机械臂运动学

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH10 Bascis of Stability Analysis

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch10BascisofStabilityAnalysis1.Background1.1WhatisStabilityAnalysis1.2GeneralODEModelsforDynamicalSystems1.3Example1.3.1Pendulum1.3.2Ad
LiongLoure·2023-12-23 23:56

Aloha 机械臂的学习记录1——AWE：Bimanual Simulation Suite（Save waypoints）

继续以TASK=sim_transfer_cube_scripted为例子：Savewaypointspythonexample/act_waypoint.py--dataset=data/act/sim_transfer_cube_scripted--err_threshold=0.01--save_waypoints在Linux终端运行该命令后的结果如下截图：该结果所执行的文件为：sim_tr
随机惯性粒子群·2023-12-23 23:42

Aloha 机械臂的学习记录——AWE：Bimanual Simulation Suite

BimanualSimulationSuiteSetuptheenvironmentcondaenvupdate-fact/conda_env.yamlDownloaddataPleasedownloadscripted/humandemoforsimulatedenvironmentsfromhereandsavethemindata/act/.Ifyouneedrealrobotdata,pl
随机惯性粒子群·2023-12-23 23:12

MATLAB机器人工具箱 机械臂仿真

MATLAB机器人工具箱机械臂仿真学习自B站：Nino_FM采用StandardDH建模法旋转算子R=rotx(pi/2)R= 1.0000    0    0   0  0.9996 -0.0274   
随机惯性粒子群·2023-12-23 23:11

科技爱好者周刊摘录五

医生在病人床边几米外的控制台上，操纵系统的机械臂。整个手术花费2.5个小时。患者于第二天出院，情况良好。以前，外科手术机器人通常用于膝关节置换、前列腺和心脏手术，还没
打出了枫采·2023-12-23 22:21

【广播&通讯】

1.机械臂#include#include#include#include#include#definePORT8888#defineIP"192.168.122.170"intmain(intargc
唠个锤子·2023-12-23 18:16

如何建立自律的正向反馈，成功击败拖延？

3.但是当你去读书运动学习控制饮食、控制热量摄入的时候。又为什么会很难坚持？其实这个原因就是在于前面提到的这些行为会给我们大脑一个及时的正向反馈，让我们的大脑产生多巴胺这种物质。
宇宽时间管理·2023-12-23 17:57

LabVIEW的六轴工业机器人运动控制系统

LabVIEW开发六轴工业机器人运动控制系统本项目开发了一个高效的工业机器人控制系统，重点关注于运动学算法和轨迹规划算法的实现和测试。LabVIEW作为一个关键技术，在项目中扮演了核心角色。
LabVIEW开发·2023-12-23 17:32

树莓派-Pico控制舵机

SG90舵机，常用在小型机器人、智能小车、机械臂、固定翼等小型模型上，因为内部的齿轮多数为塑料的，承受不了太
One-For-All·2023-12-23 09:33

MATLAB - 机器人逆运动学设计器（Inverse Kinematics Designer APP）

系列文章目录前言一、简介通过逆运动学设计器，您可以为URDF机器人模型设计逆运动学求解器。您可以调整逆运动学求解器并添加约束条件，以实现所需的行为。
kuan_li_lyg·2023-12-23 00:35

网络第2天

使用TCP客户端请求机械臂服务器，对机械臂进行控制使用adsw控制#include#defineIP"192.168.124.7"#definePORT8888intmain(intargc,constchar
羊羊雪·2023-12-22 23:42

【心理学与AI】Magill关于运动学习中情境干扰效应的研究

情境干扰效应：增加情境的可变性能够增加学习阶段无关因素的干扰程度，这种干扰降低了新记忆对情境的依赖性，并提高人们的主动参与程度，从而提高记忆的提取效果以及对不同的情境的适应性。TheLocusofContextualInterferenceinMotor-SkillAcquisitionTimothyD.LeeandRichardA.Magill.（1983）文章通过三个实验报告了一个理论，即在运
YuikoAo·2023-12-22 11:57

【有限元仿真】or【流体仿真】

刚体仿真基于刚体力学原理和刚体运动学方程，模拟刚体的运动、转动、碰撞等行为。它可以用于模拟刚体之间的物理交互、刚体的受力分析和结构设计等。刚体仿真在工程、动画、游戏开发等领域中得到广泛应用。
W Y·2023-12-21 15:03

项目，，，

机械臂include#definePORT8888#defineIP"192.168.125.160"intmain(intargc,constchar*argv[]){intcfd=-1;if((cfd
linklzhl·2023-12-21 11:01

百草园||新型线上、线下结合式课堂实践

今天上《第一章质点的运动学》，本章研究对象是什么？研究它的什么规律？什么是质点？什么是运动的绝对
夏说心语·2023-12-21 01:23

gazebo中手动控制ur5机械臂

创建工作空间cd~mkdir-pcatkin_ws/srccd~/catkin_ws/src下载代码~/catkin_ws/src$gitclonehttps://github.com/dairal/ur5-joint-position-control.git~/catkin_ws/src$cd..~/catkin_ws$catkin_make~/catkin_ws$sourcedevel/set
河北一帆·2023-12-20 03:39

