四足机器人

MIT四足机器人MIT Cheetah的硬件框架

前几天小米的铁蛋，又让四足机器人火了一把。9999一台，这个价钱还挺香的。众所周知，国内的大部分四足机器狗的涌出，都是因为2019年，MIT的猎豹开源，从硬件到软件。
走山停水·2021-08-21 15:31

进化十多年，四足机器人的网红属性有改变吗？

近日小米在十周年的发布会上，发布了一款四足机器人，赚了一大波眼球。肯定有读者朋友好奇了，怎么小米突然也加入了烧钱大户四足机器人研发大军，省点钱不香吗？
脑极体·2021-08-20 15:33

关于9999元的小米铁蛋，这里有一份官方解答

本周，雷军在年度演讲中发布了小米MIX4等众多旗舰产品，在发布会尾声还带来了“onemorething”——小米首款仿生四足机器人CyberDog（中文名“铁蛋”）。
techweb·2021-08-13 18:27

9999元雷军新宠亮相！机器狗铁蛋，能走能遛能空翻，小米机器人实验室第一款产品...

这就是小米第一代仿生四足机器人：CyberDog。当然你也可以叫它如雷贯耳的中文名：铁蛋！
QbitAl·2021-08-11 08:53

2017日本机器人自动化格斗大赛：女装大佬实力控场

相信大家已经十分熟悉我们的四足机器人GEIO与Ganker了，这次来跟大家聊聊双足行走的机器人。日本ROBO-ONE双足机器人格斗大赛，自2002年开始举办。
工匠社·2021-06-20 10:18

【菠萝狗四足机器人】二次开发教程--第二章 【烧录Py-apple Dynamics到控制器中】

采用Py-appleDynamicsDevTool烧录3采用UpyCraft烧录1前言在完成了硬件的准备和开发环境的配置之后，我们就可以烧录Py-appleDynamics的开源代码到控制器中，进而完成四足机器人的所有软件配置
灯哥开源·2021-04-18 21:57

工匠社新闻速报 | 瑞士ETHZurich研发出腿式机器人ANYmal

说起机器人,大家都会想到“网红”波士顿动力公司,波士顿动力打造的大狗被认为是最先进的四足机器人，然而，这个历史有可能会被改写。
工匠社·2021-04-18 03:31

今年央视春晚的创意担当，给了这个1岁的“拓荒牛“机器人

牛年来临之际，一群来自深圳的“拓荒牛”四足机器人，便登上了春节联欢晚会的舞台，与刘德华、王一博、关晓彤一起表演了创意节目《牛起来》，这也是它们在全国人民前的首次亮相。
程序员的店小二·2021-02-14 23:30

连不上机器判断机器状态_四足机器人优化方法: 状态反馈与轨迹优化1

1.状态反馈+参考状态跟踪在控制方法中反馈系统的控制占了绝大一部分，而且很多资料介绍中主要是这一块的系统设计，在现代控制理论方法指导下构建一个基于模型的闭环系统有很成熟的方法，但在很多实际系统中主要还是以PID的测量误差反馈控制作为代替，以典型的线性控制系统设计为例，在获取到系统的状态空间方程后就可以基于极点配置或者LQR等方法来设计控制器，值得注意的是这一类状态反馈主要目的是保证系统状态收敛到稳
weixin_39930557·2021-01-09 17:30

波士顿动力又被卖了！韩国现代 11 亿美元收购 80% 股权

波士顿动力成立于1992年，一直以设计具有高灵活性和移动性的机器人闻名，可以“旋转跳跃”的Atlas和能巡查工地的Spot四足机器人都是机器人中的“明星”。现代汽车集团董
芒果果·2020-12-11 21:32

波士顿动力又被卖了！韩国现代 11 亿美元收购 80% 股权

波士顿动力成立于1992年，一直以设计具有高灵活性和移动性的机器人闻名，可以“旋转跳跃”的Atlas和能巡查工地的Spot四足机器人都是机器人中的“明星”。现代汽车集团董
芒果果·2020-12-11 21:32

四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|Adams仿真|Simulink仿真|基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机|源码可直接执行|绝对干货！

四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机|源码可直接执行|绝对干货！
Ezekiel Mok·2020-12-09 14:17

