四元数姿态解算

刚体运动描述：欧拉角与四元数

姿态角偏差主要有三种描述方式：欧拉角误差，轴角误差和四元数误差。在机器人学中，刚体的运动描述是非常重要的，特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。
FL17171314·2024-09-12 22:45

Unity坐标系规范化四元数

Unity坐标系规范化四元数inlinefloatMagnitudeSqr(glm::quatq)//模长平方{returnDot(q,q);//q.x*q.x+q.y*q.y+q.z*q.z+q.w*
薛文旺·2024-09-01 17:21

Unity所有关于旋转的方法详解

前言：欧拉角和四元数的简单描述我们在Inspector面板上看到的rotation其实是欧拉角，我们将Inspector面板设置成Debug模式，此时看到的localRotation才是四元数。
ysn11111·2024-02-19 23:55

Unity基础 -- 更新中(2.15)

Unity基础文章目录Unity基础3D数学--基础一些方法插值运算三角函数坐标系3D数学--向量理解常用函数线性插值3D数学--四元数看向四元数计算延迟函数协同程序3D数学–基础一些方法floatvalue01
冒泡P·2024-02-19 23:44

Nuscenes数据集点云数据如何转换到图像上

工具需要使用到nuscenes-devkit、pyquaternionfromnuscenes.nuscenesimportNuScenesfrompyquaternionimportQuaternion#四元数操作的包
端木的AI探索屋·2024-02-13 08:48

视觉SLAM十四讲学习笔记（二）三维空间刚体

十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践：Eigen（1）运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、四元数
苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

【嵌入式开发】80

数据处理与姿态解算：读取到的原始数据通常包含噪声和误差，需要进行滤波和处理。STM32运行相应的算法对这些数据进行处理，如卡尔曼滤波、互补滤波等，以
少年郎123456·2024-02-12 23:47

四元数如何进行标准化？

假设有一个四元数的张量r，它包含了两个四元数：r=[12344321]r=\begin{bmatrix}1&2&3&4\\4&3&2&1\\\end{bmatrix}r=[14233241]这里，第一个四元数是
cashap27149·2024-02-12 06:17

欧拉角与四元数

利用二元数（复数）表示一维平面的旋转；利用四元数表示三维平面的旋转。
乐墩·2024-02-10 21:50

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题

介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数
趴抖·2024-02-06 01:12

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘

介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数
趴抖·2024-02-06 01:41

四旋翼与四元数学习笔记

为了实现四旋翼无人机的编队控制，重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段，详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用，学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计，学习了mavros
集智飞行·2024-01-26 10:23

Unity(4)-Quaternion-API学习笔记

p=171四元数概念四元数变量privatevoidOnGUI(){if(GUILayout.Button("")){//1.欧拉角-->四元数//Quaternion.Euler(欧拉角);//2.四元数
小跳蛙啦啦啦·2024-01-25 08:23

三维旋转之四元数

三维旋转之四元数先来一道问题问答关于四元数四元数的数学本质与原理四元数与编程补充一点,右上角的那个小t表示什么?
踏过山河，踏过海·2024-01-21 14:38

RT-Thread(RTT)中调用数学库函数出现undefined reference to `asin‘问题解决

问题描述：一、编译出现如下报错，对asin未定义声明引用二、在陀螺仪姿态解算这里用到了数学库中的函数，并且对math.h数学库也进行了包含，但依然报错。
我先去打把游戏先·2024-01-21 13:13

Unity之四元数计算

四元数相乘#region四元数相乘Quaternionq=Quaternion.AngleAxis(20,Vector3.up);this.transform.rotation*=q;#endregion
lqd520520·2024-01-21 05:09

【计算机图形学】PARIS: Part-level Reconstruction and Motion Analysis for Articulated Objects

可移动部件的分割和分析用于铰接物体重建的一些隐式表达3.问题描述4.方法复合神经辐射场loss5.实验实验数据集Baseline评估指标实验结果6.总结LimitationConclusion7.其他补充四元数
passer__jw767·2024-01-19 22:10

Unity中四元数常用的方法

单位四元数#region单位四元数print(Quaternion.identity);testObj.rotation=Quaternion.identity;//初始化对象时可能会用来赋值Instantiate
lqd520520·2024-01-19 11:08

Unity之四元数

欧拉角万向节死锁四元数是什么Unity中四元数的初始化四元数和欧拉角的互相转换补充四元数相乘代表旋转四元数
lqd520520·2024-01-19 11:07

四元数学习：Quaternion.AngleAxis

首先看下这个系统函数publicstaticQuaternionAngleAxis(floatangle,Vector3axis);获得四元数，参数1是角度，axis是旋转轴。那么角度先给90
Thinbug·2024-01-18 23:04