SOLIDWORKS Motion运动平台减速运动分析

SOLIDWROKSmotion是SOLIDWORKS中一个高性能的插件，能够帮助设计中完成虚拟样机的仿真分析工具，motion既可以对众多的机械结构进行运动学和动力学仿真，同时也可以反馈机械设备的速度
宇喜科技SOLIDWORKS·2023-12-19 19:27

机械臂学习笔记01-位姿描述和坐标变换

前言：导师主要是做图像处理方面的，然后接了一个与机械臂相关的项目，然后让我学习机械臂，我从去年寒假开始，自己搜集资料，看了零星一些文章，感觉自己学的不是很深入，学的也比较零碎，我希望能通过写博客的方式来监督自己的学习
zwh1298454060·2023-12-19 18:20

2022-2-5晨间日记

今天是什么日子起床：8:00就寝：3:00天气：晴心情：无聊任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：发布文章、更新动态、烹饪大锅菜改进：更文速度习惯养成：坚持运动学习·信息·阅读《我有一杯酒，可以慰风尘
执剑饮烈酒·2023-12-19 17:30

urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例

为什么要创建机器人的三维模型，原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义，在于我们创建的是机器人模型，因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真，所以模型必须具备所有的真实硬件特点。一、机器人建模的工具ROS提供了许多功能包帮助我们进行机器人的建模，并使用ROS进行仿真。例如urdf、kdl_parser、robot_state_publisher
Huffiee·2023-12-19 14:32

ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模

一、ROS系统的MoveIt模块简介机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt!）
Shawn0102·2023-12-19 14:30

网络 / day03 作业

一、TCP机械臂测试代码#include#definePORTSVC8888#defineIPSVC"192.168.125.135"#definePORTCLI6666#defineIPCLI"192.168.250.100
溪北人·2023-12-19 09:43

机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构

机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构在讨论机器人运动之前，先复习一些基本概念（啰里吧嗦环节）。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。
Wo看见常威在打来福·2023-12-19 09:54

七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！

结合机器学习和先进的图像处理技术，使用ArUco标记的机械臂系统可以实现更高级的自动化功能，如精确定位、导航和复杂动作的执行。
大象机器人·2023-12-19 09:48

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch09 Dynamics of Open Chains

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch09DynamicsofOpenChains1.Introduction1.1FromSingleRigidBodytoOpenChains1.2PreviewofOpen-ChainDynamics1.3LagrangianVS.Newton-EulerMetho
LiongLoure·2023-12-19 09:18

12.18

有道云笔记机械臂#include#defineSERPORT8822#defineSERIP"192.168.125.61"#definePORT6666#defineIP"192.168.125.88
来日可期げ·2023-12-18 23:00

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch08 Rigid Body Dynamics

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch08RigidBodyDynamics1.SpatialVecocity1.1Spatialvs.ConventionalAccel1.2PluekerCoordinateSystemandBasisVectors1.3WorkwithMovingReference
LiongLoure·2023-12-18 09:11

新目标，新计划

我确实不够聪明，捡起心理学，松懈了运动学，这三年下来，肌肉萎缩力量减弱，后果很严重，谁得谁懂的50肩来了。如果说疼痛最高分10分的话，50肩的疼痛是10分。
爱和谐宁静的英子·2023-12-18 00:17

用过程分析法巧解高考物理题：2014年上海卷题8

根据运动学公式可得：两式相减可得：∴【解法二】两个小球同时抛出向上的小球，最终是要落下来的。如图所示，其运动可划分为两个阶段。第一阶段从抛出开始，至落回原
易水樵·2023-12-17 12:45

fusion 360制作机械臂

参考教程：IndustrialRobot(PART-5)-FUSION360TUTORIAL_哔哩哔哩_bilibili
赛亚超·2023-12-17 09:02

grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （三） 之如何通过步进电机控制机械臂、插补算法

参考：图形学入门https://www.zhihu.com/question/20330720https://zhuanlan.zhihu.com/p/30553006https://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/07/27/509602.htmlhttps://blog.csdn.net/tlvc/article/details/4913397http
ourkix·2023-12-16 17:59

grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （四） 之GRBL源码修改驱动三轴机械臂

往期回顾：第一篇:grbl控制3轴机械臂原理实现（一）之2D机械臂模拟及实现第二篇:grbl控制3轴机械臂原理实现（二）之3D机械臂模拟及实现第三篇:grbl控制3轴机械臂原理实现（三）之如何通过步进电机控制机械臂
ourkix·2023-12-16 17:28

MATLAB六轴机械臂机器人的动力学分析

1、概述动力学以牛顿第二定律为核心，这个定律指出了力、加速度、质量三者间的关系。质点动力学有两类基本问题：一是已知作用于质点上的力，求质点的运动，这个就是正动力学。二是已知质点的运动，求作用于质点上的力，这个属于逆动力学。求解第一类问题时只要对质点的运动方程取二阶导数，得到质点的加速度，代入牛顿第二定律即可求得力求解第二类问题时需要求解质点运动微分方程或求积分。所谓质点运动微分方程就是把运动第二定
寅恪光潜·2023-12-16 03:33

