四轴飞行器第3页

STM32F4四轴飞行器总结

（菜鸡一枚，记录一些学习的体会，并记录了学习时提出的问题，便于自己再次查阅，若有错误之处，希望大佬们指正，谢谢。）四旋翼简介：嵌入式芯片（STM32f407）作为主控芯片，PC端编写上位机，实现对四旋翼的平稳飞行。但是最后以失败告终（炸鸡），写下踩过的坑，便于二次查看。1、硬件：主控：STM32f407（这款芯片用于四旋翼的控制足够了）。姿态传感器：MPU6050（6轴的姿态+磁力计），内置有DM

小生有礼～·2020-08-10 00:47

5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合

很形象的！卡尔曼滤波的原理说明，附源代码http://bbs.elecfans.com/jishu_484128_1_1.html(出处:中国电子技术论坛)【开源】分享一个经典的串级PID算法，附源代码http://bbs.elecfans.com/jishu_486485_1_1.html(出处:中国电子技术论坛)在某莫上看到的，makeflyeasy大神的作品就分享给大家科普一下先分享一些算法

喵喵苗·2020-08-09 22:34

STM32 产品与选型

自带常用通讯接口2.1串口设备2.2I2C设备2.3SPI设备2.4SDIO设备2.5FSMC设备2.6LTDC设备3.单片机能做的事情3.1智能手环3.1.1小米手环3.1.2三星GearFit智能手环3.2四轴飞行器

fzx2020·2020-08-08 11:20

51小四轴制作之飞行姿态与PWM

四轴飞行器飞行的原理就是通过改变四个电机转速改变飞行器当前的飞行状态，而飞行器在空间中具有六个状态：垂直运动、俯仰运动、横滚运动、偏航运动。

枫沉枯绿·2020-08-07 21:57

AD PCB设计入门总结（一）

为了制作四轴飞行器，我需要自己设计电路板，这里面比我想的要难得多，网上搜的教程仅仅只是教你怎么使用这个软件，我也有点急于求成，想着一下子将PCB板设计出来，但其实各种东西都还不会，更别提设计PCB板了。

枫沉枯绿·2020-08-07 21:57

四轴飞行器制作之姿态解算

这些不论哪一个都需要好好理解，才能将整个四轴飞行器飞控部分大致流程理解下来互补滤波、卡尔曼滤波算法：参考博客：https://blog.csdn.net/u013608300/article/details

枫沉枯绿·2020-08-07 21:26

四轴自适应控制算法的一些尝试开源我的山猫飞控和梯度在线辨识自适应等算法

这篇文章被同时发在这里和阿莫论坛的四轴飞行器区http://www.amobbs.com/thread-5539404-1-1.html本文的最主要目的在于抛砖引玉，阿莫论坛真的是非常好的一个论坛，没有这个论坛

猞猁·2020-08-04 15:05

Cadence每日一学_06 | OrCAD中自有默认元器件（原理图）库详细介绍

`Discrete.olb`最近在学习小马哥的Cadence课程，该系列课程为学习笔记：使用CadenceAllegro绘制小马哥DragonFly四轴飞行器(STM32F4主控)PCB四层板教程。

Mculover666·2020-08-04 12:32

基于STM32F4 四轴飞行器日记 1.2 IIC与MPU6050 待续

**MPU6050内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP:DigitalMotionProcessor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。**初始化MPU6050步骤（参考原子）①初始化IIC接口。②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。③设置角速度传感器和加

神秘路人甲·2020-08-04 05:25

用STM32自制APM四轴飞行器

MapleLiteUsermanual基于flymaple项目修改而来，重新设计原理图，陀螺仪更换为mpu6050，完全兼容上位机MissionPlanner，功能与APM完全保持一致，主控芯片采用stm32f103rct6，256kflash、64kram，无外扩flash，移植后的代码、原理图、pcb原件，BOM完全托管于Github，欢迎关注我的githubOverview1.搭建编译环境2

guodaye5200·2020-08-03 17:42

单片机之C语言实现简单的PID算法

说到PID算法，想必大部人并不陌生，PID算法在很多方面都有重要应用，比如电机的速度控制，恒温槽的温度控制，四轴飞行器的平衡控制等等，作为闭环控制系统中的一种重要算法，其优点和可实现性都成为人们的首选。

