四足机器人

四足机器人

转自https://blog.csdn.net/wheels1991/article/details/52982382以前一直想做个足式机器人，考虑到两足机器人难度太大，想平衡都难，而6足机器人做起来没什么挑战，同时最近BostonDymanics的miniormaxdog很火，所以也就来搞个四足玩玩。做之前先看别人都怎么做的，在youtube上找了几个视频，感觉很有启发，先贴上来一起看看：1、波
TP273·2020-08-20 01:48

四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真

四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真轨迹计算轨迹是分成两部分：摆线方程+水平线段首先，设置大腿关节轴心坐标为（0，0），根据机械设计的大腿小腿长度设置参数。
Lab-小捷·2020-08-20 01:45

基于HOPF振荡器的CPG单元模型matlab实现

代码为实现仿生四足机器人技术（罗庆生等）中关于CPG网络控制模型的部分的绘图。
我是137·2020-08-20 01:17

3D打印四足机器人

四足机器人制作准备零件拼装代码蓝牙模块准备零件1.HuaDuino主板(ArduinoNano兼容增强功能)2.电池(3.7V18650锂电池)3.舵机(12个)4.3D打印机(打印零件)5.蓝牙模块(
qq_17635523·2020-08-20 01:34

四足机器人：闭链五杆腿结构运动学分析

一、背景在四足机器人的发展中，由于串联腿结构对关节驱动电机的要求很高，控制精度难以保证，因此逐渐出现了使用闭链五杆机构作为机器人腿结构的四足机器人，如宾夕法尼亚大学的Minitaur，斯坦福的开源机器狗
花洛兮灬·2020-08-20 01:58

Matlab BP神经网络拟合四足机器人足端轨迹线积分方程反函数用于足端轨迹规划

MatlabBP神经网络拟合四足机器人足端轨迹线积分方程用于足端轨迹规划问题描述一般情况下，在对四足机器人足端轨迹进行规划时分别对足端路径和轨迹加速度进行规划，然后将规划好的加速度进行两次积分得到足端在该加速度条件下的位移
花洛兮灬·2020-08-20 01:58

Arduino开源四足机器人机械狗程序且适合所有12自由度的机械狗

前几篇我记录过我四足机器人的电路连接图，还有四足机器人零件的清单；链接如下：https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/104243851然后就是以下就是所有程序我都开源到这里
暗香独自开·2020-08-20 01:43

gazebo与ros：用gazebo_ros_bumper_plugin获取四足机器人足底力时遇到的问题

给足底link添加传感器500.0500.0500000.010.00.0010.11001Gazebo/GreyTransparenttrue100.0lf_link2_fixed_joint_lump__lf_foot_collision_1truelf_touchsensorbase_link100.0重点在于contact中的collision并不是在xacro中的lf_foot，这算是g
qq_29942287·2020-08-20 00:27

8自由度四足机器人VMC(虚拟模型)控制代码

代码算法参考知乎:华北舵狗王--华北舵狗王带你一起做四足机器人3（Moco-8四足机器人导航算法简介）参考论文：四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究代码结构参考知乎:xyYu效果视频：https
我是137·2020-08-20 00:27

AI一分钟 | 浙大研发出“踢不倒”的四足机器人；富士康冲击A股上市，AI为最大卖点

一分钟AI滴滴公布新战略，成立战略事业群和智慧交通事业部浙江大学熊蓉教授的机器人团队发布“绝影”四足机器人，展现“快稳准”优异性能苹果智能音箱HomePod测试，回答准确率为52.3%，落后GoogleHome
AI科技大本营·2020-08-20 00:02

四足机器人 1.稳定性标准

1.1静态稳定性标准步行机器人稳定:如果步行机器人其重心(COG)的水平投影位置在由所有支撑足构成的支撑多边形内部，则步行机器人是静态稳定的。稳定裕度(SSMS_{SM}SSM)(McGhee&Frank)从COG投影到支撑多边形的最短距离->稳定裕度短->机器人接近不稳定纵向稳定裕度(SLSMS_{LSM}SLSM)(Zhang&Song)在机器人纵轴方向，从COG到支撑多边形边界的最短距离。考
Gin_Tan·2020-08-20 00:01

会自学的四足机器人，3.5个小时学会走路！

谷歌，加州大学伯克利分校和佐治亚理工学院的研究人员联合发表了一篇论文，构建了一个通过AI自学走路的四足机器人，并将它取名为“RainbowDash”。
张巧龙·2020-08-19 23:53

