接法第8页

光流法与直接法视觉里程计

msinorb在不同图像中寻找特征匹配非常耗时，O(n^2)inbruteforcematching利用匹配点信息计算相机位姿比较快速<1ms不需要使用特征匹配的思路：通过其他方式寻找配对点：光流不需要配对点：直接法光流法光流

徐凯_xp·2023-02-01 23:02

桩基声测管检测规范

检测内容、要求：1、单桩承载力序号方法混凝土检测介绍1大应变动测与静载成果的对比律定曲线2堆载直接法适用于小吨位桩使用百分表等仪器测量下沉变形的方法；3满载千斤顶法适用于大吨位桩，是先在承载架上堆满

BOXUNGG·2023-01-30 19:39

《和声学教程》学习笔记（六）：下属七和弦SII7、导七和弦DVII7和属九和弦D9

下属七和弦SII71.转位和优势五六和弦形式（SII56）用的最多，概括了S和SII6，因此也称为“附加六度音的下属和弦”2.准备用在主和弦T、T6、T46，或者下属和声S、S6、TSVI之后，用和声连接法连接也可以用在

TruedickDing·2023-01-30 19:17

《和声学教程》学习笔记（五）：II级和弦和VI级和弦

SII6）1.重要性副和弦中应用最广强烈的不稳定性，与主和弦没有共同音与属和弦有共同音，有小调色彩2.重复主要重复低音，即S三和弦的根音，加强与正三和弦的联系有时重复根音和五音3.前面的和弦SII6用旋律连接法放在

TruedickDing·2023-01-30 19:47

《和声学教程》学习笔记（三）：六和弦和经过/辅助的六四和弦

重复音重复根音或五音，最好不重复三音如果在自己的三和弦之后，则可以重复三音2.排列法不仅有密集的和开放的，还有混合的（一对音程密集排列，另一对开放位置）六和弦与三和弦的连接1.与四、五度关系三和弦连接用和声的连接法

TruedickDing·2023-01-30 19:46

【数据结构】已知一颗有2011个结点的树，其叶结点个数是116，该树对应的二叉树中无右子的结点个数是多少

树转二叉树方法一直接法：结点的最左子节点是对应二叉树的左子节点，结点的第一个右兄弟是对应二叉树结点的右子节点方法二间接法：在所有相邻的兄弟结点间连一条线删除父结点和除最左子结点外其他子结点的连线原来的连线作为二叉树的左子结点

别来BUG求求了·2023-01-27 11:45

Mixly“温度报警器”教学设计

2.过程与方法（1）通过老师讲解蜂鸣器和温度传感器的接法与使用，会利用已经拥有的工具分别连接好蜂鸣器和温度

0226廉永青·2023-01-27 07:38

FastSpeech: Fast, Robust and Controllable Text to Speech

端到端的语音合成速度提高了38倍，大gpu上语音合成速度达到实时语音速度的30倍Introduction：基于神经网络的tts和传统语音合成的拼接法和参数法相比，endtoend的TTS通常具有更好的声音自然度

咕噜咕噜day·2023-01-25 07:44

【机器学习】逻辑回归（理论）

逻辑回归（理论）目录一、概论1、何为逻辑回归2、映射函数的引入3、伯努利分布二、损失函数的推导三、用逻辑回归实现多分类1、间接法：HardMax2、直接法：SoftMaxⅠSoftMax的引入ⅡSoftMax

酱懵静·2023-01-18 14:09

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam跟ORBSLAM有三个主要线程：跟踪、构图、回环检测一、Tracking（估计相机的位置，根据约束条件，产生新的关键帧）特征提取方面：ORB、lsd的线条像素特征

勇往直前的流浪刀客·2023-01-18 11:17

视觉SLAM十四讲第八讲

理解直接法是如何估计相机位姿的。使用g2o进行直接法的计算。一、直接法特征点法拥有如下的缺点：1.、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。2、使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。3.

