坐标变换

ROS入门学习笔记|tf坐标系广播与监听的编程实现

环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodictf坐标变换包括广播和监听，接下来用一个例子简单介绍tf坐标系的使用文章目录一、工作空间1.创建一个工作空间2.在src下创建功能包二、tf广播器编写
舟同学的博客·2023-01-25 15:42

对OpenGL中坐标变换的理解

在opengl中，对物体进行的每一次坐标变换，就是将物体的坐标与相应的4*4变换矩阵相乘。所以一系列的坐标变换，就是和一系列的矩阵一一相乘。
gtoyl·2023-01-25 15:38

OpenGL：如何在坐标变换后获取点坐标

OpenGL提供了基本的空间变换操作，可以将图元进行平移、旋转等空间坐标变换，但是，OpenGL是个面向底层的API，只负责把图元给你变到你希望的位置上，不负责给你提供换完后的坐标。
gtoyl·2023-01-25 15:38

OpenGL中模型变换的顺序（验证）

glTranslatef和glRotatef第二种：使用glMultMatrixf二者都是产生一个变换矩阵，和原来矩阵堆栈顶端的矩阵相乘，二者的区别是：glTranslatef和glRotatef是进行局部坐标变换
gtoyl·2023-01-25 15:38

PyOpenGL之glMatrixMode(GL_MODELVIEW)

glMatrixMode(GL_MODELVIEW)是一种模式，在这种模式里，所有图元在输出之前，都要和一个4*4矩阵列表里的矩阵依次相乘（所有坐标变换矩阵都可以化成一个4*4矩阵）。
gtoyl·2023-01-25 15:07

GAMES101 梳理 / 个人向图形学笔记

Lecture2线性代数Lecture3-4坐标变换1、二维的坐标变化2、三维的坐标变化model：把模型从本地坐标转换成世界坐标。
river_of_sebajun·2023-01-25 11:40

彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”，让你体会三维旋转之美

目录旋转矩阵坐标变换的作用实现坐标变换所需的数据位姿变换坐标变换中旋转的实质坐标变换中平移的实质如何计算坐标系B各坐标轴在坐标系A上的投影？（多坐标变换）如何实现坐标变换？
肥肥胖胖是太阳·2023-01-24 09:19

基于2D Object Detection的目标几何中心三维位置估计（C++）

前置知识为了让博客内容显得简洁些，这里不再介绍前置知识，包括：2DObjectDetection订阅Realsense相机Onnxruntime模型部署像素坐标变换到相机坐标系三维位置估计订阅内参订阅RGB
点PY·2023-01-22 02:08

ROS_Noetic使用handeye-calib进行机械臂手眼标定

支持眼在手外/上_鱼香ROS的博客-CSDN博客_ros手眼标定1.概览本程序包通过输入两组以上的机械臂姿态信息和相机所识别的标志物的姿态信息，经过程序计算可输出，机械臂末端和相机之间（或机械臂基座和相机）的坐标变换矩阵
麦榛子·2023-01-20 09:40

电机控制——坐标变换

电机控制——坐标变换引言磁动势的正弦(余弦)分布规律矢量的引入坐标变换尝试解释坐标变换的物理意义静止三相到静止两相(3s-2s)其他变换以下内容仅是近段时间学习坐标变换的心得，里面有不严谨或者错误的地方欢迎大家指出
我要跑半马！·2023-01-18 23:54

5.1.2 静态坐标变换

ROS入门5.1.2静态坐标变换《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。
赵虚左·2023-01-18 18:53

ROS基础 坐标管理系统与广播监听

机器人中的坐标变换因为机器人各部位的坐标不同，在控制运行中考虑各部位坐标的计算会让程序变得繁琐复杂，所以ROS提供了TF功能包用于处理机器人各部位的坐标关系TF功能包不同时间内，机器人部位坐标相对于全局坐标的关系机器人部位进行操作时相对机器人中心坐标系的的坐标关系机器人中心坐标系相对全局坐标系的关系
Jason 20·2023-01-18 18:53

