四旋翼姿态解算

先进非线性控制方法 INDI 快速部署到PX4用于四旋翼控制（part1）

目前，INDI和IBKS在多个领域（包括但不限于直升机模型，四旋翼模型/真机，固定翼UAV模型/真机，C
Clouds_Above·2020-07-08 07:55

四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案

2017年03月13日,原文链接-四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案  笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制
雨田2017·2020-07-08 05:41

四旋翼无人机的动力学模型

1.四旋翼无人机UAV(unmannedaerialvehicles)简介四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器，同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力
雨田2017·2020-07-08 05:41

pid控制器实现互补滤波原理

转载自：https://blog.csdn.net/wxc971231/article/details/97449026文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3、四元数（1）四元数和欧拉角的关系
朽木白露·2020-07-08 03:37

02 四旋翼无人机自主避障技术的研究---避障算法研究与改进

1.引言上一篇文章详细叙述了避障系统所需要环境以及平台的搭建过程，通过上章的工作，无人机避障系统搭建完成，无人机可以检测路径上的障碍物，下一步需要在障碍物信息基础上运行算法得到安全的路径，这篇文章将对算法进行分析研究，本次所作研究是基于定高模式下的无人机自主飞行过程中的避障算法研究，在经典路径规划算法的基础上，分析算法存在的某些缺陷，针对具体问题，提出针对性的解决问题的方法的分析以及设想。探测到障
小太阳的开心果·2020-07-08 01:42

多旋翼无人机飞控系统设计之详细设计方案

1.系统功能1.1实时姿态解算拟采用MPU6050+IST8310(磁力计)+SPL06-001/M
Aromash·2020-07-08 00:48

四旋翼无人机DIY历程

刚开始老师安排这个任务的时候我是拒绝的，因为我知道这个任务比较大啊，一个人很难做好，但是拒绝无效啊，默默接受吧！做无人机归纳以下几个重点：机械的设计工作，必须把握重心的分配，这将影响你后续的一系列工作！电源的管理是头疼的地方，因为无人机载重量大，320A的电流确实不好弄，导致后面的分电板自己做了！！多传感器的融合不让人省心啊！陀螺仪用的是BWT601，不过精度还是够的，自带卡尔曼滤波，加上滑动滤波
生活不易到处是坑·2020-07-08 00:28

9.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作4，AD电路板绘制-原理图绘制

原理图绘制是绘制PCB之前的一个重要环节，而且有的时候只需要原理图。原理图画的难看不要紧，笔者之前都是到处连线，还不会运用网络标号。。。AD有很完善的功能，基本上你想它有跟画电路板有关的什么功能，他就有这个功能（对初级阶段的人来说）直接进入主题右侧是库选项，显示库里面的元件列表工具栏各个小的按钮有交互式布线，放置文字，放置地等等绘制原理图的步骤：1.从右侧库列表拖用所需的元件2.整理各种元件的布局
qq_36071362·2020-07-07 22:40

12.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----电路板焊接方法

电路板焊接是非常考验手上功夫和经验的一个技术，当然简单的插件元件好焊，但是高级电路板上有LQFP，QFP，BGA等等封装，很多时候，测试阶段需要手工焊接，下面做下简单总结，后期慢慢配图补齐1.0805,0603,0402电阻电容焊接先将一侧焊盘镀锡，然后拿镊子将元件一侧焊接，然后焊接另一侧2.SOP8，DIP8等等类似封装先焊接左下角引脚，后焊接右上角，确定元件位置摆正后将其他引脚镀锡焊接3.LQ
qq_36071362·2020-07-07 22:40

8.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作3，AD电路板绘制-封装库绘制

封装库的绘制说实话，大部分的元器件的封装都不用自己画，但是前提是你的小仓库中有你所用元器件的封装如图和原理图库界面类似，左侧为库中各个元件的列表，能复制进来其他库的元件，也是双击修改名字等，右键新建元件，使用右上角的图标放置焊盘，字符，丝印等等，具体绘制步骤不进行介绍，推荐看下视频再进行操作然后在对应元件的原理图库界面点击ADDFootprint则会出来以下界面，在其中输入此元件在封装库中的名字，
qq_36071362·2020-07-07 22:40

