机械臂运动学第3页

深度强化学习在避障轨迹规划中的应用【matlab电气工程】

一、主要内容前基于深度强化学习的避障方法，通常是引入额外的奖励函数，例如当机械臂发生碰撞时给予一个惩罚。

坷拉博士·2024-01-28 02:55

Navigation 2 学习01 介绍及安装及运行示例

该项目旨在找到一种安全的方法，使移动机器人能够在多种类型的环境和机器人运动学类别中完成复杂的任务。

小海聊智造·2024-01-27 19:34

UR20机械臂学习笔记

UR20机械臂学习笔记UR20机械臂学习笔记一.使用UR系列机器人第三方库二.UR机器人的初始化1.连接UR机器人2.设置机器人末端法兰（tcp）3.设置机器人末端负载三.机器人运动程序1.机器人移动(

迁就0423·2024-01-27 01:00

华为“天才少年”年薪201万：如何成为天才？1万小时远远不够！

B站UP主“稚晖君”用国庆长假造出了一台可远程操作的机械臂，还能给葡萄缝针。该UP主2018年毕业于电子科技大学，入选“华为天才少年计划”，年薪是最高档的201万。

千人千业·2024-01-26 13:23

跟我一起学Adams虚拟样机: 基础篇(二) 动力学仿真基操，以曲柄滑块压力机为例

上篇内容基础篇(一)运动学仿真基操，以一个简单的曲柄摇杆机构为例中，我们通过一个曲柄摇杆机构，学习了用Adams建立虚拟样机，进行运动学仿真，以及对仿真结果做后处理的基本流程。

午夜柴油拖拉机·2024-01-26 03:17

跟我一起学Adams虚拟样机: 基础篇(三) 齿轮系的运动学仿真，以一个行星齿轮系为例

在前两篇内容中，我们已经通过两个简单的例子，学习了用Adams进行虚拟样机建模和运动学、动力学仿真的基本流程：基础篇(一)运动学仿真基操，以一个简单的曲柄摇杆机构为例基础篇(二)动力学仿真基操，以曲柄滑块压力机为例但现在我们还不能处理一些比较复杂的运动副

午夜柴油拖拉机·2024-01-26 03:17

【嵌入式学习】网络通信基础-Day2-TCP和UDP基础通信模型

思维导图&笔记见原文：EmbeddedNote：TCP和UDP基础通信模型-Jun(lingjun.life)UDP机械臂测试机械臂通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小

BH6AEV·2024-01-25 20:59

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

LiongLoure·2024-01-25 12:57

提到武隆，不要只知仙女山，还应了解白马山

米以上森林的覆盖率高达90%以上这里的空气也是新鲜得很非常值得去一探究竟第一个网红景点“天尺情缘”在这里可以看到白龙马和青衣仙女组合的“飞天之吻”虽然外形上会被人吐槽但不得不说游玩的体验还是很不错的3分钟这机械臂就可以将人上升

走走看看呀·2024-01-25 12:00

【运动学】匀变速直线运动规律Matlab仿真

1简介大学物理知识体系中，学生学习的运动学两类问题，与中学物理匀变速直线运动有直接的关系。两类问题是一个跳跃式的知识层次上升，要利用微积分法来处理物理运动问题。

matlab科研助手·2024-01-25 09:06

你一直走的路是对的吗？

而这本书之所以诞生，也跟作者曾一度沉迷于宗教、哲学、量子物理、非线性运动学、心理学、生物学、天体物理等学科有关。本书内容层面里所涉及到的思想正与作者沉迷的这些学科有着无法避免的联系。