菜菜的阿远·2023-01-17 17:43

深蓝学院-视觉SLAM课程-第5讲笔记

视觉里程计有两种方法：特征点法和直接法，本次讲特征点法。1.特征点实际中的描述子用二进制的比较多，好计算且内存小。

读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

深蓝学院-视觉SLAM课程-第1讲笔记

：SLAM分为特征点SLAM和直接法的SLAM（DSO），普通相机和深度相机可以使用不同的SLAM方法，可以建稀疏图和稠密图。SLAM：SimultaneousLocalizationandMap

读书健身敲代码·2023-01-17 17:41

TOF深度相机测距的具体方法

（可能会有错误，欢迎指出）*测距的中心思想：距离=速度时间因为飞行时间测距采用的是光脉冲（信号），速度即为光速c一、直接法（脉冲法）d=(td/2)∗c=(c/2)∗td=(c/2)∗(tp/(s1+s0

不要香菜xx·2023-01-14 15:39

视觉SLAM常见面试题（上）

文章目录1、视觉SLAM方法一般分为特征点法、直接法、和光流法，简述概念，及优缺点。特征点法直接法光流法2、视觉SLAM常用相机包括：单目，双目，RGB-D相机，简述优缺点、常用的相机型号？

lark_ying·2023-01-13 22:40

层次聚类总结

学习课程（老师讲的很通俗易懂）：第八章：8.2.2层次聚类（层次聚类的类型-上）_哔哩哔哩_bilibili一层次聚类的类型：二连接法2.1简单连接法2.2完全连接法2.3平均连接法2.4质心法三ward

生信研究猿·2023-01-11 15:23

直接法表观高光谱仪Float HyperAOP

直接法表观高光谱仪FloatHyperAOP集成了高精度辐照度和辐亮度光学系统，基于SBA方法测量离水辐亮度，在辐亮度的光学面添加了一个扩展锥体，使锥体尖端完全位于空气-水界面的下方机械阻挡水表面的天空反射光

广州耀海科技有限公司·2023-01-10 14:18

聚类—谱聚类算法

目录1.谱聚类概述2.谱聚类基础之一：无向权重图3.谱聚类基础之二：相似矩阵3.1、ϵ-邻近法3.2、K邻近法3.3、全连接法4.谱聚类基础之三：拉普拉斯矩阵5.谱聚类基础之四：无向图切图6.谱聚类之切图聚类

Sunning_001·2023-01-08 18:43

不定积分24个基本公式_不定积分求解专题总结（1）

本文为你总结了一些求解不定积分的方法，满是干货，愿你学完它能够及格由于方法较多，本文主要讲一些主流方法，较少用到的方法请看另一篇文章1.直接法（直接用这种方法得到答案的题目后期基本遇不到，但它是所有题目的能成功做出来的基础

weixin_39733146·2023-01-07 07:13

基础数学（八）——期末考试复习

文章目录考试要求考试内容简单复习插值拟合和回归数值积分直接法迭代法非线性方程求根微分方程数值解去年考题第一题，插值（12分）第二题，回归和拟合第三题，数值积分第四题，线性方程组求解第五题，非线性第六题，

客院载论·2023-01-06 17:19

【SLAM十四讲--第八讲】视觉里程计2

《SLAM十四讲》理论部分专栏《SLAM十四讲》实践部分专栏目录一、本文主要内容二、特征点法的讨论三、光流法四、直接法一、本文主要内容二、特征点法的讨论根据上一讲的内容，可以总结出特征点法的流程如下

一万小时SLAM·2023-01-06 08:55

slam十四讲 _直接法

视觉里程计直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。虽然它还没有成为现在VO中的主流，但经过近几年的发展，直接法在一定程度上已经能和特征点法平分秋色。

