四旋翼姿态解算

[四旋翼无人机PID仿真（一）

@四旋翼无人机串级PID仿真四旋翼无人机的数学模型的建立：在建立模型的过程中，采用了欧拉角来进行数学模型的建立。
qq_43118387·2020-08-10 10:22

基于STM32F407四旋翼无人机（一）

第一次写博客，可能有很多地方写的不好，请大家见谅，这次想分享一下毕业做的一个毕业设计《基于STM32F407四旋翼无人机控制系统》的一些过程。我会最开始的模块程序编写来较为详细的讲解。
爱学习的小学生1·2020-08-10 10:21

姿态解算（七）PID - 浅谈四轴 PID 调试心得

首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置：网上一百多的650机架，好赢20A电调，新西达22121000kV,1045的桨，2200mah电池。主控是STM32F103这是第一个四轴的帖子http://www.amobbs.com/thread-5539270-1-1.html采用位置式PID控制，位置式PID公式如下PID的基本意义我在次就不作阐述了，我只讲我的设计
InfiniteYuan·2020-08-10 10:55

基于四元数的扩展卡尔曼(EKF)滤波器四旋翼姿态解算详解-1.KF介绍

先说明一下，之前介绍的两种姿态解算算法http://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52119163互补滤波和入梯度下降姿态解算算法，虽然在姿态解算方面效果还比较不错
wust_fly_high·2020-08-10 04:17

丹尼带你入坑无人机1 - 认识无人机（四轴）

所以无人机爱好者们称呼无人机时一般都指多旋翼无人机，尤其指其中的四旋翼（四轴）无人机。在这篇文章中，我们将讨论几种常见的四旋翼无人机，以下简称四轴或者无人机。这些
signsmile·2020-08-10 00:51

STM32F4四轴飞行器总结

四旋翼简介：嵌入式芯片（STM32f407）作为主控芯片，PC端编写上位机，实现对四旋翼的平稳飞行。但是最后以失败告终（炸鸡），写下踩过的坑，便于二次查看。
小生有礼～·2020-08-10 00:47

四轴思路（持续更新）

然后四元数姿态解算。接着串级PID控制平衡，外环角度环，内环角速度环。高度控制：高度和速度进行互补滤波（气压计得到的是高度，速度通过Z轴加速度积分获得，而加速度通过陀螺仪的Z轴得到。）最后电机输出。
蒙面狸·2020-08-09 23:39

mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波（2）卡尔曼滤波

卡尔曼滤波，是最优估计理论中十分重要的一个部分。要全面地理解卡尔曼滤波，你需要一点统计学的知识，以及一点矩阵理论。通常最优估计理论的教材是从最小二乘估计讲起，接着讲到最小方差估计，极大似然估计以及维纳滤波，再到卡尔曼滤波、扩展卡尔曼、无迹卡尔曼——-这是从统计的角度来理解卡尔曼滤波。事实上，卡尔曼滤波与《自动控制原理》中的状态观测器非常相似。状态观测器利用原系统的输入输出来估计系统状态，对原系统建
qiguizhe·2020-08-09 23:24

四轴飞行器制作之姿态解算

这块区域主要是很多重点概念的理解吧：姿态解算、四元数、欧拉角、PID算法、互补滤波、卡尔曼滤波。
枫沉枯绿·2020-08-07 21:26

工作日志2018.03.19~2018.03.25

并对地线的环绕进行优化，改好后，将板子投出去，投到嘉立创，这次投板版本是Arduino主控_V2.3_2018.03.19_投板；2、开会确认本周工作任务：（1）学习Microbit，包括所有硬件软件、使用；（2）四旋翼培训的事
sjtlll123·2020-08-07 18:28

四旋翼飞行器制作过程中遇到的问题及解决方法

作为一款四旋翼飞行器，能够得到实时姿态的芯片自然必不可少，于是博主选用了较为常见的MPU6050来获得姿态。同时辅以HMC5883L三轴电子罗盘传感器来矫正航向角，配备了MS5611气压计来做定高。
MagicianY.L·2020-08-07 15:13

IMU&GPS融合定位：：IMU姿态解算

姿态解算1.背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。
dieju8330·2020-08-07 13:46

