李群

《儿童性格心理学》走进孩子的内心

这本书是儿童心理学研究老师李群峰的著作，还有一本姐妹篇叫《儿童行为心理学》。初读这本书，还有些不同意作者观点：这么绝对地把孩子性格分成四类，是否偏颇。
nancyww·2020-08-23 00:04

【机器人学的数学基础】（2）使用指数积公式对SCARA和拟人（肘）机械臂进行正运动学建模

DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群
gpeng832·2020-08-22 09:59

【SLAM十四讲】第四讲

什么是李群群：集合+运算满足性质：封，结，幺，逆一般线性群：GL，n*n的可逆矩阵，对
ChLee98·2020-08-20 20:25

VIO（1）—— 概述与基础知识

数据可与多种定位方案融合1.3.1松耦合1.3.2紧耦合二、预备知识2.1数学符号约定2.2三维刚体运动2.3四元数2.3.1四元数和角轴的转换关系2.3.2四元数求导2.3.3四元数更新2.4李代数2.4.1李群李代数的关系
一抹烟霞·2020-08-20 01:29

自动驾驶（三十九）---------视觉SLAM（李群与李代数）

通过李群——李代数间的转换关系,我
一实相印·2020-08-19 06:34

SLAM、自动驾驶算法、3D视觉岗位秋招知识点（附有解答）

多视图几何求解相似、仿射、射影变换区别基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H处理关键帧、李群李代数、特征点法与直接法手推BARANSAC在图像匹配上应用PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）直接法与光流法常见
try_again_later·2020-08-19 04:14

视觉SLAM —— 李群与李代数

一、群1.1群的定义群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A，运算记作·，那么群可以记作G=（A，·），群要求这个运算满足如下条件（封结幺逆——凤姐咬你）：封闭性：∀a1,a2∈A,a1·a2∈A.结合律：∀a1,a2,a3∈A,(a1·a2)·a3=a1·(a2·a3).幺元：∃a0∈A,s.t.∀a∈A,a0·a=a·a0=a.逆：∀a∈A,∃a−1∈A,s.t.a·a−
Kevin_Yu.·2020-08-16 09:20

《预积分总结与公式推导》学习笔记1

本博客是《预积分总结与公式推导》一文的部分学习笔记，记录了一些李群李代数概念，IMU模型与预积分定义等知识。原文写的很好，逻辑清晰，推导详细。但是推导细节过多，不容易把控行文主线。
lshacm·2020-08-10 22:26

半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（4）李群与李代数 - part 3 Sophus

本系列文章由youngpan1101出品，转载请注明出处。文章链接：http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/71088082作者：宋洋鹏（youngpan1101）邮箱：[email protected]该讲详细资料下载链接【BaiduYun】【Video】【Code】若您觉得本博文对您有帮助，请支持高博的新书《视觉SLAM十四讲
youngpan1101·2020-08-09 03:33

高翔《》《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；相似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块；可视化演示；第4讲李群与李代数李群李代数基础
xiaoma_bk·2020-08-09 03:29

一场物理界和数学界永远不能停下的争论

数学系的学生学数学分析、复分析、实分析、泛函分析、数值分析、线性代数、抽象代数、概率论、集合论、数论、微分几何、微分流形、拓扑学、常微方程、偏微方程、代数几何、组合数学、运筹学、李群与李代数等；物理系的学生学四小力学
人工智能学家·2020-08-06 10:32

ubuntu下安装Sophus库出现问题及解决办法

Sophus库是一个较好的李群李代数库，此处安装的是非模板类的Sophus库。
haxiongha·2020-08-05 04:58

一场物理界和数学界永远不能停下的争论

数学系的学生学数学分析、复分析、实分析、泛函分析、数值分析、线性代数、抽象代数、概率论、集合论、数论、微分几何、微分流形、拓扑学、常微方程、偏微方程、代数几何、组合数学、运筹学、李群与李代数等；物理系的学生学四小力学
算法与数学之美·2020-08-04 12:51

关于机器学习、符号学习、统计学习、流形学习、深度学习关系的浅见：

符号学习主要以离散的方法处理遇到的问题，而统计学习主要以连续的方法处理问题；深度学习依赖于神经网络等；符号学习与统计学习之间因为流行学习的出现而架起了一座桥梁，流行学习中从微分流行到李群，再从李群到李代数
codetroubler·2020-08-02 23:18

诗里的秋天

这个季节的时候是诗人最敏感的时候在这时他们写出了最好的诗，今天我们来讲一下《池塘晚景》:池塘晚景唐·李群玉风荷珠露倾，惊起睡。月落池塘静，金刀剪一声。要理解诗就要先了解一下李群玉:诗写得十分好。
Michaelzxq·2020-08-01 10:26

创业怎么获得成功？浅谈李泽湘教授对于创业成功的方法论

他先后帮助学生成功孵化一系列的科技创业公司，比如全球无人机领导者大疆创新，机器人自动化李群自动化，还有被誉为“水上特斯拉”的逸动科技等。
刻意学习与刻意练习·2020-08-01 07:04