瑞士科学家用AI教会四足机器人ANYmal快速爬起，登上顶级期刊《Science Robotics》

来源|机器人大讲堂原创|海蛟导读最近，四足机器人ANYmal有点忙，它先是出现在顶级展会CES现场，化身快递小哥投送快递。
小高robot·2020-09-10 13:33

SOLIDWORKS导出URDF 注意事项 buglist 教程

但是在过程中有些注意事项，这位前辈没有讲明白，所以这篇文章主要介绍buglist文中出现的机械模型是哈工大机器人队开源的一款舵机四足机器人，再次感谢分享，有兴趣可以点这里了解这款机器人。
Piamen·2020-08-23 23:31

强化学习训练机器人2 Unity3D环境

前言：之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。
JameScottX·2020-08-21 10:09

波士顿动力 Spot 机器人终于开卖，售价 74500 美元堪比特斯拉 Model S

技术编辑：芒果果丨发自思否编辑部SegmentFault思否报道丨公众号：SegmentFault波士顿动力四足机器人Spot今天正式发售，售价74500美元，相当于一辆特斯拉ModelS的价格。
芒果果·2020-08-21 02:45

斯坦福四足机器人组装全过程

1疑惑和建议想自己动手做一个四足机器人确实有一定的难度,首先感谢黄老师辛苦录制的视频，每一个视频也认真看了视频每一步的安装也讲的很详细到位，也感谢有一个这样的平台来让我学习和有机会自己动手制作一个四足机器人
会喝牛奶的奥利奥·2020-08-20 02:42

四足机器人关键技术

1舵机的分类  器人的举手、抬腿是通过什么控制的？是舵机！舵机是位置（角度）伺服驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统[1]^{[1]}[1]。从结构来看，舵机包括一个小型直流电机，加上传感器、控制芯片、减速齿轮组，装进一体化外壳。能够通过输入信号控制旋转角度[2]^{[2]}[2]。  根据舵机使用的电机不同，可以分为有刷舵机和无刷舵机；根据控制电路不同，可以分为模拟舵机和数字舵机。
英英一点通·2020-08-20 02:36

仿斯坦福四足机器人的运动学逆解

1引言  仿斯坦福四足机器人的软件流程如下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，因此运动学逆解很重要。2基本概念2.1机械结构模型  对于8自由度机器人，其机械结构模型如下图所示。
英英一点通·2020-08-20 02:36

常见的几款四足机器人

波士顿—Sportmini自主性和API：用户可以先通过手动操作（通过平板电脑和操纵杆）驱动机器人，随后Spot能够记住并自主导航该特定路线，如果在自主导航过程中出现了新的障碍，Spot能够在必要时进行重新规划。以前的API允许用户命令Spot以特定的速度沿特定的方向移动特定的距离。这个功能现在已经得到了广泛的扩展，可以指挥Spot在整个建筑物中自主导航。最初的地图创建仍然是手工完成的，这主要是因
梧桐更兼细雨丿·2020-08-20 02:04

仿制斯坦福机械狗——机械结构与动力搭配

它是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃1.07米。还能以0.9米/秒的速度向前移动，其灵活的移动性使机器人还能行走，小跑，跳跃和后空翻等。
梧桐更兼细雨丿·2020-08-20 02:04

【数学问题2】动力学基础

在先前的文章中，我们已经讨论过了四足机器人的腿部运动学建模，但是仅有运动学部分是不够的的，因为机器人时刻出于运动当中，是一个时变系统，在此运动中，机器人的速度，加速度也可能会时间变化。
我是。·2020-08-20 02:29

【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹

时间：2020年4月9日对之前内容做补充，加入支撑相轨迹规划，并构造完整的的周期曲线在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？
我是。·2020-08-20 02:58

【关于四足机器人那些事】姿态调节-俯仰角

本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算一、数学建模1、几何模型假设俯仰角为λ\lambdaλ,对于坐标系A足端位置PA[x,y]P_A[x,y]PA[x,y
我是。·2020-08-20 02:57

【关于四足机器人那些事】零力矩点（zmp）

利用稳定裕度的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1]此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在四足机器人支撑多边形的范围里面
我是。·2020-08-20 02:57