7.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作2，AD电路板绘制-原理图库绘制

原理图库和封装库准备，建立对应关系Altium上绘制电路板有三种库，还有一种是集成库，不予以介绍；原理图库和封装库都可以直接用现成的库直接添加库，也可以完全自己绘制，也可以自己绘制其中一部分，另一部分直接拷贝别的库里面的元件原理图库schematic左侧界面为这个库文件里的器件列表，在别的原理图库里面复制了可以在这里右键paste粘贴在这左下角为工程页面和库页面的切换按钮，右下角的System可以
qq_36071362·2020-07-07 22:40

1.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备1，前言，模电数电，C语言

前言：四旋翼感觉是大学里面最难diy的项目之一，其涉及的理论知识和要求的实践能力相当高，智能车光立方等等东西和它无法对比，所以做之前一定要有足够的毅力和能力和时间，如果是大一的小白建议先看看，大二大三在来尝试动手
qq_36071362·2020-07-07 22:10

ArduPilot+mavros+gazebo+QGC联合仿真初体验

首先给出最终效果图：实现内容与PX4官网代码功能类似，四旋翼飞机自动起飞至2.5m高度，悬停一定时间，然后自主降落。
Chasing中的小强·2020-07-07 19:04

Madgwick AHRS算法笔记

MadgwickAHRS算法笔记MadgwickAHRS算法笔记引言坐标系1.地理坐标系2.载体坐标系四元数1.四元数基本理论1.1定义1.2运算2.四元数表示旋转3.四元数表示姿态姿态解算1.姿态的角速度更新方法
会飞的鱼chelmx·2020-07-07 15:47

四旋翼无人机设计

1主控制器电路设计STM32F103RCT6是STM32家族中性能比较高端的单片机，将单片机作为基于视觉的四旋翼路径跟踪系统的主控控制器芯片，其内核主要是Cortex-M3。处理速度快，工作效率高。
long_long666·2020-07-07 14:45

hector_mapping

该系统已用于无人地面机器人、无人地面车辆、手持测绘设备、四旋翼无人机。
Leo_Xj·2020-07-06 22:38

从虚拟机里安装Ubuntu到PX4的jmavsim/gazebo仿真

而虚拟仿真的jMAVsim只有四旋翼模型，gazebo只支持在Ubuntu里运行，所以还是打算装一个Ubuntu。
Clouds_Above·2020-07-06 18:57

10.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作5，AD电路板绘制-PCB绘制

PCB绘制阶段分为两部分工作1.布局2.布线3.敷铜，打过孔布局阶段一定多花时间好好安排布局，布局时就需要考虑布线的方便，布局合理的话会为布线省下很长的时间，布局不合理布线会很麻烦，甚至可能布不开需要大改；布线时，初级阶段不需要受太多规则的制约，但有几个注意点（1）注意大电流线需要画的粗一点，具体计算方法视铜皮厚度而定，一般尽量粗点就行了（2）数字信号线细一点，10mil就可以（3）晶振尽量离芯片
qq_36071362·2020-07-06 17:13

初学者四轴飞行器-学习笔记 1

二是因为全国大学生电子设计竞赛，片面的从学校实验室老师口中得知每年四旋翼的题做的人不是很多，但是入手之后
G.Z.W·2020-07-06 03:21

说说今天深信服的笔试吧

彼此自己接触了一些四旋翼无人机的内容，同时也是对DJI推崇的五体投地。于是无知的进入到了DJI的笔试场地，也是在正心，当时还给现场的每一位同学都发放了意见T恤，我到现在出去长跑的时候还穿。
u012925231·2020-07-05 17:10

四旋翼惯导融合之观测传感器滞后问题汇总与巴特沃斯低通滤波器设计（气压计MS5611、GPS模块M8N、超声波、PX4FLOW等）

链接如下：四旋翼定高篇之惯导
NamelessCotrun无名小哥·2020-07-05 16:20

四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案

笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。
NamelessCotrun无名小哥·2020-07-05 16:48

基于视觉的四旋翼无人机自主导航-专栏计划

基于视觉的四旋翼无人机自主导航-专栏计划基于视觉的四旋翼无人机自主导航是目前研究的一个热点，学术界有很多课题组都在做这方面的工作，他们也在这一领域贡献了很多学术论文和开源代码以供后来者参考借鉴。
唐早晨·2020-07-05 14:10