更读传家·2024-01-25 07:17

4_机械臂运动学基础向量空间

在了解机械臂正解推导的过程中，几个问题一直困扰着我：1、为什么3*3矩阵可以描述姿态？矩阵更进一步的意义是什么？姿态是否有其他的描述方式，如果有是什么？

Pou光明·2024-01-25 06:22

3_机械臂运动学之刚体的运动

机械臂为什么是6个自由度？

Pou光明·2024-01-25 06:22

5_机械臂运动学基础_矩阵

上次说的向量空间是为矩阵服务的。1、学科回顾从科技实践中来的数学问题无非分为两类：一类是线性问题，一类是非线性问题。线性问题是研究最久、理论最完善的；而非线性问题则可以在一定基础上转化为线性问题求解。线性变换：数域F上线性空间V中的变换T若满足条件：T(a+b)=Ta+Tb(a,bϵV)T(ka)=kTa(kϵF,aϵV)则称T为V中的线性变换。线性变换两方面的意义：变换空间里的向量，空间坐标系不

Pou光明·2024-01-25 06:49

网络编程 day2

TCP机械臂测试#include#defineSERIP"192.168.125.181"#defineIP"192.168.125.83"#defineSERPORT8888#definePORT8080intmain

fj199121·2024-01-25 04:32

智能机器人与旋量代数(12)

Chapt4.旋量代数在机器人学中的应用4.1串联机器人正运动学的指数积(PoE,ProductofExponetial)公式4.1.1回顾：机器人正运动学的Denavit-Hartenberg(D-H

Metaphysicist.·2024-01-24 23:30

MATLAB - 机器人任务空间运动模型

系列文章目录前言任务空间运动模型描述了机械臂在闭环任务空间位置控制下的运动特性，用于任务空间运动模型对象和任务空间运动模型块。机器人机械手是典型的位置控制设备。

kuan_li_lyg·2024-01-24 16:45

2022-1-11晨间日记

就寝：9：30天气：晴心情：好纪念日：断舍离任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：1、舍去没利益的事情2、坚持写作3、专注力要集中改进：静心的习惯习惯养成：青蛙时间控周目标·完成进度每天读书、写作、运动学习

5e37a7eaff48·2024-01-23 18:26

ROS2机器人任务级导航仿真系统设计与实现（预告）

前一篇：ROS2工业机械臂抓取仿真系统设计与实现（预告）课题简介ROS2机器人任务级导航仿真系统设计与实现一、背景与意义随着机器人技术的不断发展和智能化需求的提高，机器人在各个领域中的应用越来越广泛。

zhangrelay·2024-01-23 14:53

[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(3) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

LiongLoure·2024-01-23 07:56

四足机器人中不同优先级任务的执行——Null-Space Projection方法

文中有一节是关于不同优先级任务的执行(PrioritizedTaskExecution),用的技术是零空间投影(Null-SpaceProjection[2]).所谓PrioritizedTask通常用于冗余度机械臂

wzf@robotics_notes·2024-01-23 01:30

机械臂雅可比矩阵的矢量积求法

雅可比矩阵的第Ji列：对于任何一个移动关节，Ji可以这样计算：而对于任何一个旋转关节，Ji这样计算：网上很多地方写的没有注意移动关节和旋转关节的区分，导致出现一些莫名其妙的问题。附matlab代码：function[J]=Jacobian2(Q)fori=1:6T0(:,:,i)=eye(4);T6(:,:,i)=eye(4);endZ6=zeros(3,6);P6=zeros(3,6);T=ze

我才是汞·2024-01-22 19:17

机械臂雅可比矩阵的矢量积理解和matlab实现

雅可比矩阵的第Ji列：关于一些基本概念可以参考博客，部分细节如下：每个移动关节，Ji可以这样计算：每个旋转关节，Ji这样计算：有时候要求按照末端执行器坐标系{n}来执行一些位移旋转之类的操作，在末端执行器坐标系下的雅可比矩阵可以这样计算：SDH代码程序参考博客，如下：function[J]=Jacob_cross_SDH(q)%JACOB_CROSS_SDH函数摘要%输入q0为逼近角，单位为弧度，

Xingmeng@·2024-01-22 19:45

物理越学越差，怎样才能成功逆袭？窍门在这里！

知识系统方面高一的物理，只有力学的知识，仅有：运动学，牛顿定律，能量观点，动量观点等等几个方面。

学姐要回家·2024-01-22 14:47

二关节机械臂matlab控制,二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）

汪纪霞·2024-01-22 09:08

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法。阻尼最小二乘法通常用于处理数值求解问题中的不稳定性和噪声。