给阿奇的诗文(唐三，品格)

放鱼(李群玉)早觅为龙去，江湖莫漫游。须知香饵下，触口是铦钩。蜀先主庙(刘禹锡)天下英雄气，千秋尚凛然。势分三足鼎，业复五铢钱。得相能开国，生儿不向贤。凄凉蜀故妓，来舞魏宫前。登科后(孟郊)
王敏是男士·2020-08-01 05:31

视觉slam第八部分——李群，李代数

通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问
满天星._·2020-07-29 22:29

第四讲 李群与李代数

这部分主要是用李群与李代数来表达位姿，简化和规范化位姿的数学上的表达，为后面进行更复杂计算做准备。
mjwz5294·2020-07-29 19:10

关于g2o顶点/边类型所包含函数的含义

第1个2是说测量值是2维的，也就是图像像素坐标x,y的差值，对应测量值的类型是Vector2D，两个顶点也就是优化变量分别是三维点VertexSBAPointXYZ，和李群位姿VertexSE3Expmap
MangoGZH·2020-07-28 22:00

从零开始一起学习SLAM | 相机成像模型

小白：师兄，上次听你讲了李群李代数，有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易理解多了呢！师兄：是吗？
weixin_33754065·2020-07-28 17:27

手把手讲解在ubuntu16.04安装视觉SLAM14讲中的全部第三方库

章节一、初识SLAM（g++，cmake）二、三维空间刚体运动（g++，cmake，pangolin）三、李群和李代数（Sophus）四、相机和图像（OpenCV3，PCL）五、非线性优化（Ceres，
丁小伦·2020-07-28 14:45

视觉SLAM十四讲学习笔记（四）李群和李代数

一、李群李群，即具有连续光滑性质的群。
奥本小白·2020-07-28 11:19

Semi-direct Visual Odometry(SVO)安装配置

SVO需要建立两个工作空间workspace，一个用来放cmake工程，包括Sopuhus（一个李群库，懵逼），Fast（特征检测），还有可选的库g2o（图优化），另一个工作空间放ROS-Catkin工
sxtian__·2020-07-28 10:57

旋转矩阵与欧拉角的相互转换及代码

三维旋转矩阵有三个自由度，旋转能够使用多种方法表示（旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数），比如一个3x3的矩阵，比如四元数，甚至可以将旋转表示为三个数字，即绕三个轴x,y,z的旋转角度。
鼎鼎大名的浪子·2020-07-28 04:14

slam面试问题前期总结（一）

更好保证匹配效果2.单目相机，F和H矩阵有何不同，E和F矩阵有何不同，只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H3.描述BA4.描述PnP5.描述下GN、LM方法6.如何处理关键帧7.为什么要引入李群李代数
认真的虎·2020-07-28 02:09

视觉SLAM常见面试题 （上）

4、SLAM中为什么要引入李群李代数？关系？5、对极约束（对极几何）、PnP、ICP。P3P求解过程，缺点及改进EPNP概述对极约束PNPICPP3P求
hltt3838·2020-07-27 23:34

Lie Groups and Lie Algebras

一些在SLAM中经常用到的关于李群李代数方面的知识SpecialOrthogonalGroupSO(3)SO(3)andso(3)so(3)ThegroupSO(3)SO(3)formsasmoothmanifold
成风醉雅·2020-07-27 20:30

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲 李群与李代数

《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲李群与李代数前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习
themarshal·2020-07-19 11:34

那一片狗血汪洋

李群看着叶小美的脸:“我说不出口？”叶小美:“你爱我吗？”李群:“爱，但我不想娶你。”叶小美:“爱！滚nmlgb。”
ailewin·2020-07-16 06:58

怦然心动5

李群东开车来到目的地，看见的是一个穿着白衬衣，凌乱的头发，失神看着什么的良昭然，他疑惑的看着他所看的方向，没发现有什么啊？倒像是良昭然有什么，仿佛被人蹂躏了。“看什么呢！”
米玲玲玲玲·2020-07-15 17:56

SLAM学习--------相机位姿表示-李群李代数

slam求解相机的位姿求解核心思想：将有约束的李群问题转换成无约束的李代数问题，然后使用高斯牛顿算法或者LM(列文伯格-马夸尔特法)求解。
Darlingqiang·2020-07-15 17:10

SLAM中相机位姿求解（李群李代数）

前言slam中一个关键问题之一就是求解相机的位姿，人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子：T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)Pi是3D点，ui是Pi对应的像素位置，K为相机内参矩阵，si为ui对应的深度值。T就是我们要求的变量。上式只是一个粗略的表达，其中没有显式
A_cainiao_A·2020-07-15 16:00

SLAM 为什么需要李群与李代数？

fromhttps://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ作者·electech6来源·计算机视觉life编辑·Tony很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候
洪流之源·2020-07-15 02:12

