四旋翼姿态解算

Pixhawk 四旋翼状态估计

文章参考：https://pixhawk.org/_media/firmware/apps/attitude_estimator_ekf/ekf_excerptmasterthesis.pdf直接讲卡尔曼滤波过程模型与测量模型：方向估计：状态量依次为：角速度，角加速度，重力场，磁力场观测量依次为：角速度，重力场，磁力场，from陀螺仪，角速度计以及磁力计注意所有变量由体坐标表达1.预测2.修正3.
ipatient·2016-03-22 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了
_Summer__·2016-03-18 19:50

[UAV]Pixhawk之姿态解算篇（1）

一、开篇    慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~    
qq_21842557·2016-03-18 19:00

[UAV]Pixhawk之前期准备

一、开篇    研究四旋翼飞行器（俗称无人机）也有两个多月了，一直想写点东西，没来的及动笔，现在整理思路稍微写写，都是关于自己在学习和研究四旋翼飞行器控制算法过程中遇到的一些问题和感悟。    
qq_21842557·2016-03-04 14:00

四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,
BBZZ2·2016-03-01 13:00

[置顶] 个人介绍和联系方式

1073811738（summer）2、联系电话：13814838574（现居苏州）3、邮箱：[email protected]二、研究方向1、主要从事嵌入式软件开发，研究方向主要是BLE(CC2640/CC2650)2、四旋翼飞行器控制算法的研究
qq_21842557·2016-02-28 21:00

Program.四旋翼【飞控篇】

【飞控篇】下面先分为三部分，先介绍我所用的飞控板及其硬件特性。接着分两部分，第一部分是飞控板与电调及接收机的连接，第二部分讲飞控板的程序修改和编译烧录（GitHub上multiwii-firmware，配置文件config.h已有中文翻译）MWC是MultiWiiCopter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件，是用ArduinoIDE来编写的。MultiWiiStandardEdition(
康双全·2016-01-28 14:43

Program.四旋翼【组装篇】

【组装篇】先上组装好的四旋翼吧~组装完成图（暂无云台）终于，零组件陆陆续续的到货，便开始组装，但是我后面发现我少买了UBEC所以还拖了一两天的时间。当然还没组装完就跑去约会蠢宝了。最后彩蛋，哈哈哈。
康双全·2016-01-27 21:53

Program.四旋翼【零组件篇】

【零组件篇】再把需要的器件列下来较为详讲一下，每一部分对于新老手的都是一门大学问，切记不可心急，慢慢体会。下面会有大量的超链接在文字里，因为网上资料就应该加以整理，copy是很浪费资源的一种做法，也让迫切寻找答案的人减少在重样资料里的搜寻时间。①飞控板：开源固件MultiWiiCopter其用ArduinoIDE编写，我用的是MultiWiiStandardEdition(SE)v2.0是基于Ar
康双全·2016-01-27 16:44

Program.四旋翼

前段时间开始尝试着自己组装四旋翼，本想找到高中时那份罗列了一星期关于四轴配件的清单，但是时日久远，翻箱倒柜也没有找到那张单子，或许早不见啦。
康双全·2016-01-27 14:03

建造你自己的四旋翼无人机--核心技术介绍

Inspire有效阅读(479)┆评论(0)┆转载(1)┆ 收藏(0)查看全文>>建造你自己的四旋翼无人机（4）--选型与科研中的无人机(2015-08-0513:30)转载▼标签：无人机多旋翼分类
BBZZ2·2016-01-19 15:00

VS2015编写的MFC上位机，波特率可调，可动态显示曲线，可显示三维

近期做一个项目正好涉及MFC编写串口上位机，主要用于动态显示曲线和陀螺仪三维信息，想做飞思卡尔或者四旋翼的小伙伴可以借鉴一下，首先贴个结果图：下面来简单讲解一下这个上位机的核心步骤：1、首先新建一个串口通信的程序
博博有个大大大的Dream·2016-01-14 11:28

