李群

自学SLAM（5）《第三讲：李群和李代数》作业

前言小编研究生的研究方向是视觉SLAM，目前在自学，本篇文章为初学高翔老师课的第三次作业。文章目录前言1.群的性质2.验证向量叉乘的李代数性质3.推导SE(3)的指数映射4.伴随5.轨迹的描绘6.*轨迹的误差(附加题)1.群的性质课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题：{Z,+}是否为群？若是，验证其满⾜群定义；若不是，说明理由。{N,+}是否为群？若是，验证其满⾜群定义；若不是，说明
Chris·Bosh·2023-10-28 21:44

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam
ZPILOTE·2023-10-24 22:53

视觉slam中Sophus库的基本使用

一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。
每日亿学·2023-10-23 05:57

李群的奇幻旅程

第一回、老实人偏逢窝心事，不凡子生长平凡门话说那李群本是北京一户工人家子弟，他家祖上是京西务农为业的，几辈子本本分分。
叶谷·2023-10-07 11:28

群论-李代数

专栏目录：高质量文章导航承接上文：群论-李群初步常见李群和李代数：一.矩阵指数函数首先需要了解下矩阵的指数函数矩阵的指数函数和复指数函数相对应，都是描述一个任意角度的旋转
GZVIMMY·2023-10-04 18:49

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 4 讲 李群与李代数 【什么样的相机位姿 最符合 当前观测数据】

P71文章目录4.1李群与李代数基础4.1.3李代数的定义4.1.4李代数so(3)4.1.5李代数se(3)4.2指数与对数映射4.2.1SO(3)上的指数映射罗德里格斯公式推导4.2.2SE(3)上的指数映射
Gaogaogaoshu·2023-10-03 19:49

【SLAM数学基础】李群与李代数 & BCH近似公式

1.指数映射李代数元素到李群元素的映射为指数映射，其中so\mathfrak{so}so(3)至SO(3)的指数映射为：exp⁡(ϕ∧)=R=Exp(ϕ)\exp(\bm{\phi}^{\wedge})
果壳中的robot·2023-10-03 18:56

李群和李代数以及李代数求导（扰动模型）

目录1、李群和李代数李群2、李代数的引出3、为什么要用李代数4、李群与李代数间的指数映射5、李代数求导（扰动模型）扰动模型（左扰动为例）6、下节预告7、==非常感谢您的阅读！
宛如新生·2023-09-29 17:00

花开了——为四岁的彩虹花而写

花开了河北清河李群洁彩虹花，开了。开在晨风里，吹散层层叠叠的迷雾；开在课堂里，点亮万万千千的未来；开在最后一公里，浸染深深浅浅的脚印。四年，无畏风雪；四年，无畏冷眼；四年，无畏艰难。
老李向着光·2023-09-23 14:20

李群的奇幻旅程（四）

第四回、假作真时如梦似幻，真作假处虚实难分李群低下头不敢再看那姑娘，却突然看见自己坐的不是火车的硬椅子，而是柔软的沙发。
叶谷·2023-09-22 14:18

李群的奇幻旅程（七）

和上次陷入小城不一样，这次李群清晰地记得自己在北京的经历，而丝毫想不起在C城的哪怕一点一滴。他的爸爸、妈妈、妻子，都还是北京的那个人，连说话的声音、语气也都一样，但他们都发誓从没去过北京。
叶谷·2023-09-18 18:46

Sophus库安装和使用

1.前言Sophus库是一个较好的李群和李代数的C++库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。
阿栋阿栋·2023-09-17 07:23

Sophus使用记录

sophus库是一个基于Eigen的C++李群李代数库，可以用来方便地进行李群李代数的运算。
白鸟无言·2023-09-17 01:03

SLAM系列——机器人顶刊T-RO！用于关联、建图和高级任务的物体级SLAM框架

系列文章目录SLAM系列——第一讲预备知识[2023.1]SLAM系列——第二讲初识SLAM[2023.1]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2023.1]SLAM系列——第四讲李群李代数[2023.1
喜乐boy·2023-09-11 15:46