用Python做一只真·多足机器人，钢铁蜈蚣能弯曲还能蠕动

你一定见过模仿人类的两足机器人、犬型和马型的四足机器人、近来爆红的蜘蛛型六足机器人，那你有想过再多来几条腿吗？控制行走一直是足式机器人的一大设计难点，腿越多则移动越困难。
大咖爱爬虫·2020-08-19 23:35

制作小型四足机器人（一）

最近发现一个很棒的四足机器人项目，通过制作这个来实践STM32编程。
Nimbrithil·2020-08-19 23:51

组装四足机器人

组装四足机器人四足机器人机械结构组成四足机器人采用框架式结构，组成有2块侧板，8个腿部舵机，4条腿部结构，一块连接件（电器安装平台），主控，稳压板，舵机扩展板，电池，电池固定十字架，4个框架件，4个连接件固定块
起个名字这么难啊啊啊啊·2020-08-19 23:57

斯坦福四足机器人运动学逆解过程

斯坦福四足机器人运动学逆解过程运动学逆解定义:正解:已知各关节的运动参数，求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。逆解:根据已给定的满足工作要求的末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态，求各关节的运动参数。
起个名字这么难啊啊啊啊·2020-08-19 23:24

如何制作一个自己的四足机器人

以前一直想做个足式机器人，考虑到两足机器人难度太大，想平衡都难，而6足机器人做起来没什么挑战，同时最近BostonDymanics的miniormaxdog很火，所以也就来搞个四足玩玩。做之前先看别人都怎么做的，在youtube上找了几个视频，感觉很有启发，先贴上来一起看看：1、波士顿小狗不得不拿出来先看看，这个不像大狗用柴油机液压泵，已经用上电驱动了，能做个安静的小狗了：IntroducingS
国军才不是国军·2020-08-19 23:12

四足机器人的机械结构

1引言  机器人的应用越来越广泛，近年来正在走进家庭，吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说，文艺必止于创造，却必始于模仿。同样，作为机器人小白的我们也要从模仿开始。  模仿对象StanfordDoggo是一种四足机器狗，由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克，最高跳跃1.07米，能以0.9米/秒的速度
英英一点通·2020-08-19 23:12

【四足机器人】强化学习实现minitaur运动控制（介绍篇）

四足机器人的运动控制通常需要大量的专业知识，以及突如其来的灵感（调参）。
我是。·2020-08-19 23:35

四足机器人入门简介

该项目就是致力于开发出一套完整有效四足机器人控制系统。在笔者看来，第一点是最基本的，因此我们的研究也是从第一点开始一步一步前进。对于四足机器人的平衡控制，其牵涉到的内容比较繁杂，需要一点先验知
蔚1·2020-08-19 23:53

开源一个四足机器人

用去年自己3D打印机打的机器人外壳，ArduinoUNOR3+舵机控制板，做的一个四足机器人。二、爬过的坑不得不承认Arduino确是个好东西，开发速度极快，极易上手。
寒鸣乱了浮生·2020-08-19 23:52

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）

文章目录简述四足模型四足机器人运动学分析单腿分析运动学正解推算运动学逆解推算单腿三自由度与四自由度的区别多种步态设计规划对角步态的规划与改进对角步态规划对角步态的改进之后腿拖地现象对角步态中支撑足初始支撑的位置前进后退步态规划转弯步态分类定点转弯与弯道转弯的概念对角定点转弯步态弯道转弯的实现上下楼梯步态的实现简述四足模型综上
either up or down·2020-08-19 23:14

四足机器人不同步态研究

步态步态是行走系统的迈步方式,即行走系统抬腿和放腿的顺序。机器人的步态从一定程度上描述了、同时也决定着机器人的运动速度、运动方向、安全可靠性及机动性。在选择或制定步态时应综合考虑机器人的稳定性要求、机体运动的连续性、行走壁面情况、速度要求和能量消耗及控制的难易性等种种因素。四足步行机器人的步态规划[1,2],是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划,比如脚掌何时离开地面、摆动相中整个脚掌在空
酷我仔·2020-08-19 23:42