使用OpenCV透视变换技术实现坐标变换实践

1.概述1.1.需求在局部空间（无GPS定位）视频监控过程中，把视频识别到物体位置，投射到空间平面坐标系中，获取物体在局部空间的平面坐标。1.2.解决方案使用图像透视变换技术。1.3.透视变换概念透视变换是指利用透视中心、像点、目标点三点共线的条件，按透视旋转定律使承影面(透视面)绕迹线(透视轴)旋转某一角度，破坏原有的投影光线束，仍能保持承影面上投影几何图形不变的变换。简而言之，就是将一个平面通
肖永威·2023-01-18 11:50

点云配准论文思想

关键是如何让得到坐标变换的参数R（旋转矩阵）和T（平移向量），使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后的距离最小。配准过程分为两步：粗配准与精配准。
Old urchin·2023-01-17 11:58

ROS Apriltag 坐标变换 姿位输出

各位大神们好，我是机器人领域新手。最近在尝试用Apriltag来进行然后进行跟随。我机器人跟随的时候是用所识别的标签x,y两个坐标轴进行计算。但是在所识别出的标签y轴垂直于标签平面，这样的话计算结果不太正确。想请问各位大神，标签位置坐标不对的原因。我按照教程在ROS里成功运行了apriltag包得出如果结果：上面的my-bundle红色轴方向垂直于标签。但是网上的结果相机的z轴和标签的z轴是在一个
boyrichard1·2023-01-16 08:54

关于三角形重心坐标插值/锯齿/抗锯齿/延迟渲染中的抗锯齿问题

我们都知道，在渲染流水线中，顶点着色器对输入的顶点数据进行处理（如顶点的坐标变换和光照计算）以后，GPU会进行进行齐次除法并将顶点从三维空间转换到二维的屏幕坐标，接着将这些所需要的着色数据发送到光栅化阶段
荡秋千的猪猪·2023-01-15 08:08

机器学习中的数学基础 DAY 2

其坐标在n维空间内，有n^r个分量的一种量，其中每个分量都是坐标的函数，而在坐标变换时，这些分量也依照某些规则作线性变换。r称为该张量的秩或阶（与矩阵的秩和阶均无关
Heiko_Lee·2023-01-14 10:28

PCA简单理解

原来是n维的特征，经过坐标变换之后，可认为是k维的特征，期间允许一些噪声的出现，也就是如果向量距离某轴的夹角过小，可认为是噪声导致的PCA求解过程：求各个特征的平均值，对所有样例减去对应特征的均值求协方差矩阵
IdolPhint·2023-01-14 07:09

【ROS】—— ROS常用组件_TF坐标变换_多态坐标变换与TF坐标变换实操(十一)

文章目录前言1.多态坐标变换1.1发布方1.2订阅方(C++)1.3订阅方(python)2.坐标系关系查看3.TF坐标变换实操(C++)3.1准备3.2生成新的乌龟3.3增加键盘控制3.4发布方(发布两只乌龟的坐标信息
yuan〇·2023-01-13 10:18

深度强化学习专栏 —— 1.研究现状

戳这里猜你想看：深度强化学习专栏——1.研究现状深度强化学习专栏——2.手撕DQN算法实现CartPole控制深度强化学习专栏——3.实现一阶倒立摆pybullet杂谈：使用深度学习拟合相机坐标系与世界坐标系坐标变换关系
bug404_·2023-01-13 08:02

像素坐标到世界坐标的转换

文章目录一、坐标关系二、坐标变换2.1变换流程2.2参数计算2.3外参计算2.4深度计算三、程序实现一、坐标关系相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系
点PY·2023-01-12 09:53

列主序存储的4x4坐标变换矩阵

简介这个矩阵提供了常见的三维变换矩阵（旋转、缩放、移动等）的运算，可以直接用于webgl或three.js等前端3D技术相关。本工具本身是平台无关的，可以在所有支持JS和TS的环境中使用，包括H5、各种小程序、uni-app等。温馨提示：使用中如果遇到任何问题，都可以点击此处给我们提Issue。引入你需要执行下面的安装命令：npminstall--savejsdoor然后在需要使用地方引入：imp
·2023-01-11 21:45