“神奇”的volatile关键字

近日写了个姿态解算的小project，先介绍下工具。开发环境：keilMDKV5MCU：stm32f407VG主要传感器：MPU6050，hmc5883写完以后，第一次烧录进去跑一遍，果然是失败的。。
海之北·2015-12-03 13:44

PCB原比例打印到A4纸

　　最近在画一个四旋翼的PCB板子画完后想打印到A4纸上看看器件摆放的是否合理，因为我的电脑没有连接打印姐直接打印就没办法了，就直接用AD的智能PDF输出PDF格式的板子文件去打印，结果是打印出来的板子经过了放大失去了原来的比例
·2015-11-13 07:05

四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

原创文章，欢迎转载，转载请注明出处       MPU6050数据读取出来后，经过一个星期的努力，姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。
·2015-11-11 01:37

技术贴：开源飞控那些事

mod=view&aid=202李大伟北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所副教授杨炯 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所工程师  在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、
offbye·2015-11-05 09:00

四轴飞行器的原理和组成

四轴飞行器的原理和组成 在真正开始四轴飞行器（四旋翼飞行器）的制作之前，我们先来了解一下四轴飞行器的基本组成和原理。
·2015-11-01 11:20

四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器结构和原理声明：引用请注明出处http://blog.csdn.net/lg1259156776/前言：前年做电赛时留下的一套四旋翼飞行器如今只剩下四个旋翼和电机（不知道被谁给拆了，组装零件找不到了
Zhang_P_Y·2015-09-30 17:38

四旋翼飞行器结构和原理

四旋翼飞行器结构和原理声明：引用请注明出处http://blog.csdn.net/lg1259156776/前言：前年做电赛时留下的一套四旋翼飞行器如今只剩下四个旋翼和电机（不知道被谁给拆了，组装零件找不到了
LG1259156776·2015-09-30 17:00

直流电机故障问题

直流电机故障问题声明：引用请注明出处http://blog.csdn.net/lg1259156776/晚上再做四旋翼飞行器的电机控制时，遇到了一个以前也遇到过，但是没有在意的故障，就是加上合理电压，电源显示有电流流过回路
LG1259156776·2015-09-30 10:00

校招笔试/面试记录

现在想想出发点有点问题了，只是给他介绍与解释背景应用了，没有突出期间算法设计层面，整成了流程式了（很失败），而且没将四旋翼引出来。 
zyh821351004·2015-09-20 20:00

最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega（APM）介绍及发展历史

ArduPilotMega(APM)是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪特性包括:免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼(四旋翼,六旋翼,八旋翼等),直升机（"ArduCopter
offbye·2015-08-06 12:48

最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega（APM）介绍及发展历史

ArduPilotMega(APM)是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪特性包括:免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼(四旋翼,六旋翼,八旋翼等),直升机（"ArduCopter
offbye·2015-08-06 12:00

【飞控学习】APM和PX4飞控源码下载及安装

学习和查看他们2者的源码，将会提高我们对整个无人机的姿态解算和控制的深入理解。现在我们就来下载2者的源码和安装查看2者源码的软件。     
w5862338·2015-07-22 10:00

Arduino 与 MPU6050 姿态解算+ PROCESSING

  买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。
quanwei9958·2015-07-18 16:00

四旋翼飞行器基本知识（四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备
cy_weiyi·2015-05-28 17:36

四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,方便后来的同学少走些弯路
super_mice·2015-05-10 12:00

突发奇想：智能雨伞有没有市场

夏天临近(大太阳，偶尔雨水季节)，几个月前就构思了一种基于四旋翼的智能雨伞或太阳伞(后面统称为智能雨伞)，今天写出来跟大家讨论，这种雨伞到底有没有市场，能不能被大众接受。
wu20093346·2015-04-30 17:00

stm32开发板点亮led遇到问题

最近由于毕业设计是四旋翼无人飞行器的系统设计，在学STM32F103R8，学长自己设计的一块板子，让我根据野火的教程一步一步做，先熟悉一下板子的工作原理，为以后编程控制电机转速做准备。
Ian ma·2015-04-19 15:23

stm32开发板点亮led遇到问题

最近由于毕业设计是四旋翼无人飞行器的系统设计，在学STM32F103R8，学长自己设计的一块板子，让我根据野火的教程一步一步做，先熟悉一下板子的工作原理，为以后编程控制电机转速做准备。
horseinch·2015-04-19 15:00