从零开始学单片机设计·2020-08-03 11:57

STM32—无需中断来实现使用DMA接收串口数据

比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据1.DMA介绍DMA，全称为：DirectMemoryAccess，即直接存储器

weixin_34407348·2020-08-03 07:11

STM32—无需中断来实现使用DMA接收串口数据(原创)

比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据1.DMA介绍DMA，全称为：DirectMemoryAccess，即直接存储器

airfish20000·2020-08-02 20:29

STM32 DMA接收串口数据

比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据1.DMA介绍DMA，全称为：DirectMemoryAccess，即直接存储器访问，

北极星byron·2020-08-01 01:37

我的四轴飞行器经验总结(三)--MPU6050的配置和计算原理

我原来虽然总用MPU6050，但是我总说不清配置陀螺仪和加速度计的原理，当我读出15位的AD采样值后，怎么处理，所以今天总结一下。寄存器说明如下：处理程序：#defineSENSOR_MAX_G8.0f//constantg//tobefixedto8g.butIMUneedtocorrectatthesametime#defineSENSOR_MAX_W2000.0f//deg/s#define

休闲娱乐家·2020-07-29 19:42

我的四轴飞行器经验总结(四)--互补滤波法进行姿态解算详解

消除误差的方法有卡尔曼滤波法、互补滤波法、姿态插值法等。考虑到计算能力和现有的资料，本设计采用互补滤波法，达到的效果也比较好。算法核心思想：利用加速度计来补偿陀螺仪，希望能最大限度消除误差，进行准确解算机体姿态。首先明确两个概念：四元数转欧拉角，四元数与旋转矩阵变换。http://blog.csdn.net/xoyojank/article/details/5682944四元数转欧拉角公式：arc

休闲娱乐家·2020-07-29 19:42

（转）四轴飞行器6050六轴传感器软件姿态解算

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：整理一下：所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三

anguaiya6354·2020-07-29 17:57

BMP085气压传感器驱动 &MS5611经验

BMP085是新一代的小封装气压传感器,主要用于气压温度检测,在四轴飞行器上可以用作定高检测,该传感器属于IIC总线接口,依然沿用标准IIC驱动程序使用该传感器需要注意的是我们不能直接读出转换好的二进制温度数据或者气压数据

小_马克·2020-07-28 05:43

四轴飞行器-概念扫盲

最近一个月，在朋友傻鱼的帮助下，搭建起一套四轴飞行器。鉴于四周飞行器、智能家庭之类的，都是各类Geek蛋疼而毫无创新的爱好，所以给各位分享下其中的一些基本概念。

iteye_163·2020-07-28 00:31

四轴飞行器——电调校准

电调是驱动电机用的调速器。电调的作用：电机的电流很大，通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右，如果没有电调的存在，飞控板的I/O口无法承受这样大的电流。电子调速器负责使电机运行在飞控（即APM或PX4）所请求的旋转速度。多数电调需要校准，这样它们才能知道飞控发出的最小与最大的PWM值。方法一：四个电调一起校准（1）打开你的发射机，并将油门摇杆置于最大。（2）连接电池。飞控上的红、蓝、黄LED灯

Marilynmontu·2020-07-15 18:07

四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结（转载）

摘自：https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/89320224用来学习，包括里面有讲到不同线程的设计，叫定时器时分复用，这个我在《四轴飞行器

诗筱涵·2020-07-15 15:45

灵活的四轴飞行器-算法赋予了机器生命

拉菲罗安德烈四轴飞行器灵活的运动性能看到这个视频简直就是惊叹，算法赋予了机器生命，就能做到这些，不过这将将只是个开始而已。

极分享·2020-07-14 10:48

InstaSPIN - FOC 无感FOC技术

电机控制在四轴飞行器、无人车、水下机器人、白色家电、工业机器人、电动汽车、军工系统都发挥着关键作用。

Engineer5121·2020-07-14 10:31

Crazepony开源四轴飞行器

Crazepony项目旨在为大学生/航模爱好者/创客提供可二次开发的迷你四轴飞行器原型。我们秉承开放，合作，分享的理念，致力将Crazepony打造成航模爱好者学习交流的软硬件平台。

yearafteryear·2020-07-13 22:03

史上最详细的F450四轴装机实例（无名官方推荐的）

html航模之最-----------史上最详细的F450四轴装机实例2016/2/114:16:00(57回应)大魔头（一）F450四轴装机实例-选择机型、需要的器材工具材料选择机型我们安装一台F450四轴飞行器