列主序存储的4x4坐标变换矩阵

简介这个矩阵提供了常见的三维变换矩阵（旋转、缩放、移动等）的运算，可以直接用于webgl或three.js等前端3D技术相关。本工具本身是平台无关的，可以在所有支持JS和TS的环境中使用，包括H5、各种小程序、uni-app等。温馨提示：使用中如果遇到任何问题，都可以点击此处给我们提Issue。引入你需要执行下面的安装命令：npminstall--savejsdoor然后在需要使用地方引入：imp
·2023-01-11 21:14

RealSense二次开发

转载：librealsense2查看相机设备信息-JavaShuo文章目录1.librealsense2设备信息读取２．realsense投影函数和反投影函数3.深度相机与彩色相机的坐标变换1.librealsense2
hshqing·2023-01-11 17:15

自动驾驶视觉感知：相机标定

坐标变换的基本原理和主要参数如下：世界坐标系->相机坐标系：通过刚
yuyuelongfly·2023-01-10 15:31

cocos2d 坐标变换

【参考】：《中文文档-Cocos2D-X中文站》http://cocos2d.cocoachina.com/document《【cocos2d-x官方文档】cocos2d-x坐标系详解》http://www.ityran.com/archives/3367《Cocos-2d坐标系及其坐标转换》http://blog.csdn.net/tskyfree/article/details/8292544
qq_22695035·2023-01-10 14:32

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换

ROS中的常用组件（二）——TF坐标变换目录总述一、TF功能包二、TF工具三、乌龟例程中的TF四、创建TF广播器五、创建TF监听器六、实现效果总述坐标变换是机器人学中一个非常基础同时也是非常重要的概念。
我不是“耀”神·2023-01-10 10:24

ROS常用组件_TF坐标变换

TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础也是非常重要的概念。
TuzkiSun·2023-01-10 09:22

ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）

前言：机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。
蓝黑艾伦·2023-01-10 09:21

第 5 章 ROS 常用组件 3 —— TF 坐标变换_TF坐标变换实操 tf04_test(重难点)

文章目录0需求-分析-流程1准备工作2新建功能包，添加依赖3C++实现3.1服务通信生成新的乌龟节点——test01_new_turtle.cpp3.1.1建立乌龟GUI节点——test.launch3.1.2C++test01_new_turtle.cpp(参考plumbing_server_client)3.1.3配置CMakeLists.txt3.1.4编译运行3.2发布方(发布两只乌龟相对
2021 Nqq·2023-01-10 09:20

第 5 章 ROS 常用组件 2 —— TF 坐标变换_多坐标变换 tf03_tfs(重难点)

文章目录01多坐标变换1.1需求-分析-流程1.2新建功能包，添加依赖——功能包tf03_tfs1.3程序实现1.3.1发布方——tfs_c.launch1.3.2编译运行1.3.3订阅方1.3.3.1C
2021 Nqq·2023-01-10 09:49

【ROS】—— ROS常用组件_TF坐标变换_静态坐标变换与动态坐标变换(十)

文章目录前言1.坐标msg消息1.1geometry_msgs/TransformStamped1.2geometry_msgs/PointStamped2.静态坐标变换2.1C++实现2.1.1发布方
yuan〇·2023-01-10 09:16

【图像处理OpenCV(C++版)】——3.3 几何变换之极坐标变换

前言：欢迎来到本博客本专栏主要结合OpenCV和C++来实现一些基本的图像处理算法并详细解释各参数含义，适用于平时学习、工作快速查询等，随时更新。具体食用方式：可以点击本专栏【OpenCV快速查找(更新中)】–>搜索你要查询的算子名称或相关知识点，或者通过这篇博客通俗易懂OpenCV(C++版)详细教程——OpenCV函数快速查找(不断更新中)]查阅你想知道的知识，即可食用。支持：如果觉得博主的文
cqy阳·2023-01-10 06:10

人体模型 java代码_java3d人体模型.doc

java3d人体模型Java、Java3D与计算机几何设计实验简单的人体队伍模型1.实验内容：制作一个简单的人体跳舞排成的三角形队伍模型，通过利用课本第五章的java3D的坐标变换和基本形体来完成该实验
WZWTWT·2023-01-08 09:33