01 四旋翼无人机自主避障技术的研究---无人机避障系统整体设计

1.无人机实现避障的过程如下图所示：障碍物检测：通过无人机装配的视觉传感器检测感知无人机飞行路径上的障碍物信息，获取图像。图像处理：通过无人机机载计算机将传感器采集到的图像进行处理得到需要的信息并实时更新，为后续的路径规划提供数据。路径规划：获取障碍物信息之后，根据人为设定的外部条件，实现实时局部路径规划。完成飞行任务：在得到安全路径以后，由飞控控制无人机的位置以及姿态信息，使无人机沿安全路径飞行
小太阳的开心果·2020-07-05 13:53

四旋翼无人机学习之准备篇（二）

无人机是无人驾驶飞机的简称（UnmannedAerialVehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务。无人机有很多种，我最感兴趣的是快递无人机，可能很多人觉得快递无人机太奢侈了，但是看完你就不会这么想了。无人机快递可以大大降低“最后十公里”的物流成本：·能耗每单不到0.1元——以载重以2公斤计算，包裹10km范围内直接
stm小白·2020-07-05 09:36

自主飞行无人机开发--SALM cartographer开源框架 rplidar A2/3

参考学习网站：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/问题提出：四旋翼搭载激光雷达A3进行SLAM室内定位，其怎样RunningCartographerROSonyourownbag
@杂货铺·2020-07-05 08:16

Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏
_Summer__·2020-07-05 03:45

四旋翼飞行器6——光流传感器简介

最近看到实验室学长有在无人机上用光流传感器，于是了解了一下。一、光流传感器是做什么的？通俗的讲：光流利用的是图像的变化处理，用于检测地面的状态，从而监测飞机的移动；主要用于保持飞机的水平位置，以及在室内实现定高和定点飞行。其实光流是数字图像处理理论的一部分，详细可以看这篇文章，我觉得讲的不错：计算机视觉—光流。光流：光流（opticflow）是什么呢？名字很专业，感觉很陌生，但本质上，我们是最熟悉
翟羽嚄·2020-07-05 00:49

Arduino uno + mpu6050 陀螺仪 运用卡尔曼滤波姿态解算实验

MPU6050六轴陀螺仪作用于四轴无人机，平衡车，机器人等等的电子实作当中，用于姿态判断，掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。本例程输出XYZ的角度，正负90度。运用卡尔曼滤波算法解算姿态，感觉算是比较稳定，但好像有点偏移。大家好好学习参考，再改进吧。输出效果首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:（时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态）Bom表Arduino
ling3ye·2020-07-04 21:58

WMC调参资料总结

*******************************************************************************************说明：此文为在调试四旋翼飞行器过程中
i_water·2020-07-04 18:09

姿态解算基础：欧拉角、方向余弦、四元数

什么是姿态解算：飞行器的姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。
蓬莱道人·2020-07-04 06:49

03 四旋翼无人机自主避障技术的研究---基于数据融合的定高于姿态控制

四旋翼无人机飞行时会有六个自由度，性能灵活，移动迅速，路径中的障碍物也是来自于四面八方，不仅仅局限于正前方，所以增加了无人机避障过程中检测障碍物以及规划安全路径的难度，为方便实验验证算法，减少障碍物检测方向
小太阳的开心果·2020-07-04 06:29

四旋翼飞行器结构和原理

2.工作原理四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它
●Jane●·2020-07-04 06:01

软件经验|使用消费级无人机干测绘(一)影像数据获取

随便拿台大疆四旋翼无人机，配上免费的第三方航线规划软件，再用网上到处能下载的无人机影像处理软件，就能轻松生成正射影像和倾斜三维模型。
qq_22865459·2020-07-04 01:07

大疆精灵4航测输出正摄影和三维模型教程

随便拿台大疆四旋翼无人机，配上免费的第三方航线规划软件，再用网上到处能下载的无人机影像处理软件，就能轻松生成正射影像和倾斜三维模型。
TALORYU·2020-07-04 00:18

四旋翼姿态解算原理

姿态结算原理旋转矩阵的建立如果要进行四旋翼姿态分析，那么需要进行坐标系与坐标系之间的转换，地理坐标系与四旋翼坐标系之间的联系如图2-6所示。
qq_27270029·2020-07-02 17:07