【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模（三维）

本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算首先，我们来看三维空间中简图：其中a表示髋关节距离主体得偏移，L1，L2共面，与a保持垂直关系，[x,y,z
我是。·2020-08-20 02:57

【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题一、几何模型我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，α\alphaα为髋关节角度
我是。·2020-08-20 02:56

【关于四足机器人那些事】腿部运动学代数求解方法

本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算一、运动学不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构1、几何建模我们将位置点P摆到第一象限，以便符合我们的直觉
我是。·2020-08-20 02:56

【关于四足机器人那些事】直驱四足机器人Minitaur运动学建模

文章目录一、结构参数二、腿部运动空间随着人类环境中对机器人交互的需求不断增长，动态四足机器人的发展正成为人们越来越感兴趣的话题，但是它们需要自适应的控制方案来应对穿越现实世界地形时遇到的挑战。
我是。·2020-08-20 02:56

【四足机器人】从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境（零）准备工作

文章目录一、准备工作1、pybullet2、minicheetah的模型3、urdf文件解析一、准备工作1、pybullet我们的仿真环境基于pybullet，因此需要先安装好pybullet，有关pybullet的介绍以及安装在这篇文章中有介绍过。2、minicheetah的模型这里的模型指的是urdf模型，pybullet里面已经预先为我们建立好了urdf模型，在pybullet_data这个
我是。·2020-08-20 02:56

【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制（仿真环境篇）

文章目录1、现实差2、提高仿真度前提2.1、执行器模型2.2、延迟3、建立鲁棒控制器3.1、随机动态参数3.2、随机扰动3.3、状态空间1、现实差因为并不存在能够完美捕捉现实的模拟器（环境），模拟与现实之间存在「现实差距」（RealityGap），模型的输入分布在策略训练（模拟）和策略执行（现实）之间存在动态变化和差异性。如果继续在这种有缺陷的模拟环境中训练策略产生控制行为，这种行为无法应对现实环
我是。·2020-08-20 02:23

【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制（决策模型篇）

文章目录模型概要1、状态、决策空间（略）2、奖励函数3、决策模型模型概要1、状态、决策空间（略）状态空间：roll（X轴）、pitch（Y轴），以及沿这两个轴的角速度。注意，状态空间中并没有使用所有可用的传感器测量值。例如，IMU还提供了基体的偏移（即x，y方向的偏移），有些imu还会提供加速度，这些我们都不考虑。我们排除这些值，是因为imu的数值会存在漂移（误差），使用的数据越多，最终我们的决策
我是。·2020-08-20 02:23

【零基础】斯坦福四足机器人DIY指引

可以后空翻的机器狗近日斯坦福开源了一个四足机器人项目“StanfordDoggo”，“只需”3000美金就可以DIY一个能跳一米高兼后空翻的电子小狗，一段时间研究后我们写了这篇简单的指引帮助大家快速入手这个灵敏的小狗狗
毛大闲·2020-08-20 02:42

了解目前市面上几款常见的四足机器人的特点

波士顿动力SpotminiSpotMini是BostonDynamics现有BigDog系列机器人的缩小版本，它的重量约有25公斤（AlphaDog约108公斤），站立高度大约61厘米,而且防水。和依赖于水力学“大狗”不同是完全电动的，也是BD旗下最安静的机械狗，所以是波士顿动力机器人里面最安静的机器人之一，但是电动也意味着SpotMini的负重能力并不强，不过它的目标也并不在于此。而且它的身体上
会喝牛奶的奥利奥·2020-08-20 02:11

树莓派3b学习笔记

学习树莓派的动力来自于想做一个四足机器人（miniDog)，见另一篇博客。miniDog采用树莓派控制，所以以项目为驱动不学习树莓派的使用吧。
国军才不是国军·2020-08-20 02:16

几款常见的四足机器人的特点和区别

波士顿动力SpotminiSpotMini是一款小型的四足机器人。重量为约25kg（带上手臂30kg）。并且是纯电动驱动的，因此运动起来相对比较安静，充电一次可以使用约90分钟。
weixin_48767421·2020-08-20 02:44