ROS导航相关消息（二十三）

目录导航之地图1.nav_msgs/MapMetaData地图元数据2.nav_msgs/OccupancyGrid地图栅格数据地图内容数据导航之里程计导航之坐标变换导航之定位导航之目标点与路径规划目标点设定路径规划导航之激光雷达导航之相机深度图像转激光数据
啥也不是的py人·2023-01-08 00:45

3Dslicer医学图像三维坐标系(xyz,RAS,IJK)差异，转换，旋转，平面角

xyzAnatomicalcoordinatesystem解剖学坐标系(LPS/RAS/RAI)Imagecoordinatesystem图像坐标系ijkImagetransformation图像转换三维坐标变换
luemeon·2023-01-07 07:36

（18）ROS学习-TF坐标变换之静态坐标变换

在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。输入rosmsginfogeometry
月夜生云·2023-01-07 03:42

ROS学习之TF变换

TF能够根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换，可以在任意时间，将点、向量、等数据的坐标，完成坐标变换。
De_hua_1·2023-01-07 03:12

ROS学习（22）TF变换

乌龟跟随例程代码实现1、创建TF广播器2、创建TF监听器3、实现乌龟跟随运动前言  机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换
敲代码的雪糕·2023-01-07 03:11

ROS之tf坐标变换

https://blog.csdn.net/ZXQHBD/article/details/69569051
sannianyihoushuma·2023-01-07 03:41

坐标转换tf

tf介绍坐标转换(TransForm:位置和姿态)坐标变换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。
duganlx·2023-01-07 03:10

ros知识点1-5-1：ros之静态tf变换

1发布一个静态tf变换---------laser相对于base_link的#include"ros/ros.h"//发布坐标系间的相对关系时需要的头文件--发布静态坐标变换#include"tf2_ros
星辰和大海都需要门票·2023-01-07 03:10

ROS学习之TF坐标变换程序

文章目录1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）1.2.坐标变换订阅者（listener）1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）#include"ros
Cc1924·2023-01-07 03:10

7.3.3 导航之坐标变换

ROS入门7.3.3导航之坐标变换《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼坐标变换相关消息是:tf/tfMessage，调用rosmsginfotf/tfMessage显示消息内容如下:geometry_msgs
赵虚左·2023-01-07 03:40

ROS——一文读懂：tf变换

数据类型数据转换定义空间点和空间向量定义四元数定义旋转矩阵TF类tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener类代码演示简介所谓TF(TransForm)，就是坐标转换，坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换
令狐少侠、·2023-01-07 03:09

ROS TF坐标变换基本概念及使用案例

.view_frames4.roswtf5.Rviz6.robot_state_publisher三、SLAM中的TF总结前言TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换，坐标变换是机器人学中的概念
·2023-01-05 05:24

ROS机器人底盘坐标像素变换操作方法

上篇文章介绍了ROSTF坐标变换基本概念及使用案例，今天给大家介绍ROS机器人底盘坐标像素变换，一起看看吧对于ROS小车底盘地图数据需要知道的点1.整幅地图处于第三象限2.坐标值代表距离，单位米。
·2023-01-05 05:24

第 5 章 ROS 常用组件 1 —— TF 坐标变换_静态坐标变换 tf01_static / 动态坐标变换 tf02_dynamic

文章目录00学习目标01TF坐标变换1.0概念-作用-说明1.1坐标msg消息1.1.1geometry_msgs/TransformStamped坐标系之间位置信息1.1.2geometry_msgs
2021 Nqq·2023-01-04 23:48

ROS学习【5】-----ROS TF编程：广播并监听机器人的坐标变换

TF编程:广播并监听机器人的坐标变换例题：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值？
陈一月的编程岁月·2023-01-04 23:17

ROS--静态坐标变换（待续）

需求：现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下:x0.2y0.0z0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为(2.03.05.0),请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？方案A:C++实现1.1发布方实现#include"ros/ros.h"#include"tf2_ros/stat
梦炫星语·2023-01-04 23:47
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