诗筱涵·2020-07-13 13:52

无人机的PID参数调试

《四轴飞行器DIY基于STM32微控制器》正点原子的开发指南也有教我们怎么调，我感觉还是正点原子想得周到

诗筱涵·2020-07-13 13:19

如何控制四轴飞行器四个方向飞行

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。以四轴，X形状为例：1.飞行器保持悬停，4个电机的转速保持一致，来使飞行器保持水平。四个电机的转速=悬停油门。2.当我们希望飞行器向右飞的时候，我们设定在第一种情况的基础上，增加左边两个电机（3,11）

神秘路人甲·2020-07-12 10:10

四轴飞行器原理

咱们这里从头开始制作一个四轴，并使用程序实现四轴的平稳飞行分为如下几个部分硬件a.板子供电的稳压电路设计我买的航模电池的输出电压为4.3V左右，但是我选择来进行控制的STM32单片机的供电电压为3.3V，所以这里要进行稳压，把单片机的供电电压稳定在3.3V这里选择最常用的ASM1117-3.3V这款稳压芯片b.电机的选型这里我们做的是小型四轴，所以选型的电机要小型还要轻，这里选择世面上常见的空心杯

夏特曼-S·2020-07-11 22:23

奋斗吧，程序员——第三十七章.雄关漫道真如铁，而今迈步从头越

他们老板做的行业和我们完全没关系，想招嵌入式工程师的原因，只是因为他自己是航模爱好者，想专门养一个人给他搞四轴飞行器。靠，有钱了不起啊。

yuanyun_elber·2020-07-11 17:37

四轴飞行器之电调篇

电调是驱动电机用的调速器。电调对应使用的电机不同，分为有刷电调和无刷电调。目前我使用的四轴的电机为有刷直流电机，无刷电机的操作相对来说比较麻烦，有刷电机就是四驱车上的那种。有刷电机一般需要一个功率器件去驱动，通过调节PWM信号的脉冲宽度来控制各个电机的转速。电调的作用：电机的电流很大，通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右，如果没有电调的存在，飞控板I/O根本无法承受这样大的电流。下面是目前四

宗师之路·2020-07-11 16:16

四轴飞行器姿态控制

夏中伟·2020-07-11 15:07

微型四轴飞行器

secondordersystemanalysis自动控制原理二阶系统的matlab仿真分析https://blog.csdn.net/cinmyheart/article/details/21454779四旋翼动力学和仿真翻译（QuadcopterDynamicsandSimulation）https://blog.csdn.net/u013859301/article/details/5128

提莫来了·2020-07-11 15:45

stm32----通过电调控制无刷电机

很早很早之前，我买一套四轴飞行器配件，里面的无刷电机一直不会用。我在买它之前，太过于天真了，以为像普通直流电机一样只有两条线，一条接正一条接负就可以转了，反过来就能使电机反过来转。

juxuny·2020-07-11 09:12

已知平面三点坐标求其中两条边之间的夹脚

抱着试试看的态度立马就研究了起来，从理论到实践，也是第二次感觉到数学和代码的结合真的很奇妙（第一感觉神奇的是在学校实验室捣鼓四轴飞行器的pid算法，通过用微分和积分的以及比例控制对飞机的过去、现在、以及未来的飞行姿态做最佳调控

coding__madman·2020-07-11 04:08

基于STM32F4的四轴航拍飞行器（开源）

以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。

Wei_Yang_JXNU·2020-07-11 00:02

四轴PID控制算法

四轴控制原理四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。四轴飞行器飞行过程中如何保持水平呢？

WELLSTONE_CHENG·2020-07-10 20:37

[一] Nuttx 系统结构简析和开发步骤

文章目录一、背景二、Nuttx系统分层三、各层的作用四、各层之间的粘合剂五、总结&开发步骤一、背景最近在自己开发基于Nuttx的四轴飞行器控制系统。慢慢的对Nuttx有了自己的理解。

HotIce0·2020-07-10 04:16

三、MAVROS功能包的offboard模式控制例子

这里介绍了介绍了使用Gazbo/SITL中模拟的四轴飞行器Offboard控制的基础知识。如何通过MAVROS功能包的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米。