SLAM基础之李群和李代数

然而矩阵求导中多个变换矩阵相加问题很难解决，这时候需要使用矩阵李群的知识，将旋转或者变换等矩阵李群形式，映射到李代数上求解。李群和李代数群的概念：群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。
wangjie86821·2020-07-15 02:24

李群与李代数它们之间的联系

李群是什么？李群就是一个矩阵的集合，为何有了矩阵还要弄个矩阵集合呢？因为矩阵它只是一个数，而像实际应用中我可能需要一系列数去描述某个事件的变化。
司南牧·2020-07-15 02:25

李群，李代数的几何学心得总结

上了研究生后听到师兄讲到李群、李代数，一脸的懵逼，他说“我面试搞无人机的如果不知道这个肯定不要”。于是乎，我在图书馆查询了相关书籍，可只有一些英文的书籍，借来一看更是懵逼。
欣飞鸽·2020-07-15 01:03

李群与李代数

details/82026306先来张整体的从CSDN截的图：该图（网址https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/80719146）展示了我所认知的李群
jack_201316888·2020-07-15 00:51

李群与李代数的学习

本文只用于记录自己在学习李群与李代数过程中的一些个人理解和总结，不保证正确性。欢迎探讨。
larry_dongy·2020-07-14 23:23

李群李代数基础

李群李代数基础本文档推导了表示二维空间和三维空间中转换的李群常用公式。李群一个拓扑群，它也是一个光滑流形，还有一些其它的良好性质。与每个李群相关的是其李代数，它是下文中我们将要讨论的一个向量空间。
昕晛·2020-07-14 22:11

第4讲 李群和李代数

什么是李群？群是一种集合加上一种运算的代数结构。这种运算必须满足“凤姐咬你”这四条性质。常见的群有：特殊正交群，特殊欧式群，它们都对矩阵乘法构成群。
不服输的小白·2020-07-14 14:07

视觉SLAM中的李群与李代数

如果想系统和详细的学习李群与李代数，强烈建议移步。为什么要使用李群和李代数三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。
W_Tortoise·2020-07-14 13:20

【SLAM十四讲】第四讲 李群与李代数 部分证明（包括习题）

第四讲李群与李代数第四讲概述从什么是群（封结幺逆），什么是李代数（封双自雅）和李群开始引入基础然后揭开李群与李代数之间的联系（指数映射与对数映射）/另一种罗德里格斯的证法(利用exp的泰勒展开)最后揭开李代数的求导
Min220·2020-07-14 12:21

视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记（一）

视觉SLAM中的李群和李代数学习笔记本文基于《StateEstimationforRobotics》和《视觉SLAM十四讲》以及维基百科相关条目，用于个人学习总结和记录备忘，同时分享出来与大家共同交流和探讨
Bruce梦博·2020-07-14 08:11

视觉SLAM：视觉SLAM中的李群与李代数、左乘扰动模型

为什么引入李群与李代数？SLAM中对矩阵求导数的应用场景？什么情况下用到李代数左乘扰动模型求导数？为什么不能用李群求导？李群与李代数的关系？李代数左乘扰动的理解？0为什么引入李群与李代数？
共和国之辉·2020-07-14 05:48

李群和李代数的关系

文章目录群1、群的概念和性质李群1、李群的概念和性质李代数1、李代数的概念和性质2、李代数so（3）3、李代数se（3）SO(3)SE(3)左扰动模型so(3)求导（详解）李群与李代数之间的关系（SO(
TB81266·2020-07-14 02:20

SLAM十四讲学习笔记（一）--前言与第二讲

文章架构：第一部分（数学基础篇）：SLAM系统概述，三维空间运动，李群和李代数，针孔相机模型以及图像在计算机中的表达，非线性优化第二部分（SLAM技术篇）：特征点法的视觉里程计，直接法的视觉里程计，后端优化
本大人乐意·2020-07-13 21:11

知识星球《SLAM从零开始学习》课时1——课时8 读书笔记

课时三:SLAM的使用场景课时四：C++新特性课时五：使用齐次坐标课时六：三维空间刚体的旋转课时七：为啥需要李群与李代数？
j_shuttworth·2020-07-13 21:51

《高翔SLAM十四讲》学习笔记ch4-ch6

ch4：李群和李代数群满足这些性质：封结幺逆4.1小结4.2小结4.3小结Sophus库的使用安装和编译了Sophus库然后CMakeLists.txt里有寻找库，顺利完成编译但是对于Eigen的函数的具体使用并不明白
j_shuttworth·2020-07-13 21:51

视觉SLAM十四讲学习笔记——第四章 李群与李代数

视觉slam十四讲学习笔记——第四章李群与李代数4.1李群李代数基础4.1.1群4.2.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.1.4李代数$\mathfrak{so}(3)$4.1.5李代数$\mathfrak
HIT_NOVA·2020-07-12 11:00
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