2018-05-18 23:18

PID算法 旋转倒立摆与平衡车的区别。此贴后边会更新。

后来对四旋翼很感兴趣，想弄一架玩玩再亲自写程序做一架，买了PIX飞控玩了很久，自己也
高颜值的杀生丸·2018-04-14 23:00

STM32简单数据传输方法与通信协议（适合串口和一般总线）

引言在一般的项目开发过程中，往往需要两块或以上单片机进行通信完成数据传输，例如四旋翼无人机在飞行过程中无线传输数据回到地面站，治疗仪器需要实时将患者和机器运转情况传回上位机平台，粮仓温控装置需将各种传感器通过
_zero.·2018-02-10 00:00

导航姿态解算——基础理论及推导

摘自：https://www.cnblogs.com/xuhongbin/p/6538345.html对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。
狼性天下·2018-01-27 11:36

基于Arduino Pro Mini的四轴飞行器

一．四轴飞行器的结构四轴飞行器属于一种多旋翼飞行装置，有四个轮子来保持悬浮和推进飞行，简称四轴或四旋翼。四轴飞行器的四个旋翼具有相同的大小，位置分布对称，成十字形交叉状。
被选召的孩子·2018-01-25 18:18

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，
csshuke·2018-01-02 16:56

【无人机】一文读懂无人机飞行原理

四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。旋翼之所以能飞，玩过竹蜻蜓的朋友应该都知道：当手的搓动给了竹蜻蜓一个旋转的速度后就会产生升力，让竹蜻蜓起飞。
产业智能官·2018-01-01 00:00

使用SP Racing F3飞控&ROSflight软件包的无人机自主飞行系统

搭建四旋翼系统机架：XR215Plus328分线板：XR215PlusPDB飞控：SPRacingF3标准版（Acro）86电机：银燕RS22052300KV400电调：TYPHEERXXY30A340
一銤阳光·2017-11-21 20:39

使用SP Racing F3飞控&ROSflight软件包的无人机自主飞行系统

搭建四旋翼系统机架：XR215Plus328分线板：XR215PlusPDB飞控：SPRacingF3标准版（Acro）86电机：银燕RS22052300KV400电调：TYPHEERXXY30A340
一銤阳光·2017-11-21 20:39

四旋翼飞行器数学建模+轨迹跟踪控制

数学模型（状态空间方程）：控制算法:有限时间（finite-timecontrol）控制，文献[1]；比例-微分（PD）控制，文献[2]。控制效果对比（PDcontrolVsfinite-timecontrol）参考文献：[1].BhatS,BernsteinDS.Finite-timestabilityofhomogeneoussystems[C]//AmericanControlConfere
miracle_fans·2017-10-14 16:08

PX4原生固件，position_estimator_inav解读

不过博主是新进小白，刚开始研究位置和姿态解算。从互补滤波入手或许是一个快速入门
蓝昆仑·2017-09-14 11:34

PX4代码学习系列博客(3)——px4固件目录结构和代码风格

它实际上是一个操作系统，上面运行着很多应用程序（类比windows），比如姿态解算，位置解算，姿态控制，位置控制等。每个应用之间通过uORB通信。
仟人斩·2017-08-19 23:54
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