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch03 Operator View of Rigid-Body Transformation

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch03OperatorViewofRigid-BodyTransformation1
LiongLoure·2023-12-16 02:28

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间

MATLAB机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解.蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间基于时间最优的改进粒子群优化算法机械臂轨迹规划设计ID:57100675135365038今天是昨天的明天
「已注销」·2023-12-15 22:42

MATLAB运动学之蒙特卡罗法求积分与机器人工作域分析

蒙特卡罗法又叫做统计模拟法、随机抽样技术，是一种随机模拟方法以概率和统计理论方法为基础的一种计算方法，通俗来说是可以使用随机数来解决很多计算问题的一种方法，很直观简单，尤其对于一些求解积分无解的情况，非常好使且简单粗暴。蒙特卡罗法求面积（定积分）以y=x²为例，我们需要求出x在[0,10]相对应的y在[0,100]所围成的曲线面积，在我们有了微积分的知识之后，我们可以通过对这个函数的原函数做差来求
寅恪光潜·2023-12-15 21:03

vrep学习笔记8——将vrep中graph文件导出为csv.文件，并导入matlab中绘制曲线图

在机械臂仿真过程中，使用vrep中的graph图表功能绘制出的曲线不够清晰，如何将graph中的图表数据导出为csv文件，并使用matlab绘制出同样的曲线图呢？
邸笠佘司·2023-12-15 20:34

快速碰撞刚性环境的机器人低阻抗控制（阻尼影响分析）

推荐一篇感觉还不错的阻抗控制相关知乎文章：看完这篇文章，没有人比你更懂机械臂柔顺控制-知乎一提到柔顺控制技术，即便不是做机械臂控制的专业人员，也能想到一些名词：力传感器、阻抗控制等等，但
FL17171314·2023-12-15 07:14

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch07 Velocity Kinematics: Geometric and Analytic Jacobian of Open Chain

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch07VelocityKinematics:GeometricandAnalyticJacobianofOpenChain1
LiongLoure·2023-12-14 13:11

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch06 Product of Exponential and Kinematics of Open Chain

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch06ProductofExponentialandKinematicsofOpenChain1
LiongLoure·2023-12-14 13:38

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 Ch05 Instantaneous Velocity of Moving Frames

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang南科大高等机器人控制课Ch05InstantaneousVelocityofMovingFrames1
LiongLoure·2023-12-14 13:31

Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT

继续下一个阶段：Trainpolicypythonact/imitate_episodes.py\--task_name[TASK]\--ckpt_dirdata/outputs/act_ckpt/[TASK]_waypoint\--policy_classACT--kl_weight10--chunk_size50--hidden_dim512--batch_size8--dim_feedfor
随机惯性粒子群·2023-12-14 12:07

10.机器人系统仿真（urdf集成gazebo、rviz）

1.2一些概念URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度
APS2023·2023-12-06 07:57

11.17 作业

1，实现机械臂操作#include#defineREIP"192.168.125.185"#defineREPORT8888intmain(intargc,constchar*argv[]){//创建套接字
weixin_71279393·2023-12-06 00:15

机器人阻抗控制性能及其实验验证

ImpedanceControl机器人阻抗控制是一种控制方法，其目的是构建一个系统使得执行器（如机械臂）能同时控制力和位置。它基于阻抗模型，通过调节机器人的行为，以维持理想的动态关系。
FL17171314·2023-12-05 20:48

【报错问题】import PyKDL as kdl ModuleNotFoundError: No module named ‘PyKDL‘

PyKDL包属于orocos_kinematics_dynamics库，是机器人运动学和动力学库解决方法：编译orocos_kinematics_dynamics的C++代码，安装python版本即可1
夔曦·2023-12-05 17:35

遨博协作机器人ROS开发 - Intel RealSense深度相机ROS驱动

机械臂编程相关知识，接下来我们来学习机器感知与机械臂控制相关课程。今天我们学习“IntelRealSense深度相机ROS驱动”。IntelRealSense深度相机ROS驱动二、环境版本
遨博学院·2023-12-05 15:53

URDF语法+练习案例(与Rviz的集成使用)+URDF工具

URDF语法1.URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度
嘻·嘻·2023-12-05 10:02

手眼标定[Realsense+大象机器人]

折腾了一段时间最终看到这个鱼香ROS，最终得到了不错的结果1.配置配置过程就不用说了，参考鱼香ROS用深度相机的话需要安装深度相机的库github需要控制机械臂还需要安装ROS库，参考博客识别二维
大象机器人·2023-12-05 06:34

Motion Plan之带动力学约束路径搜索

MotionPlan之搜索算法笔记MotionPlan之基于采样的路径规划算法笔记为什么要动力学规划：前面几章介绍的路径规划，我们只是认为机器人是质点，这节课要说的就是，如何在考虑机器人的运动学模型下再去找一个安全可行的路径
远洋之帆·2023-12-04 20:19
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