Pixhawk OSD二次开发，实现界面定制

最近在调四旋翼用到的minimosd，虽然在网上可以找到一些资料，但是资料讲解的比较范范，有些步骤还是不知道应该怎么操作。经过这两天的摸索，终于搞清了OSD的开发过程，下面就做简要的述。
_Better__·2020-08-05 12:39

OpenMV简介

概述非常易用和低价的机器视觉开发组件可以编程调用图像处理的算法进行开发应用举例：自动追球车、巡线车、自动追脸四旋翼、追球云台内置算法举例：滤波、颜色追踪、AptilTag、二维码、条形码、人脸识别、人眼追踪
zjanl·2020-08-05 04:30

MPU6050姿态解算1-DMP方式

MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
码农爱学习·2020-08-04 14:04

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
王尼莫·2020-08-04 09:04

四元数姿态解算中的地磁计融合解读

笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：voidMahonyAHRSupdate(floatgx,floatg
王尼莫·2020-08-04 09:04

关于四翼飞行器下的PID原理

关于四翼飞行器下的PID原理由四个电机提供动力，mcu做姿态解算，组成一个简单的飞行系统。其中mcu利用传感器收集到机体状态，经过计算，通过控制电机电压（pwm占空比）使得机体姿态得以调整。
瓦砾·2020-08-04 06:45

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：FreescaleMK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050+HMC5883L+MS5611）433MHz数据传输模块DC-DC可调式开关稳压模块遥控设备：JRXG7发射
蓝白天际线·2020-08-04 02:44

4.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备4，四旋翼姿态控制理论

二部分四旋翼PID控制理论此部分晦涩难懂，而且每个人采取的方式也不一样，笔者是两年之前做的,现在写的也只能作为参考，具体哪种控制方式好可以多方面参考资料，针对自己的实际情况进行调试。
qq_36071362·2020-08-03 22:51

姿态解算(用于飞行器或ROV等)的基本思路和数学原理

文章目录（一）前言（二）方向余弦矩阵DCM（三）四元数（四）求四元数更新四元数误差消除（五）总结（一）前言数学是算法的门槛我们就用数学的角度去探寻姿态解算，不谈代码主要是了解这其中用到的数学思想学完这个你就会感叹
TaiBai-let·2020-08-03 13:44

PID在智能车中的简单使用

我在学校的时候做过智能车和四旋翼。
rose骑士·2020-08-03 12:19

姿态解算

1.MPU6050软件姿态解算。首先呢，我们在做完智能车比赛之后就萌发了再做一个四旋翼的想法，当然也是想参加来年的全国电设。
junpfeng·2020-08-03 06:44

姿态解算知识点1——四元数互补滤波求解欧拉角

1.目标求四元数q0、q1、q2、q3；求解飞行器、机器人的欧拉角pitch、roll、yaw；2.算法总框图3.四元数数学模型及公式推导上面的b系就是机体坐标系，R系可以认为是导航坐标系(即地理坐标系n)。4.四元数更新代码实现/*******************************************************************************Funct
来自农村的打工仔·2020-08-03 04:39

匿名无人机飞控代码整理1

姿态解算部分先跳过，姑且就认为它的imu算法（长的一批）可以得到正确的姿态信息。
闪现躲治疗·2020-08-03 03:50

姿态解算原理(一)——旋转矩阵

像我们常见的MPU6050、MPU9250等等都是一种捷联式的惯性元件，还是一种低成本的，还有一种是平台式的惯性导航，不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件，本文的内容是姿态解算的原理进入正题
yyh的llw·2020-08-03 03:30

关于MPU6050姿态解算的一阶互补滤波方法（从原理到代码实现）

关于MPU6050一阶互补滤波方法（从原理到代码实现）1.写在前面最近知道自己不用考研后便花了很多时间来准备机械创新设计大赛，在设计的多功能防台风窗中需要到MPU6050对窗户的姿态进行检测，用来反馈到步进电机控制电机转动（别问为什么不用编码器反馈来控制电机转动，问就是穷，当然也存在本项目用的电源电压低，丢步严重的问题。）在MPU6050传感器中一般读到的原始数据为三轴加速度和三轴角速度，那么如何
可以叫我马同学·2020-08-02 13:31