手可摘星辰不敢高声语·2020-07-08 23:56

STM32四轴飞行器的制作（1）-- 使用stm32最小系统板

这段时间正在学习stm32处理器的使用，为了巩固所学知识，初步熟悉STMF103处理器和外设的使用，打算制作一架微型四轴飞行器，由于这个项目对我来讲还是有难度的，网上也看到一些不太成功的案例，因此打算分几步来实现

weixin_33859844·2020-07-08 15:26

DIY小四轴之电路设计（一）

DIY小四轴之电路设计（一）写在前面前一阵时间一直在做四轴飞行器，略有一点收获吧，在这里分享出来，一方面算是对自己的总结，另一方面希望能给想做小四轴的读者一些思路。

光科的小窝·2020-07-07 01:25

用开源飞控套件做一架Mini四轴飞行器

用开源飞控套件做一架Mini四轴飞行器四轴飞行器已经不是什么新鲜的东西，世界上很多不太平的地方也用某疆的四轴做侦察，你只要花几千块钱，就可以买到一套“进入白宫同款”的四轴无人机。

This is bill·2020-07-06 15:18

毕业8年

毕业后的两年，我的梦想是做一个吊吊的电子工程师，曾经还觉得自己能设计全套四轴飞行器的算法，tooyoung。第一份工作辞掉后作为一

高原上的邱太阳·2020-07-06 14:48

初学者四轴飞行器-学习笔记 1

学习原因一是因为高中时期对四轴飞行器就充满了向往。二是因为全国大学生电子设计竞赛，片面的从学校实验室老师口中得知每年四旋翼的题做的人不是很多，但是入手之后

G.Z.W·2020-07-06 03:21

匿名带你从零开始做四轴-第二期--四轴的硬件组成

四轴飞行器的硬件，一般分为两大类，一类是使用空心杯电机的微型四轴，一种是使用无刷电机的四轴飞行器，体积较使用空心杯的微型四轴要大很多。

神秘路人甲·2020-07-06 01:06

2016年的学习计划

最近学的东西杂七杂八清单：*Android编程技术**机器学习**英语*node.js*iOS开发**四轴飞行器*钢琴吉他Android技术开发最近android学习

D_SJ·2020-07-05 23:36

MiniFly四轴飞行器程序框架衔接项目学习笔记

一、程序框架radiolinkTask：无线通信任务。该任务主要负责接收从NRF51822发送（串口方式）过来的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成ATKP格式并校验无误后发送到atkpRxAnlTask的接收队列里，同时回传一帧数据给NRF51822。usblinkRxTask：USB通信接收任务。该任务主要负责接收上位机发下来（USB虚拟串口方式）的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成AT

南叔先生·2020-07-05 11:35

初学者多旋翼系统和飞行能力指南之遥控/发射器

变送器是一种手持式控制器，可让您驾驶四轴飞行器并控制其飞行模式。当您使用木棒进行调整时，它会向您的直升机发出信号，告诉它下一步该做什么。查看描述变送器各部分的图片：变送器有不同的形状和尺寸。

wizerd·2020-07-05 01:16

机器人仿真（一）——Asctec 四轴飞行器 Gazebo 仿真

本文代码来源，ETH-ASl实验室如果没有条件花费昂贵的价钱采购几只asctec的四周飞行器（基准价七万人人民币左右），又想过一把机器人的干瘾，有或者希望用仿真平台验证自己的算法，建立一个仿真的机器人系统是十分有必要的。闲话不说，本文平台基于ubuntu14.04+ROS,并且假设你已经配置好了相应的ROS环境(ros配置还请参考ros教程)具体代码参考：https://github.com/et

_小庄·2020-07-04 20:18

四轴飞行器建模和控制（二）

上一章普及了一些基本的物理知识，下面我们开始具体分析四轴的建模和控制的具体问题首先明确两个坐标系，世界坐标系和机体坐标系。世界坐标系是固定在地面或者特定位置不懂的，又称参考系或者惯性系。机体坐标系是随机体实时运转的，固连在飞机上的坐标系。惯性系我们用[a1,a2,a3]来表示，体坐标系用[b1,b2,b3]来表示。欧拉角是相对世界坐标系来说的，是参考世界坐标系，通过raw,pitch,roll的旋