Jinterest·2023-01-06 08:24

视觉SLAM十四讲笔记-8-1

视觉SLAM十四讲笔记-8-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-8-1视觉里程计28.1直接法的引出8.22D光流8.2.1Lucas-Kanade光流8.3实践：LK光流8.3.1使用LK光流8.3.2

四夕小一冰·2023-01-06 08:24

视觉里程计特征点法

视觉里程计的任务是估计相邻图像间相机的运动，分为特征点法和直接法。

danmeng8068·2023-01-06 08:53

视觉SLAM十四讲-高翔第8讲视觉里程计2

视觉里程计1.直接法的引出尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识到它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。

玛卡巴卡_qin·2023-01-06 08:22

高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM

转载请说明出处：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347在VSLAM优化部分，我们多次谈到，构建一个关于待优化位姿的误差函数（直接法

weixin_30463341·2023-01-03 02:33

【论文阅读】EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry

一、公式及符号约定这篇论文是将直接法的残差计算从点扩展到了线段，所以一些符号在第三章的部分提前做了约定。

林北不要忍了·2023-01-02 16:24

matlab6——数值微分和方程求解（二）线性方程组求解

线性方程组求解直接法1.利用左除运算符的直接解法利用矩阵分解求解线性方程组迭代法雅可比迭代法高斯迭代法直接法1.利用左除运算符的直接解法==Ax=b→x=A\b==ps：如果矩阵A是奇异的或者接近奇异的

不是乖小孩·2023-01-02 16:05

SVO: 视觉SLAM中特征点法与直接法结合

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达前面的话VSLAM是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。前面已经介绍主要分为两部分：首先是，VSLAM系列的总体概述：VSLA

小白学视觉·2023-01-02 16:04

关于视觉SLAM中特征点法，光流法和直接法的区别和理解

视觉SLAM中特征点法，光流法，直接法的区别和理解1.特征点法简介：顾名思义，特征点法就是对图像提取特征，对图像特征进行跟踪的过程。

LEAVESJUN·2023-01-02 16:01

(3分钟速通)Visual Odometry的特征点法和直接法

光流法：(https://zhuanlan.zhihu.com/p/537113460)编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）编辑切换为居中添加图片注释，不超过140字（可选）编辑切换为居

whu_hy·2023-01-02 16:00

深蓝学院视觉slam十四讲第７章作业

目录2.BundleAdjustment2.1文献阅读2.2BAL-dataset3.直接法的BundleAdjustment3.1数学模型3.2实现2.BundleAdjustment2.1文献阅读[

Jevin-L·2023-01-01 17:21

视觉SLAM的前段后端最详细的梳理（硕士入门知识框架更新）

文章目录视觉SLAM的组成结构视觉里程计（VO）-特征点法-构建稀疏点云地图-直接法-构建稠密或半稠密的地图--需要使用RGB-D传感器视觉里程计--总结：SLAM后端研究滤波器法非线性优化后端方式的差异

兜兜有糖_DC·2022-12-30 08:19

python将二维数组升为一维数组或二维降为一维

文章目录1.二维（多维）数组降为一维数组2.一维数组升为2维数组1.二维（多维）数组降为一维数组方法1：reshape()+concatenate函数，这个方法是间接法，利用reshape()函数的属性

赵孝正·2022-12-30 01:53

有源晶振引脚接法是什么样的？

扬兴电子为大家简单介绍一下：有源晶振型号众多，而且有些价位都有所不同，有源晶振引脚接法也不同，下面我介绍一下有源晶振引脚识别，以方便大家认识。

YXC扬兴晶振·2022-12-29 20:34

无源贴片晶振四角引脚_有源晶振四个脚是如何定义的

有源晶振型号类型比较多，而且每一种型号的引脚定义都有所不同，接法也不是通用的。所以下面扬兴介绍一下有源晶振常用引脚识别法，以方便大家：有个点标记的为1脚，按逆时针(管脚向下)分别为2