合锦诗（十八）觅竹 和郭大牛老师

刘长卿陈陶李群玉元稹
zdcxcz·2023-09-09 03:15

《儿童情绪心理学》

图片发自App【中】李群峰。情绪没有好坏之分，积极的情绪引发好的行为，消极的情绪引发坏的行为。负面情绪不仅会影响人的身心健康，而且会影响到工作，生活。
浅浅的笑Ada·2023-09-06 00:04

【李群李代数】Sophus库中SE3类测试（附manif 与sophus 对比）

测试演示测试结果对Sophus库中SE3类进行一系列的测试，包括李群性质、原始数据访问、变异访问器、构造函数以及拟合等方面。
十年一梦实验室·2023-09-03 23:53

《读书笔记》

《儿童性格心理学》作者是李群峰。这个系列的书一共有四本《儿童行为心里学》《儿童性格心理学》《儿童情绪心理学》和《儿童沟通心理学》。《儿童性格心理学》书中说好性格三分靠天生七分靠养成。
妞宝·2023-08-30 16:50

班级轶事2018.05.10

(一)今天早上，我早早的来到学校，班里只有李群一人到校。我放好自行车，签完到，开开门，打开灯，放下包，就拿起水壶接水去了，接满水把水壶放到电源上。
珊珊来迟_868e·2023-08-30 13:40

视觉SLAM14讲笔记-第4讲-李群与李代数

李代数的引出：在优化问题中去解一个旋转矩阵，可能会有一些阻碍，因为它对加法导数不是很友好（旋转矩阵加上一个微小偏移量可能就不是一个旋转矩阵），因为旋转矩阵本身还有一些约束条件，那样再求导的过程中可能会破坏要优化的矩阵是旋转矩阵的本质条件，所以这里引入了一个乘法导数，即本章提到的左扰动或右扰动。参考文献：https://www.cnblogs.com/dzyBK/p上/13961868.html上一
可峰科技·2023-08-29 23:19

【李群李代数】李群控制器（lie-group-controllers）介绍——控制 SO(3) 空间中的系统的比例控制器Demo...

李群控制器SO(3)测试测试代码是一个用于控制SO(3)空间中的系统的比例控制器。它通过计算控制策略来使当前状态逼近期望状态。
十年一梦实验室·2023-08-21 14:34

以赛促练、全员参与——泰山实验中学“全员达标运动会”圆满落幕

在此次的达标运动会上，体育组全体成员在马立立老师的带领下，从筹划到执裁全程参与，以高标准的要求完成裁判任务，展现了体育教师高水平的执行能力和公正的执法能力，执行裁判的体育教师有宋晓露、李明、杨平磊、于妮、李群
马立立_da06·2023-08-16 07:36

SLAM学习笔记4

本笔记记录李群SO(3),SE(3)和李代数so(3),se(3)的对应关系以及李代数的求导表示。最后是李代数的编程练习。
FOFI·2023-08-06 07:38

“进文庙品儒学，感悟先贤智慧”研学实践活动设计

文庙在唐代是一座道教教观，名叫紫极宫，唐人李群玉有《紫极宫斋夜诗》存于世。宋真宗大中祥符三年（1010），诏改
沐芝阳·2023-08-01 15:20

《视觉SLAM十四讲》笔记（4-6）

文章目录4李群与李代数4.1李群与李代数基础4.1.1群4.1.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.2指数与对数映射4.3李代数求导与扰动模型5相机与图像5.1相机模型5.1.1针孔相机模型5.1.2
YuhsiHu·2023-07-30 08:40

今天又度过了美好的一天17513

10:05培训部老板来大通铺告知做完核酸就能解封，我当时真是高兴坏，老李群里也发了这消息，确认无误了！终于要解封了！应该就是等这轮核酸结果出来，不出意外的话，我们就能回家了。
何甜煜·2023-07-25 20:33