Xingmeng@·2024-01-22 09:06

2023年上半年网络工程师真题（1/3）

A.光盘B.闪存C.软盘D.磁盘SSD存储介质是FLASH(一块块的存储芯片)，HDD(机械硬盘)存储介质是磁盘(机械臂和盘道)，补充:U盘的存储介质也是FLASH闪存。

一只雪梨干·2024-01-21 22:39

Aloha 机械臂的学习记录4——act：detr_vae.py的代码部分

detr_vae.py的原始代码如下：#Copyright(c)Facebook,Inc.anditsaffiliates.AllRightsReserved"""DETRmodelandcriterionclasses."""importtorchfromtorchimportnnfromtorch.autogradimportVariableimporttorch.nn.functionala

随机惯性粒子群·2024-01-21 18:26

stm32 FOC 电机介绍

2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等。需要什么基础？1.C语言，指针，结构体，编程规范。2.STM32外设使用。3.原理图阅读。4.芯片手册阅读。

fuluoce·2024-01-21 07:26

关于机械臂的一些基本概念，方便理解

D-Ha表示公垂线长度。若两z轴相交，则公垂线为0.根据表达式判断所建立的DH模型是标准型（StandardDH）还是改进型（ModifiedDH）第三四行的首元素为0的是标准型，参考博客

Xingmeng@·2024-01-20 14:05

简单了解【多智能体强化学习(MARL)】

我们的现实生活中有着许多多智能体共同决策的场景，比如多机械臂协同，多个无人机或多个机器人完成某共同目标。下面介绍单智能体强化学习的进化，多智能体强化学习。

全栈O-Jay·2024-01-20 06:28

人造皮肤、脑机结合用意念“隔空取物”？人工智能没有你不敢想的

（看看你和科学家之间的差距）用意念操控机械臂，靠想就能“隔空取物”。而且，这个技能早在2014年就

爱索机器人科创中心·2024-01-19 19:28

python机器人运动学_学习机器人运动学，动力学需要哪些数学基础课程？

首先，你感兴趣的是机器人运动学与动力学，我个人通常将这两块定义为：机器人空间位置、姿态等状态，随连续或非连续时间的一个变化过程。通常，我们可以通过代数方程、微分方程、差分方程来对这样的系统进行建模。

weixin_39911066·2024-01-18 20:55

基于模型与不基于模型的深度增强学习_主编推荐 | 基于模型的强化学习—LQR与iLQR...

LQR和iLQR作为最优控制/基于模型的强化学习算法，在环境动态系统已知的情况下能更加高效的利用样本，并在化工生产过程，无人驾驶，机械臂控制等实际应用场景取得了很好的效果。

weixin_39572442·2024-01-18 19:19

网络编程Day2

TCP机械臂#include#defineSER_PORT8888#defineSER_IP"192.168.125.64"#defineCLI_PORT6666#defineCLI_IP"192.168.125.32

yxgjbfddgijhhhj·2024-01-18 05:33

机器人跟踪性能量化指标

衡量机械臂关节轨迹跟踪控制的性能可以通过以下几个方面来进行：跟踪精度：这是衡量机械臂关节轨迹跟踪控制性能的最重要的指标。它反映了机械臂实际运动轨迹与期望运动轨迹之间的偏差。

FL17171314·2024-01-17 20:28

TCP和UDP通讯

机械臂#include#include#include#include#defineSER_PORT8888#defineSER_IP"192.168.122.68"//服务端//TCP客户端intmain

wanyu_l·2024-01-17 16:48

嵌入式学习-网络编程-Day2

思维导图tcp通信流程udp通信流程作业1写一个基于TCP协议的客户端来控制RobArm机械臂代码#include#defineSER_PORT8888#defineSER_IP"192.168.122.71