自动驾驶坐标系变换：欧拉角法

两个坐标系之间的转换，在飞行动力学中主要有欧拉角法和四元数法等等。
工头阿乐·2024-01-17 10:13

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型

介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数
趴抖·2024-01-17 10:05

STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （五）

经过四步骤还可以产生欧拉角（主要是四元数产生），因为dmp还没有产生原始数据下面这两个文件产生角加速度与角速度原始数据inv_mpu_dmp_motion_driver.h/*$License:Copyright
weixin_46290197·2024-01-17 08:43

Pixhawk代码分析-姿态解算篇A

姿态解算篇A基本知识1、如何实现控制一个无人机系统的算法主要有两类：姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。
csshuke·2024-01-16 12:55

课题学习(十四)----三轴加速度计+三轴陀螺仪传感器-ICM20602

  本篇博客对ICM20602芯片进行学习，目的是后续设计一个电路板，采集ICM20602的数据，通过这些数据对各种姿态解算的方法进行仿真学习。
致虚守静~归根复命·2024-01-15 10:31

2.四元数群，四元数代数

四元数群是哈密顿在1843年发现的，由8个元素构成满足下面关系1为恒等元，其他三个元素，自乘为-1，两两结合，正序为第三个元素，逆序为正序乘-1，三个顺序结合也为-1。
Obj_Arr·2024-01-14 23:58

IMU：Xsens ROS 话题

传感器发布信息的所有话题（topic）和消息类型如下imu/data(sensor_msgs/Imu)表示旋转平移的四元数，角速度，线加速度imu/acceleration(geometry_msgs/
Jiqiang_z·2024-01-13 06:42

MSCKF（一）——四元数的两种表示

文章目录写在前面Reference缘起——旋转的主动性（Active）和被动性（Passive）旋转方向的定义被动旋转主动旋转结论乱入——四元数对于旋转的表示Hamilton四元数表示法Hamilton
无人的回忆·2024-01-11 11:36

无人机刚体运动学方程

无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵四元数姿态微分方程四元数的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后，经过积分即可得到位置信息。
EagleLY5894·2024-01-08 01:02

四元傅里叶显著性图-四元数-Matlab编程

3.基于四元傅里叶变换的显著性检测（Spatio-temporalSaliencyDetectionUsingPhaseSpectrumofQuaternionFourierTransform）定义t时刻的输入图像F(t)(t=1,2,...,T,T表示输入视频的总帧数），r(t)、g(t)、b(t)分别表示F(t)的红、绿、蓝三通道，则其独立的颜色通道R(红)G(绿)B(蓝)Y(黄)分别定义为：
zxchz·2024-01-07 07:35

利用python对图像进行傅里叶变换_Python中彩色图像的快速四元数傅里叶变换

我已经开始使用OpenCVpython接口来实现，但在执行四元数Fourier变换的步骤时遇到了困难。文章中的描述没有多大帮助。我的代码非常基本：img=cv2.imread("jur
weixin_39991926·2024-01-07 07:31

使用Python通过四元数傅里叶变换实现图像增强

使用Python实现图像增强通常需要以下步骤：加载图像：使用图像处理库，如OpenCV或PIL读取图像。傅里叶变换：对图像进行傅里叶变换，将图像从时域变换到频域。图像增强：在频域中应用图像增强算法，如频域滤波器，频域直方图均衡化等。傅里叶反变换：对增强后的图像进行傅里叶反变换，将图像从频域变换回时域。保存图像：将增强后的图像保存到磁盘上。以上是一般的图像增强流程，具体的代码实现可能因使用的图像处理
DarthP·2024-01-07 07:31

matlab四元数傅里叶变换,qtfm 四元数傅里叶变换工具函数 - 下载 - 搜珍网

qtfm/QFT.pdfqtfm/qtfm/@quaternion/abs.mqtfm/qtfm/@quaternion/acos.mqtfm/qtfm/@quaternion/acosh.mqtfm/qtfm/@quaternion/adjoint.mqtfm/qtfm/@quaternion/angle.mqtfm/qtfm/@quaternion/arrayfun.mqtfm/qtfm/@q
芯手·2024-01-07 07:30

matlab四元数傅里叶变换,四元数傅里叶变换

基于离散四元数傅里叶变换的彩色图像信息隐藏技术盖琦;乔兆亮【期刊名称】《计算...102.2四元数频域分析技术………122.2.1四元数傅里叶变换………一12...第45卷第8期2018年8月计算机科学
狐狸君raphael·2024-01-07 07:30