离散群的规范场

标准模型还有常见的规范场的规范对称都是由李群，也就是连续群来描述。从如何构造的最最简单的规范场的角度出发，似乎我们应该考虑更加简单的离散群。与之对应的规范场怎样去理解呢？
悟空金月饺子·2023-07-16 07:35

利用罗德里格斯正逆公式，自己实现李群SO3(R),SE3(T)和李代数so3(Phi)(theta_n),se3(p,Phi)之间的转换

特殊正交群R和Phi=theta_n之间的转换特殊欧式群T和epsilon=(p,theta_n)之间的转换3.代码实现以上李群和李代数之间的转换计算#include#include#include#includeusingnamespacestd
awhuter·2023-07-15 15:48

你是合格的父母吗

最近在读李群锋的《儿童沟通心理学》，读完才知道，自己离成为一个合格的家长还有很大的距离。李群锋老师是群峰教育圣贤国学院国学讲师、群峰国际教育品牌创始人、幼儿园自
小小正月雪·2023-07-15 01:27

【SLAM14讲】05 李群与李代数

通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。加法不封闭：乘法封闭：只有一个运算的集合，我们把它叫做
Darren_pty·2023-07-14 14:18

【视觉SLAM入门】2 旋转--李群与李代数

"川泽纳污"0.一个例子1.群和李群2.李代数2.1推导和性质2.2so(3)\mathscr{so(3)}so(3)和se(3)\mathscr{se(3)}se(3)2.3计算李代数的幂  exp(
终问鼎·2023-07-13 19:54

SLAM十四讲——ch4实践（李群李代数）

视觉SLAM14讲----ch4的操作及避坑一、ch4的实践的准备工作二、各个实践操作1.Sophus的基本使用方法2.例子：评估轨迹误差三、遇到的问题一、ch4的实践的准备工作确保已经有Sophus库，Sophus库是一个较好的李代数库。注意：开始时slambook2文件夹下的3rdparty文件夹里面的内容为空，还需要在终端输入：cdslambook2/gitsubmoduleupdate--
琉璃轻纱·2023-06-11 00:14

Sophus库的使用

目录1.基本用法2.使用Sophus库来计算两个相机之间的运动3.使用Sophus库进行位姿插值和路径生成1.基本用法Sophus是一个用于求解李群和李代数的C++库，它提供了一组基本操作和数学函数，例如构建
点云兔子·2023-06-07 06:01

喜报—清河小狮子金榜题名啦！

图片发自App祝清河县9名优异小狮子分别是:连庄小学潘海丽、田风彩、清河坝营校区李群洁、赵店校区孟晨曦、陈梅红、孙庄校区赵琳琳、育才小学顾勇超、于焕青、焦英军。
潘海丽·2023-04-19 11:01

李群的奇幻旅程（三）

第三回、憨公子离家登前程，无心人搅扰有心客李群从没离开过北京，也没坐过火车、飞机，小时候到过一回火车站，还是他姥姥外出探亲回来，他和妈妈一起去接站。到了外头，分不清东西南北，索性随便买一张车票就走。
叶谷·2023-04-17 08:05

李群与李代数+补充理解

1.浅显易懂了解李群和李代2.补充转载自https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQQQ首先，假装（也可能是真的）自己是个小白，我们假想对面坐了一个大牛师兄
Shaun_eeb9·2023-04-17 01:16

8.26幸福打卡第129天！菩提本无树，明镜亦非台，本来无一物，何处惹尘埃。

3，感恩李群涛老师的语音分享！4，感恩机遇！感恩先生参加晋升成功！感恩先生参加晋升成功！感恩先生参加晋升成功！感恩先生参加晋升成功！一定
爱你碎碎念·2023-04-12 00:39