几款常见的四足机器人的特点和区别

波士顿动力SpotminiSpotMini是一款小型的四足机器人。重量为约25kg（带上手臂30kg）。并且是纯电动驱动的，因此运动起来相对比较安静，充电一次可以使用约90分钟。
余徽之人·2020-08-20 02:44

webots自学笔记（三）控制器与电机控制

上一次建了四足机器人的模型，模型文件在上一篇有下载地址，这一次用控制器让它走起来。由于在忙一些毕业设计的事情，以后的每一次的篇幅可能会短一点。
weixin_30633405·2020-08-20 02:47

斯坦福机器狗的设计与实现 四足机器人的组装全过程

四足机器人的组装全过程视频教程：http://online.edu.senlanit.com/playback/playback?
黎明之道·2020-08-20 01:53

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）

四足机器人——3自由度机械臂正逆解（肘式+膝式）项目介绍最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。
一个圆圈·2020-08-20 01:48

【简单的四足机器人制作（基于STC15/LPC845）】

展示一.基本介绍1.前言这个四足机器人是我大一暑假入门单片机不久后，用STC15W最小系统制作的，采用了模块化设计。可以通过红外遥控器控制机器人的开关和简单控制。
默默无闻小菜鸡·2020-08-20 01:47

斯坦福四足机器人运动学逆解

为什么要运动学逆解运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种:解析法(又称反变换法)、几何法和数值解法。由PAUL等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和4×4维矩阵的乘积运
酷我仔·2020-08-20 01:15

仿制斯坦福机械狗——组装过程

模型结构组装材料清单四足机器人采用框架式结构，组成有2块侧板，8个腿部舵机，4条腿部结构，一块连接件（电器安装平台），主控，稳压板，舵机扩展板，电池，电池固定十字架，4个框架件，4个连接件固定块。
酷我仔·2020-08-20 01:14

四足机器人控制思路

（1）电池提供7.4V电压。  （2）电压经LM2596稳压板后降为6V，为整个系统供电。  （3）PyBOARD是整个控制系统的主控，用来处理来自遥控器的信号，并将遥控器控制信号通过内部程序转化为舵机的转角，通过IIC总线输出给舵机扩展板。  （4）舵机扩展板将来自IIC总线的信号转换为PWM信号，分别控制8个舵机（1）遥控器发出的控制信号传递给主控程序。  （2）主控程序中的TROT步态函数将
酷我仔·2020-08-20 01:14

解读文献(五)------基于阻抗控制

文章目录背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制直接力位混合控制间接力位混合控制机器人运动学分析单腿正向运动学分析腿部速度分析四足机器人稳定性分析支撑面压力中心坐标方程重心稳定性判据四足机器人力学模型足端与环境接触模型基于阻抗控制的四足机器人的研究基于位置的阻抗控制建模与分析阻抗控制的原理机器人腿部关节位置控制建模阻抗控制器性能分析目标惯性的影响目标阻尼的影响目标刚度
either up or down·2020-08-20 01:42

斯坦福机器狗机械结构

四足机器人的足端设计主要有三种形式，即圆柱形足端（含半圆柱型阻断），球型足端（含半球形足端）及仿生足端。
酷我仔·2020-08-20 01:42

解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立D-H坐标2.2正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划1.结构设计四足机器人每条腿由肩关节侧摆、髋关节和膝关节俯仰的3个主动自由度和1个脚部被动伸缩的被动自由度组成
either up or down·2020-08-20 01:10

强化学习的详细认知

前言研究四足机器人过程中，如果要传递给机器人足端不同的步态方程去展现出更丰富的步态效果是很麻烦的，所以为了找到简介方便的过程，我想到了强化学习；并且会边学边深入的研究，我会记录下来的。
暗香独自开·2020-08-20 01:43

经典游戏 Python实现跳一跳 经典版pygame

为何将用pygame制作的跳一跳程序放到四足机器人这个专栏呢？
暗香独自开·2020-08-20 01:43

32cubemx st-link v2

4月雨，安静的夜这两年造的轮子太多，搞了点四足机器人的东西，又知道了一点ROS小车的知识。啥都知道啥都不精，想想就头大。
TP273·2020-08-20 01:48
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