四足机器人单腿分析小记（开源） 平面上已知连杆末端轨迹，在约束条件下各杆的移动

已知条件1，也就是初始值步长：S最大抬腿高度：H大腿长度：l1小腿长度：l2肩关节初始坐标(二维)：(250，450)代码描述：l1=220#大腿长度400mml2=200#小腿长度350mmh=980#机器人高度980mm#固定的关节的坐标是(0,0)#x1=0.0#膝关节的坐标位：(x2,y2)#y1=0.0thyta1=pi/4#臀关节的角度45thyta2=2*pi/3#膝关节的角度60S
暗香独自开·2020-08-19 23:38

四足机器人外观和结构

原文地址https://blog.csdn.net/superce/article/details/79248623四足机器人外观和结构借鉴1前进代码/*USERCODEBEGIN2*/printf("
TP273·2020-08-19 23:05

四足机器人足端轨迹规划那点事（文献解读）

上述的足端轨迹规划材料来源于这篇文献但是经过阅读发现文章中出现了问题，不知是自己理解错了还是本文章本身就有错误，错误如下经过修改后通过python画图可实现以下为python代码部分：#-*-coding:utf-8-*-"""CreatedonTueApr2117:20:062020@author:kfk"""importmatplotlib.pyplotaspltimportmathimpor
阿凯实验室·2020-08-19 23:14

四足机器人 3.基于虚拟模型的动步态规划方法

基于虚拟模型的动步态规划方法机器人与环境之间的交互作用会对机器人的运动产生重要影响，使用柔顺控制可以使足端与地面保持良好接触，减少冲击、弹跳和滑移，令支撑腿“踩实踩稳”。柔顺运动控制a.被动柔顺运动控制串联弹性元件（弹簧等）缺点：可以实现机器人的快速动态运动，在低速静态范围表现不佳或者负载能力不大(使用可变刚度驱动器)。b.主动柔顺运动控制采用软件控制关节扭矩方法，比如：基于逆动力学的操作空间运动
Gin_Tan·2020-08-19 23:32

四足机器人 2.建模和步态规划

1.建模四足机器人建模:运动学建模和动力学建模四足机器人在运动过程中，与所处环境进行交互作用，为提高机器人运动的稳定性和适应性，需要整体考虑四足机器人的动力学模型、足-地接触模型和步态生成与变换模型。
Gin_Tan·2020-08-19 23:38

典型机器人机械臂运动学正逆解例子汇总

对于几何法适用于机构清楚，例如：四足机器人的腿部的运动学可以利用几何法进行求解，具体
Lu_gl·2020-08-19 16:06

移动机器人算法python实例 -- 开源项目推介

github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics目录介绍依赖环境安装方式本地帮助文档的部署作者介绍这是一个移动机器人从建图、SLAM、定位到路径规划和运动学模型，甚至还有四轴无人机以及四足机器人的各种算法的开源项目
绍磊leo·2020-08-17 23:27

四足机器人姿态控制（通过IMU）

先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。
weixin_30593443·2020-08-16 02:47

增强学习、增量学习、迁移学习——概念性认知

比如，四足机器人的控制问题，刚开始都不知道应该让其动那条腿，在移动过程中，也不知道怎么让机器人自动找到合适的前进方向。另外如要设计一个下象棋的AI，每走一步实际上也是一个决策过程
zyazky·2020-08-09 04:50

PCA9685控制8路SG90舵机实现四足机器人行走

四足机器人外观和结构前进代码/*USERCODEBEGIN2*/printf("INITbegin\n");PCA9685_Go();SetPWMFreq(50);printf("INIT\n");SetPWM
流氓兔来啦·2020-08-07 18:51

2020-05-07

它是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃，达到1.07米。
ZHOULONGI·2020-08-05 12:31

马尔科夫决策

比如，四足机器人的控制问题，刚开始都不知道应该让其动那条腿，在移动过程中，也不知道怎么让机器人自动找到合适的前进方向。
MUTOUYIHAO·2020-08-05 10:33

第一篇----行走控制的研究现状：双足机器人&四足机器人

最近打算入门双足机器人、四足机器人，通过在网上搜索，整理一份比较全面的介绍目前发展状况的资料。
xyk_hust·2020-08-05 04:03

首个会翻跟斗的MIT四足机器人，将造10台借予其他院校

MIT（麻省理工学院）今年3月初推出的全球首个「会翻跟斗」的四足机器人MiniCheetah只有9公斤重量，四肢可自由弯曲并以每秒2.45米的速度前进。
IT派·2020-08-01 12:10