四元数分析（Quaternion Analysis）在故障诊断中的应用

近年来，四元数分析作为一种新兴的数学工具，被广泛应用于故障诊断领域。本文将介绍四元数分析的基本概念和原理，并探讨其在故障诊断中的应用。一、四元数分析的基本概念和原理1.1四元数的定义和性质四元
学兔兔VIP·2024-01-07 07:48

四元数傅里叶变换(Quaternion Fourier Transforms) 在信号和图像处理中的应用

近年来，四元数傅里叶变换作为一种新兴的数学工具，被广泛应用于信号和图像处理领域。本文将介绍四元数傅里叶变换的基本概念和原理，并探讨其在信号和图像处理中的应用。一、四元数傅里叶变换的
学兔兔VIP·2024-01-07 07:15

四元数左乘右乘_Unity Quaternion(四元数) 使用认识

UnityQuaternion(四元数)使用认识项目中经常使用Quaternion的一些方法，比如关于Quaternion*Quaternion,Quaternion*Vector3，是个什么情况一直是一知半解
光能丰·2024-01-04 14:34

四元数untiy最常用的两种乘法：四元数乘四元数，四元数乘向量

调用四元数两种：一种是this.transform.rotation一种是：quaternion四元数常用API：quaternion.euler();//欧拉角转四元数（理解：欧拉角就是平常我们说的30
qiushubo·2024-01-04 14:30

【Unity API】四元数Quaternion的乘法规则详解，含代码案例演示

四元数相乘有两种方式，一种是四元数之间相乘，另一种是四元数与向量相乘。
真鬼123·2024-01-04 14:58

对Unity中的四元数的理解

【四元数的概念】四元数的数学表示形式：w+xi+yj+zk通常记为[w,(x,y,z)]这是一个3D复数，有一个实部w，三个虚部x,y,z。
永恒星·2024-01-04 14:58

Unity中的四元数和旋转

文章目录四元数Unity中使用四元数表示旋转案例描述代码注四元数四元数用来表示一个物体的位置，或者旋转。这两种其实是等价的。
Terie·2024-01-04 14:27

Unity中四元数quaternion的学习笔记

笔记来自《游戏引擎架构》JasonGregory著第二版，4.4四元数，Page144。引入：矩阵变换的三个问题3*3矩阵可以表示三位中的任何旋转，但是他又三个问题。
王璨14715·2024-01-04 14:25

Unity中使用四元数乘法表示旋转

四元数乘法旋转的本质是旋转的连续应用。当你执行p*q时，可以理解为首先应用四元数p的旋转，然后再应用四元数q的旋转。
云上空·2024-01-04 14:54

欧拉角和四元数之间的python转换代码

1、欧拉角转换到四元数，转换顺序是ZYXdefrpy2quaternion(roll,pitch,yaw):x=sin(roll/2)*cos(pitch/2)*cos(yaw/2)-cos(roll/
bloomerOAO·2024-01-04 00:17

UR5机器人的旋转向量转换到四元数，再从四元数转换到旋转向量python代码

能够通过接口获得UR5机器人末端在基坐标系下的位姿，姿态表示方法是用旋转向量表示的，一般会涉及到四元数和旋转向量之间的转换。
bloomerOAO·2024-01-04 00:14

【自动驾驶中的SLAM技术】第2讲：基础数学知识回顾

第二讲：基础数学回顾文章目录第二讲：基础数学回顾1几何学1.1坐标系1.2坐标变换①空间向量②基变换③坐标变换④总结1.3四元数与旋转向量2运动学2.1李群视角2.2四元数视角2.3四元数的李代数与旋转向量间的转换
兔子不吃草～·2024-01-03 20:22

陀螺仪上位机

可以选择输出数据包括加速度，角速度，磁力计，气压计，以及经过处理的欧拉角，高度，四元数。
仟人斩·2024-01-02 22:07

基于C#的机械臂欧拉角与旋转矩阵转换

欧拉角概述机器人末端执行器姿态描述方法主要有四种：旋转矩阵法、欧拉角法、等效轴角法和四元数法。所以，欧拉角是描述机械臂末端姿态的重要方法之一。
会的东西有点杂·2024-01-02 07:28

slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用

文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、四元数4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换
前途似海_来日方长·2023-12-31 05:30

GAMES 101 Quick Review

0.重要推导点积、叉积四元数Rodrigues公式ModeView矩阵，先R先Tforward、up、leftProjection矩阵Bling-Phong公式BRDF公式radiance&irradiance1
狗子孙·2023-12-30 08:22
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