CherylYYYYYY·2024-01-17 15:14

通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法

计算原理角度计算相机CCD大小固定，即相机成像平面大小固定，相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定；因此，定焦相机的FOV大小固定，通过上图可以看出相机视场角的计算公式为：FOV=2*atan（w/2f）注意，这里w/2f代表的是w/2除以f；因此，要想获取图像上任意点(x0,x0)到图像中心的旋转角度，只需求出任意点在成像画面中与图像中心(x1,x2)在x、y方向上的距离差作为新的w即可，但需注

ljc_coder·2024-01-17 10:33

day2:TCP、UDP网络通信模型

思维导图机械臂实现#include#defineSER_POTR8899#defineSER_IP"192.168.125.223"intmain(intargc,constchar*argv[]){/

jacksheepskin·2024-01-17 09:58

华清远见作业第二十七天——网络编程（第二天）

思维导图：在虚拟机实现客户端控制机械臂代码：#include#include#include#include#include#include#defineSER_PORT8888//服务端口#defineSER_IP

m0_62462327·2024-01-16 23:31

【强化学习与机器人控制论文 1】基于深度强化学习的机械臂避障

基于深度强化学习的机械臂避障1.引言2.论文解读2.1背景2.2将NAF算法用在机器人避障中3.总结1.引言本文介绍一篇2018年发表在EuropeanControlConference的文章，虽然不是顶会

ReEchooo·2024-01-16 22:24

基于学习的机械臂抓取研究综述

1.基于学习的机械臂抓取研究综述Kleeberger,K.,Bormann,R.,Kraus,W.etal.ASurveyonLearning-BasedRoboticGrasping.CurrRobotRep1,239

小帅吖·2024-01-16 22:24

【论文笔记】基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制

针对问题】空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪【提出方法】一种基于强化学习的自适应滑模控制算法（强化学习+滑模控制）【具体内容】（1）基于数据驱动的建模方法，采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模

Ctrl+Alt+L·2024-01-16 22:23

机器人强化学习——Comparing Task Simplifications to Learn Closed-Loop Object Picking Using DRL（2019 RAL）

2方法相机位置：机械臂腕部，眼在手上。state：深度图像、机械手张开宽度action：xyz平移、z轴旋转（想对于当前末端位姿）、机械手动作（开/闭）。

千羽QY·2024-01-16 22:53

基于强化学习的机器人路径寻优

二、使用差分进化算法辨识逆运动学的解三、基于强化学习的机械臂末端运动四、代码五、总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：记录以前上课时学习的一些知识本文需要掌握的一些前置知识：1.机器人的D-H

kk的blog;·2024-01-16 22:53

(一)逐步搭建机器人(机械臂)强化学习环境 Pybullet + Gym + Stable Baselines3

（转载请注明出处）一、搭建基于pybullet的gym环境1.1基本文件结构My_Robot_Gym/setup.py__init__.py(forregister)my_robot_gym/assets/(forstoringrobotmodel,etc.)robot.urdfrl_envs/__init__.pymy_robot_gym.py(forgymenvcustomizationpyt

Bourne_Boom·2024-01-16 22:22

机器人强化学习-双机械臂

概要基于robosuite库，进行双臂机器人学习训练环境测试下面展示下分别控制两个机械手随机运动的画面：双臂显示场景如下：双臂调用代码如下：importnumpyasnpimportrobosuiteassuiteimportrobomimicimportrobomimic.utils.file_utilsasFileUtilsimportrobomimic.utils.torch_utilsas

琼筵醉月·2024-01-16 22:52

IO网络2.0

思维导图机械臂#include#include#include#include#defineSER_PORT8888#defineSER_IP"192.168.122.68"//服务端//TCP客户端intmain

mmj12·2024-01-16 14:00

第七周

距离期中考试又近了一步，这周我们参观了学校的很多实训的技能项目，不由得感叹知识改变自己，这些实训技能有很多的竞赛，我们学校参加技能竞赛的同学都非常刻苦努力，做出了不少成就，最让我印象深刻的是可以把东西分类的机械臂

机械181尤·2024-01-16 10:54

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