从控制理论的根轨迹法和稳定性分析谈到舵机PD控制代码实现

在上一次谈到基于MPU6050的基于一阶互补滤波算法实现后，本来想接着就自适应一阶互补滤波和卡尔曼滤波再写一篇的，但是卡尔曼滤波算法我自己写出来并进行姿态解算后发现效果不很好，才疏学浅，等我调好了再写吧
可以叫我马同学·2020-08-02 12:04

四旋翼飞行器室内编队飞行项目整理

总体介绍以开源项目Pixhawk为基础进行功能扩展，利用室内定位系统optitrack，开发多无人机协调控制软件。主要开发语言为C++，实现集中式的无人机编队飞行。硬件架构室内定位系统->地面站PC<-多个飞行控制器飞控控制上位机使用matlab的simulink实现，相当于一个硬件在环的仿真。Simulink中调用了c++编写的串口/udp通信模块和获取室内定位系统发送的定位信息的m函数。后面改
仟人斩·2020-07-31 18:09

[720全景图]三脚架外景拍摄

这次说到720度全景图，一开始我是从360度开始拍摄制作的（Ptgui、Pano2VR、Ps），当然四旋翼无人机是在大学应该大一大二吧那时候在航模协会里也玩玩，至于摄影一直有这个爱好，只是现在没有拥有自己的单反哈哈
dli55097·2020-07-31 17:25

基于STM32F407四旋翼无人机---MS5611气压计（三）

基于STM32F407四旋翼无人机---MS5611气压计（三）1、关于MS5611的基本介绍2、通过IIC获取气压计数据3、转化为相对高度1、关于MS5611的基本介绍2、通过IIC获取气压计数据3、
爱学习的小学生1·2020-07-30 12:48

基于QT与Opencv的巡线无人机的实现（代码开源）

我采用的方案是将图像处理放在上位机上来做，由于个人比较倾向于软件方向，所以四旋翼的硬件部分直接采用了正点原子的硬件，这样也有一个好处，就是大家如果买正点原子的硬件去做，可以很方便的实现功能。
一瓶可乐zc·2020-07-30 04:50

无名飞控姿态解算和控制（一）

无名飞控的姿态解算和控制从imu和磁力计，气压计拿到数据后，进入AHRSUpdate_GraDes_Delayback函数，其中X_w_av,Y_w_av,Z_w_av来自陀螺仪，X_g_av,Y_g_av
JRlipton·2020-07-30 02:23

关于MPU6050姿态解算的理解与认识

谨以此纪念两天以来的对电子罗盘的认识与学习mpu6050常用作提供飞控运行时的姿态测量和计算，在在姿态结算中有几个重要的概念，欧拉角、四元数等。欧拉角：用来表征三维空间中运动物体绕着坐标轴旋转的情况。即物体的每时每秒的姿态可以由欧拉角表出。四元数：超复数，q=(q0,q1,q2,q3)，q0位实数，q1,q2,q3为虚部的实数。简单的可以理解为四维空间，就是原有的三维空间加入一个旋转角。而四元数可
菜菜小石头·2020-07-30 01:51

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合

这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。版权声明原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn原文出处加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振动这些不敏感，
雪噬剑·2020-07-30 01:42

MPU9250对初始数据的读取

因此它也是四轴姿态解算的基础，所以正确获取MPU9250的原始数据显得尤为重要。注意：1.但是磁力计在小四轴中不用也行，在小四轴中由于四轴较
不调好四轴不改名·2020-07-29 23:51

STM32F103之实验6 采用MPU6050及DMP解算移动机器人姿态实验

写在最前面，这篇博客写到的姿态解算是由DMP硬件完成的，介绍了底层驱动，重点例举了MPU6050的初始化函数，加速度计，陀螺仪原始数据的读取函数，设置传感器的量程范围，采样频率函数。
丑萌程序媛·2020-07-29 22:45

STM32读取MPU6050问题总结 (可读ID无数据; PWR_MGMT_1休眠位无法清零; 寄存器读写正常无数据;初始化前加延时无法解决问题)

制作平衡车或四旋翼，读取6050是第一步。除了经常存在的问题如初始化前加延时，mpu坏掉，无法读ID（
科研小锄头·2020-07-29 22:45

四元数姿态解算中的地磁计融合解读

笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：voidMahonyAHRSupdate(floatgx,floatg
王尼莫·2020-07-29 21:31