四轴飞行器的原理和组成

四轴飞行器的原理和组成在真正开始四轴飞行器（四旋翼飞行器）的制作之前，我们先来了解一下四轴飞行器的基本组成和原理。
大学霸·2015-03-18 15:00

四轴飞行器的原理和组成

四轴飞行器的原理和组成在真正开始四轴飞行器（四旋翼飞行器）的制作之前，我们先来了解一下四轴飞行器的基本组成和原理。
u014621518·2015-03-18 15:00

基于EKF的姿态解算

首先一个最为基本的公式（我去，怎么编写公式啊？）：;其中;。由此，我们可以得出状态方程：step1: ,。计算协方差矩阵 step2: ;Q为过程噪声。计算卡尔曼增益step3: ;R为观测噪声。观测更新step4： ; 协方差更新step5： 根据以上步骤即可得出实时的四元素矩阵，然后再根据四元素转化为欧拉角。
u011700636·2014-10-21 16:00

初次接触Arduino

机器人课选了四旋翼，分到了个Arduino的版子（虽然还叫不出型号）。
windavatar·2014-09-23 04:00

[置顶] 基于四元数的姿态解算算法图解

  下面的两个地址是我存放在百度云网盘的附件，分别是基于四元数的互补滤波法的图解和梯度下降法的图解。笔者采用MindManager思维导图软件对上述两种算法进行详细的解释，非常形象。  希望这种方式能够让大家快速、准确的理解这两种算法的流程。互补滤波法：http://pan.baidu.com/s/1nuqBIgL梯度下降法：http://pan.baidu.com/s/1sjI1l5F
yzhajlydy·2014-09-12 22:00

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：FreescaleMK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050+HMC5883L+MS5611）433MHz数据传输模块DC-DC可调式开关稳压模块遥控设备：JRXG7发射
super_mice·2014-08-08 11:54

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：Freescale MK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 + HMC5883L + MS5611）433MHz数据传输模块DC-DC可调式开关稳压模块遥控设备：JR
super_mice·2014-08-08 11:00

四轴飞行器实践教程（内部资料）

四轴飞行器实践教程（内部资料）试读文档下载下载地址：http://pan.baidu.com/s/1o6wlyum四旋翼飞行器，也即四轴飞行器，曾经被作为初期飞机的模型开发，但由于体积、重量和控制的诸多原因所废弃
u014621518·2014-07-22 14:00

四旋翼飞行器基本知识（四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程）

转载两篇日志：第一篇《四旋翼飞行器结构和原理》第二篇《四旋翼飞行diy全套入门教程》===========================================================
jbb0523·2014-04-20 21:00

微型四旋翼飞行器的设计与制作

去年10月份开始设计的微型四旋翼，近日才完成整个系统的设计并且飞机可以较为稳定的悬停在空中。下面就将笔者最近整理的制作过程梳理一遍，还希望与有兴趣的网友共同讨论。
yzhajlydy·2014-01-23 10:00

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
yzhajlydy·2013-11-24 20:00

四旋翼飞行器的研究方向

   毕业设计选的四旋翼飞行器设计的题目，顺便了解了下四旋翼飞行器有哪些值得研究的点。   四旋翼飞行器在高空检测（如电线，桥梁），灾害搜救，娱乐以及军事上都会有应用。
darcyju·2013-03-27 19:09

和菜鸟一起学电子小玩意之四轴飞行器原理

四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器
eastmoon502136·2012-11-18 15:00

加拿大公司向利比亚反抗力量提供监控无人机

被称为AeryonScout的四旋翼无人机，小到可以放到背包内，只有3磅重，它装备了热感照相机，可以帮助反抗力量收集情报，了解卡扎菲部队的位置。目前反抗武装仅仅只有一架AeryonScout。
blackhat 微笑!?～·2011-08-24 11:00
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