技术贴：开源飞控那些事

mod=view&aid=202李大伟北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所副教授杨炯北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所工程师在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势
offbye·2020-07-02 13:05

开发自己的DJI四旋翼无人机（A3飞控Onboard SDK和Mobile SDK介绍）

大疆作为无人机行业的佼佼者，其应用范围从户外旅行、拍照到影视拍摄，以及工业运用都有着极高的地位。那么，我们如何仅仅使用大疆的飞控来开发出我们自己的无人机呢？首先，你需要如下的东西：以及相应的机架，动力系统，电池等等。不过这不是我们的重点，暂时略过。以下为OSDK和MSDK可完成的相应功能：mobilesdkonboardsdk这里主要讲讲怎么利用大疆的SDK进行我们的应用开发。注册成为开发人员打开
Maple__tree·2020-07-02 06:38

四旋翼姿态解算--互补滤波和拓展卡尔曼

小记一下做的四旋翼姿态解算。关于利用互补滤波进行姿态解算的文章随便一搜就有很多，就不列出来了。
wsh_·2020-07-02 03:12

四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析

目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.DSebastianMadgwick，他在2009年开发并发布了该算法。
guanjianhe·2020-07-02 01:28

飞行姿态解算（一）

最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。
csshuke·2020-07-01 21:43

四旋翼姿态解算——基础理论及推导

对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。
weixin_30606461·2020-07-01 05:09

四旋翼GPS定点流程梳理与原理浅析

考虑到近期可能要出去实习了，抓紧多整理点干货给大家，目前正在把V2.0版本的部分代码往1,0里面整合，博客一直来不及更新，今天抽空先写一点，针对实现GPS定点的算法流程部分，也是售后群之前一些人理不太清楚的地方，给大家梳理下。首先这里给出无名飞控GPS定点部分的流程图，这里只抠出了位置+速度+姿态控制这部分。最新的定点测试视频见文末。完整流程图与飞控代码见个人Github托管，链接：https:/
无名小哥·2020-06-30 17:32

基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境（三）

搭建仿真环境是相当重要的，因为我们的代码如果直接放到飞机上去跑，那么很容易炸机。通过仿真环境，我们至少可以保证代码逻辑的正确性。这篇文章还是要感谢我的队友舒仔仔的帮助，话不多说，上正文。1安装gazebo一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo，如果已经安装了ROS，可在terminal中输入gazebo来验证，若出现下图，证明已经装好了，就不用再安装了。若没有安装gazebo，则按下面方法安
zheng_zju·2020-06-30 15:54

从原理到代码 梳理姿态更新计算的四元数算法

前言姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。
Lancer_Zhang·2020-06-30 14:22

STM32F4--FLASH读写demo

最近在写机器人的姿态解算，需要把一些数据保存到stm32f4的内部Flash中。于是调了一下午Flash，整理出了下面这个demo程序。
转身落在清明上·2020-06-30 04:33

simulink模糊逻辑控制器的使用小结

“小费系统”的计算过程最近做一个水下四旋翼的simulink建模仿真，使用到模糊pid控制，用到simulink的FuzzyLogicControlle模块，关于此模块的搭建和使用网上很多，此不赘述，仅以
帅帅不菜·2020-06-29 23:31

【openMV与机器视觉】四旋翼飞行控制背景下的PID控制与摄像头算法简介

文章目录声明1.四旋翼飞行控制简介2.飞行控制算法2.1.接收机PWM生成2.2.PID算法位置PID速度PID3.摄像头算法3.1.图像处理3.2.霍夫曼变换3.3.巡线算法3.3.寻找目标点降落算法声明
非线性光学元件·2020-06-29 11:53

对四旋翼无人机飞行的认识（飞行控制原理）

四旋翼无人机的对称组成结构所以有两种飞行姿态，一种是根据四旋翼十字对称的结构，将处于同一水平线的一对机架梁作为x轴，另一对梁作为y轴的“+”型飞行姿态；另一种是将相应两个梁的对称轴线作为x轴，另一条对称轴线作为
Steven Yuan·2020-06-29 08:51

四旋翼无人机飞行器基本知识（四旋翼无人机结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端
weixin_43394322·2020-06-29 08:12
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