网红机器狗之后 MIT的迷你猎豹机器人有啥能耐？

Ispectrum编译I网易智能参与|小小【网易智能讯3月21日消息】本月早些时候，麻省理工学院（MIT）发布了其迷你猎豹(MiniCheetah)的新视频，这是来自麻省理工学院仿生机器人实验室的小型四足机器人
网易智能·2020-07-30 11:54

几种常见四足机器人的特点和区别

波士顿动力Spotmini根据公开资料显示，波士顿动力四足机器人的技术领域主要涉及液压驱动和电液混合驱动，这些技术保证了机器人具有较强的运动能力。
Dream it possible.·2020-07-30 05:56

了解无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别，iic协议和目前市面上几款常见的四足机器人的特点

了解无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别。无刷舵机：（1）基本结构：由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。（2）控制原理：要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机
weixin_47603062·2020-07-30 05:23

一步步剖析四足机器人技术（一）

四足机器人运动控制第一章序第二章运动状态姿态控制运动控制第三章步态第四章CPG控制网络介绍CPG模型分类基于HOPF振荡器的CPG单元模型CPG网络控制模型Tips参考文献大家可以先看看效果[四足机器人
我是。·2020-07-30 04:34

四足机器人初步认识

四足机器人初步认识仿制机器人介绍-StanfordDoggo四足机器人的机械结构腿型动力搭配硬件清单Odrive和无刷电机控制方式一、StanfordDoggoStanfordDoggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发
happy2hang·2020-07-29 19:23

四足机器人的初步认识（二）

四足机器人的初步认识（二）-普通舵机、无刷舵机、数字舵机、模拟舵机-icc协议-疑惑及建议-市场上的四足机器人的比较一、普通舵机、无刷舵机、数字舵机、模拟舵机1.舵机的认识我们常说的舵机，它的学名叫做伺服电机
happy2hang·2020-07-29 19:23

波士顿动力Spot mini，MIT 猎豹、宇树科技、蔚蓝四足机器人类别

3、了解目前市面上几款常见的四足机器人的特点、包括波士顿动力Spotmini，MIT猎豹、宇树科技、蔚蓝这几家公司的产品，（1）.波士顿动力Spotmini机器狗的特点灵活性高，可承担自身3/4负重，更加智能
mnw1005·2020-07-29 15:11

四足机器人小跑步态程序(笔记6)

一.概念1.步态的概念:描述动物走路特点的一种周期现象2.相位差的概念:不同腿之间运动超前或滞后的差异二.程序的实现第一步:将方程转化为代码σ=2πt/λTs，0sigma=2*pi*t/(faai*Ts)->Ts=1//周期->faai=0.5//占空比其中Xs：步态起点，Xf：步态终点i)摆动相:Xexp=(Xf-Xs)×(σ-sinσ)/2π+XsYexp=(Yf-Ys)×(σ-sinσ)/
weixin_47534339·2020-07-29 07:42

仿斯坦福四足机器人的安装与控制

1机械硬件组装过程1.1四足机器人的机械结构  体结构：框架式结构。  组成：左右侧板、电控元件安装平台、连接件、框架件等。1.1.1左右侧板  左侧板：包括左边的四个舵机、两条并联腿。  
英英一点通·2020-07-28 23:49

四足行为运动学

MATLAB和ADAMS联合仿真：轨迹规划控制和姿态反馈控制D-H坐标分析法：分析四足机器人运动学正/逆问题，掌握足端相对于机身的位姿与关节旋转变量的关系欧拉-拉格朗日法：推导单腿连杆系统的动力学方程，
llu___·2020-07-28 07:16

波士顿大狗运动仿真-Unity3D

前言：2019年的Robocon比赛出的题目有关四足机器人越障爬坡的赛题，这不就是指的是波士顿的大狗吗？
JameScottX·2020-07-28 07:11

#L1-作业1# 上Github，搜索下stanford doggo的原生开源仓库，认识其机械结构组成，写一篇有关于其机械结构的总结并且发到自己的技术博客上

****1.腿型及足端**主要有两种串联腿和并联腿，这里主要介绍串联腿串联腿类似仿生腿，主要有四种关节配置：1.外膝肘式2.全肘式3.全膝式4.内膝肘式2.圆形足端形式是目前四足机器人最常见的足端设计，
KEEPALON·2020-07-27 16:52

stanford doggo

它是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃，达到1.07米。
起个名字这么难啊啊啊啊·2020-07-27 15:19
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