我的四轴飞行器经验总结(四)--互补滤波法进行姿态解算详解

消除误差的方法有卡尔曼滤波法、互补滤波法、姿态插值法等。考虑到计算能力和现有的资料，本设计采用互补滤波法，达到的效果也比较好。算法核心思想：利用加速度计来补偿陀螺仪，希望能最大限度消除误差，进行准确解算机体姿态。首先明确两个概念：四元数转欧拉角，四元数与旋转矩阵变换。http://blog.csdn.net/xoyojank/article/details/5682944四元数转欧拉角公式：arc
休闲娱乐家·2020-07-29 19:42

四元数姿态解算算法基础

文章目录姿态的表示方法四元数表示姿态的物理意义使用四元数进行载体姿态更新方程四元数微分方程四元数初始值确定姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数。欧拉角的物理意义比较直观，即航向角ψ\psiψ，俯仰角θ\thetaθ，横滚角γ\gammaγ，分别是导航系到载体系的三个旋转角度。姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵依相乘。注意的是导航系到载体
奔跑的橘子·2020-07-29 19:05

姿态解算系列一：经验型卡尔曼数据融合

本文大纲：1、传感器相关模型2、坐标变换3、经验型卡尔曼数据融合4、姿态解算流程5、DMP6、数据融合效果本文出处：http://blog.csdn.net/haishaoli/article/details
AutoSlam·2020-07-29 19:39

姿态结算相关-----姿态的表示和传感器

这两天忙着整理资料给学弟们培训，又把姿态解算这部分拾了起来，其实更主要的原因是我有一门课的期末作业就是姿态解算。先列出这些对我有很大帮助的博文,这几位博主也是我做四轴时的几位网上导师啊！
fang_chuan·2020-07-29 18:53

（转）四轴飞行器6050六轴传感器软件姿态解算

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：整理一下：所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三
anguaiya6354·2020-07-29 17:57

磁力计和加速度计初始姿态解算

磁力计和加速度计初始姿态解算四旋翼的初始姿态是通过磁力计和加速度计来解算的，缺一不可。
HarryBoer·2020-07-29 15:08

EtherCAT从站读取MPU9250数据并进行姿态解算

1.EtherCAT从站硬件设计18年8月的时候，基于LAN9252、stm32、mpu9250芯片设计了一款EtherCAT从站，是我设计的第一款从站。手工焊芯片和元件，焊得我眼睛都快瞎了~~~~~~第二版采用了双层设计，将stm32层和lan9252层分开，stm32直接可以买现成的核心板用上，因此我只需要手工焊接lan9252电路部分，大大减少了工作了，哈哈、这下爽多了！！！硬件架构如下，s
拉松·2020-07-29 13:11

姿态解算（五）四元数、欧拉角、方向余弦矩阵

四元数、欧拉角、方向余弦矩阵欧拉角转换成方向余弦矩阵方向余弦矩阵转换成欧拉角欧拉角转换成方向余弦矩阵欧拉角有12中旋转顺序分别为1X-Y-Z2X-Z-Y3X-Y-X4X-Z-X…每种旋转顺序可以分解为3次旋转，每次旋转或者围绕X轴，或者绕Y轴，或者绕Z轴（每次旋转都是绕着空间固定不变的坐标系的轴旋转，称为静态旋转）每次旋转都可以认为坐标乘以一个矩阵（实际上这个矩阵也是方向余弦矩阵）绕X轴旋转α的矩
InfiniteYuan·2020-07-29 05:09

基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk（二）

一直拖了这么久没有更新，怪我太懒啦~~~今天要特别感谢舒仔仔同学，我的好队友帮我写了这篇博文。这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子，我们先搞一个odroid（土豪上TX2），再用usb线将odroid与pixhawk连接。所以，odroid发送控制指令来控制pixhawk飞行。pixhawk与外界的通信协议是mavlink。ROS下面有个包叫mavros，说到
zheng_zju·2020-07-29 03:30

2019 年（B题）巡线机器人

年全国大学生电子设计竞赛试题【本科组】文章目录2019年（B题）巡线机器人一、任务二、要求1.基本要求2.发挥部分三、说明1.电力线缆与杆塔说明2.巡线机器人要求：3.测试流程说明四、评分标准一、任务设计一基于四旋翼飞行器的巡线机器人
行走的皮卡丘·2020-07-28 22:31

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证2015-11-14补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。
EE_LegendNing·2020-07-28 14:56
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