weixin_39548490·2022-12-29 20:03

Ubuntu 18.04上跑通LSD SLAM

Ubuntu18.04上跑通LSDSLAM简介准备工作1.ROS-melodic安装2.OpenCV(>3.0)安装3.Eigen3.2.5安装4.下载依赖编译源码测试Test1Test2简介LSDSLAM是经典的使用直接法的单目

gy_Rick·2022-12-29 02:34

数字信号处理(六)IIR数字滤波器的设计

文章目录数字滤波器数字滤波器技术指标数字低通滤波器的幅频响应曲线IIR滤波器设计方法IIR滤波器的函数模型设计法(间接法)模拟低通滤波器的技术指标模拟滤波器原型介绍1、巴特沃斯模拟低通滤波器介绍巴特沃斯滤波器的设计步骤

枫2333·2022-12-28 21:48

DNA测序技术发展史：一代、二代、三代测序技术简要原理及比较

一代、二代、三代测序技术简要原理及比较1.一代测序1.1Sanger测序2.二代测序2.1.IlluminaSolexa合成测序2.2.Roche454焦磷酸测序2.3.ABISOLiD连接法测序2.4

爱做饭的电饭煲·2022-12-28 20:13

STM32CubeIDE——HAL库硬件IIC通讯（SSD1306 OLED屏幕点亮）

IIC通讯需要设备地址，可以根据屏幕具体电阻接法确定，此处使用硬件IIC，所以无需配置。使用oled屏幕需要oled.c，oled.h，以及字库文件.h，同时加入到相应的文件夹中。

赴遥·2022-12-28 14:31

LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure（翻译）

作为直接法，DSO可以利用任何具有足够的强度梯度的图像像素，使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性。LDSO保持这种鲁棒性，而同时确保在前端跟踪中检测到的特征角点的可重复性。

KL_Li·2022-12-27 20:36

视觉SLAM ch8代码总结

目录一、LK光流1.使用LK光流2.使用高斯牛顿实现光流3.多层光流光流法实践总结二、直接法1.单层直接法2.多层稀疏直接法三、课后题一、LK光流1.使用LK光流用OpenCV的光流追踪特征点的运动。

雨幕丶·2022-12-27 17:48

【视觉SLAM十四讲】第7讲视觉里程计1

前端的实现，根据是否需要提取特征，分为特征点法和直接法。对于特征点法，首先需要的就是定义什么是特征点。

林北不要忍了·2022-12-27 10:55

大学物理实验电学基本参数的测量实验报告_大学物理实验报告（清华大学）实验3.1电学元件伏安特性的测量实验报告.doc...

二、实验原理1.分压电路及其调节特性1.分压电路的接法(如图所示)图中B端电位最低，C端电位较高，CB间的

weixin_39706441·2022-12-26 18:43

数值分析解线性方程组的直接法(二)

数值分析第三章直接三角分解法及列主元三角分解法LU分解法原理三角分解法的代码实例直接三角分解法及列主元三角分解法一个方阵可分解成两个以上矩阵的乘积，当给定一些约束后，这些分解将是唯一的.对矩阵进行三角分解实际上只是将矩阵分解成两个三角形矩阵的乘积，这样对任意方程组的求解问题就转化为三角形方程组的求解问题,方便计算,定义1对于n阶矩阵AAAA=(a11a12⋯a1na21a22⋯a2n⋯⋯⋯

执手人间·2022-12-25 23:56

数值分析解线性方程组的直接法(三)

数值分析第三章三角分解法的补充列主元三角分解法特殊矩阵的三角分解法1.对称矩阵的三角分解法2.对称正定矩阵的三角分解法三角分解法的补充列主元三角分解法从直接三角分解公式可以看出，当ukk=0u_{kk}=0ukk=0时，计算将中断，或者当ukku_{kk}ukk绝对值很小时，按分解公式计算可能引起舍入误差的累积，因此可采用与列主元消去法类似的方法，将直接三角分解法修改为选主元的三角分解法.fork