SLAM中后端优化的技术细节总结与回答

Writtenbywincent位姿估计以及李群相关的概述Lietheoryisbynomeanssimple————谎言理论绝不简单doge《AmicroLietheoryforstateestimateonrobotics
wincent嘻嘻哈哈·2023-04-09 08:26

书院二小松

图片发自书院二小松李群玉一双幽色出凡尘，数粒秋烟二尺鳞。从此静窗闻细韵，琴声长伴读书人.图片发自App译文：书院中两棵小松树幽暗浓绿，不同凡俗。
时子樟·2023-04-07 20:24

SLAM学习笔记6：李群与李代数

一、李群与李代数基础：1.群：（1）群的定义：群是一种集合加上一种运算的代数结构。集合记为A，运算记为∙，那么群可以记为=(,∙)。（2）群的运算性质：（s.t.即“subjectto”，
蓝黑艾伦·2023-04-07 05:36

秋天的树

随着音乐响起，李群洁老师走进我们的视野中，看到制作的短片，孩子们更是羡慕得不得了，睁大眼睛观看，这也是学习的好机会。
龙潭1132宋淑萍·2023-04-06 11:51

一封写给自己的情书

图片发自App李群：我从来没有像今天这样爱你。我知道我一直都没能好好爱你……就在此刻，内心的慈悲油然而起……这一刻让我得知，我对你的爱不仅仅是今世结缘，或许我已辜负了千年的等待……我爱你，李群！
ipea·2023-04-06 04:48

2021-11-04

我的奶奶我的奶奶名叫李群英，群英荟萃中的群英。人如其名，她要强、聪明、能干并且多才多艺。在生病之前的每天清晨，公园里舞剑跳舞的人群中总有她的身影。
君心·2023-04-05 00:58

位姿误差雅可比的N种写法

推导中常用的公式：1.李群的伴随性质——From《视觉SLAM十四讲》式(4.48)2.李群雅可比的近似公式有时候在推导过程中会把雅可比近似为单位矩阵了。
winwonnn·2023-04-04 15:35

观唐习律74｜李频殁而为神，曾千里献诗姚合，被招为乘龙快婿

他是唐朝诗人李群玉的堂弟，与方干亦师亦友。韩愈《师说》中讲到：是故弟子不必不如师，师不必贤于
老街味道·2023-04-03 04:56

素心若兰—我的写兰集（一）

唐·李群玉《赠元绂》香兰如美人，不采羞自献。时闻风露香，蓬艾深不见。宋·苏轼《题杨次公春兰》春风欲擅秋风巧，催出幽兰继落梅。宋·苏辙《幽兰花》着意闻时不肯香，香在无心处。宋·曹组《卜
郭娟妃·2023-04-02 00:40

视觉SLAM常用的第三方库

eigeneigen是一个线性代数运算库文件，用于矩阵和向量运算sophussophus是基于eigen写的，解决的是李群和李代数的问题，即se(3)，so(3)，SE(3)，SO(3)。
飘逸_灵魂·2023-03-31 15:43

莲心深苦今方知

——（唐）李群玉《寄人》此人怪异，人人皆知莲心苦，须剔除不食，他却劝人莫嫌莫丢弃。其实，这不过又是一份用心良苦用意深藏的璇玑之情。我猜想，他此番所寄之人定是心爱之人，断无二个。
春风巷72号·2023-03-30 02:06

李群的奇幻旅程（二）

第二天早上，只听见李群一声大哭，把妈妈也惊醒了，起来看时，丈夫脸无人色，僵死在沙发上。打急救电话，送医院，可惜回天乏术，不到五十岁的年纪竟撒手人寰。
叶谷·2023-03-26 20:54

《卜算子·咏国》

卜算子·咏国坝营中心校区李群洁(改编)己亥送冬归，庚子迎春到。虽是乌云压苍穹，国有团结牢。白衣一线战，百姓后方保。待到百花绚烂时，众人相拥抱。
清河014Li群洁·2023-03-24 19:47
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