李群

【康乐斋读书笔札】“高唐”误作“高堂”辨证

康乐斋读书笔札“高唐”误作“高堂”辨证唐·李群玉《宿巫山庙》诗：“寂寞高堂别楚君，玉人天上逐行云。”宋·华岳《巫山》诗：“山势插天宫殿少，不知何处是高堂。”
康乐公·2023-03-20 06:21

厦门之行——第三天

图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App图片发自App厦门金尚中学的两大特色，一个是学校的家长义工队，义工队的队长李群家长给我们介绍了义工队的各种情况，由家长自愿报名。
明明姐·2023-03-11 18:23

小怪李群仙

上次我写「贵州怪军人周西成」那篇文章的时候，内中说道：「黔北有二怪，大怪周西成，小怪李群仙。」对于李群仙其人，不过随便提一提，作一
南无阿弥陀佛18·2023-02-19 00:15

李群的奇幻旅程（五）

第五回、梦里世界真假难辨，杯中乾坤糊涂人间李群一愣，耳边突然又出现了一句：“3张J，要不要？”他急忙扭头，看见身边坐的农民工正把扑克牌摔在桌子上，“管上，3个K。”
叶谷·2023-02-18 17:31

MIT Cheetah Learning (一)：State Estimate

文章目录MITCheetahLearning(一)：StateEstimateSummary先验知识A.ExtendedKalmanFilterB.四元数、旋转矩阵、李群李代数等Part1——SensorDeviceandMeasurementModelsA.EncodersB.IMUPart2
Demphi·2023-02-06 12:45

李群的奇幻旅程（九）

第二天一早，李群收到了一封信。连他自己都几乎忘了这种落后的通讯手段。不知C城是否还保留着邮递员？
叶谷·2023-02-06 09:43

vslam第二. 三节课笔记

欧拉角的万向锁s是实部v是虚部运动+观测需调整R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类无法准确描述借此以引出李群李代数!
壶酒仗剑·2023-02-05 10:31

Slam笔记-李群与李代数

我们把集合记作A，运算记作·，则，它满足以下几个条件：封闭性：结合律：幺元：逆：常见的群有数加法(Z,+)，但它不属于李群。李群是指具有连续性质的群。4.1.2李代数的引出对于
郑海鹏·2023-02-03 12:36

【有限位移旋量理论】罗德里格旋转公式(Rodrigues Rotation Formula)

【有限位移旋量理论】罗德里格旋转公式(RodriguesRotationFormula)有限位移旋量理论也称位移旋量，是李群se(3)的元素，有限位移可以描述绕轴的旋转和平移，有限位移的研究可以追溯Chasles
Reed Liao·2023-02-02 09:29

视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲---第五讲学习笔记总结---李群和李代数、相机

第四讲---第五讲学习笔记如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李群与李代数基础和定义、指数和对数映射_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型_goldqiu
goldqiu·2023-01-31 22:13

李群李代数

李群在SLAM中，我们经常会遇到李群李代数的概念。我只知道对于3维空间的旋转矩阵\bfR其是个特殊的正交群\rmSO(3)。
功夫熊猫panda·2023-01-31 20:18

李群的奇幻旅程（八）

两个十岁左右的小男孩，一高一矮，一起沿着一段河堤散步。两个人都低着头，高个的右胳膊底下夹着一个足球，看着像个小大人儿；矮个孩子边走边踢地上的一块小石头。他们都不说话，看着眼前的一片空地，那是他们每天踢球、放风筝的地方，可今天他们不踢球，也不放风筝。矮个的孩子一脚把小石头踢得远了，不再去踢，抬起头来看着眼前的河水。上个星期他们俩约好到河里游泳，可是到了河边，矮个的胆小不敢下去，高个的自己下了水，才游
叶谷·2023-01-31 09:52

发散算符代数学

李群（无论有限或
花花师姐·2023-01-27 05:15

2018年秋季学期课表

李理论基础I、II课程编码：011D9101Z﹡课时：80学分：4.00课程属性：其它主讲教师：聂思安教学目的要求李群和李代数(LiegroupandLiealgebra)是在1874年由挪威数学家SophusLie
weixin_34248258·2023-01-26 10:40

李群理论笔记1：特殊欧式群SE(3)和刚体运动描述

1.引言：我们为什么要用到特殊欧式群SE(3)描述刚体运动？我们知道在欧式三维空间中一个物体没有约束有三个旋转自由度和三个平动自由度。为了描述一个可动构件相对另一个固定管构件能够有哪些自由度，本质就是寻找可动构件上附带的动坐标系想固定构件上附带的定坐标系之间的姿态变换。这时候就可以引入特殊欧式群SE(3)SE(3)SE(3)进行统一的描述，利用群理论描述运动学就变得统一和简化，它具有一套规整的计算
小林up·2023-01-15 07:59

李群李代数学习笔记

前言因为论文学习的需要，入门了一下李群和李代数，觉得B站的这个视频讲得不错：视频地址为机器人学——李群、李代数快速入门，这里记录一下。
小林up·2023-01-15 07:58

视觉SLAM常见面试题 （上）

4、SLAM中为什么要引入李群李代数？关系？5、对极约束（对极几何）、PnP、ICP。P3P求解过程，缺点及改进EPNP概述对极约束PNPICPP3P求
lark_ying·2023-01-13 22:40

李群SE(3)即欧式变换Euclidean transformation（刚性变换Rigid Transformation）

李群SE(3)1.定义在数学中，刚性变换(也称为欧几里德变换或欧几里德等距)是欧几里德空间的几何变换，它在每一对点之间保持欧几里得度量。补充：刚性变换包括旋转、平移、反射或其中的任何序列。
Baily24·2023-01-12 19:36

机器人机构学的数学基础——绪论

与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论
我才睡醒·2023-01-11 13:56

机器人开发常用三方库安装

基于ubuntu22.04安装矩阵、优化、图像、李群李代数gccc++编译器sudoapt-getinstallgcccmake下载源码编译安装https://cmake.org/download/tar-zxvfcmake
青瓜先生·2023-01-06 08:18

《视觉SLAM十四讲 第二版》课后习题

文章目录第1讲预备知识第2讲初始SLAM第3讲三维空间刚体运动第4讲李群与李代数第5讲相机与图像第6讲非线性优化第7讲非线性优化第1讲预备知识有线性方程Ax=b,当我们知道A,b,想要求解x时,如何求解
鱼肖浓++·2023-01-01 17:55

多传感器融合定位五-点云地图构建及定位

多传感器融合定位五-点云地图构建及定位1.回环检测1.1基于ScanContext1.2基于直方图2.后端优化2.1后端优化基本原理2.2李群、李代数基本知识2.3李群、李代数基本知识2.3.1SO(3
泠山·2023-01-01 08:39

李群和李代数

因此这里需要引入李群、李代数的概念，通过李群-李代数的转换可以去除这种内在约束，简化优化求解过程。群群（group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作A，运算记作，那么群可以记作。
ros漫步·2022-12-30 18:07

SLAM系列——第一讲 预备知识\[2022.12\]

系列文章目录SLAM系列——第一讲预备知识[2022.12]SLAM系列——第二讲初识SLAM[2022.12]SLAM系列——第三讲三维空间刚体运动[2022.12]SLAM系列——第四讲李群李代数[
喜乐boy·2022-12-16 00:02

矩阵求导公式大全_视觉slam | 李群和李代数 特征正交群 SO(3)与特殊欧式群SE(3) 推导、映射、BCH求导...

李群(liegroup):指具有连续（光滑）性质的群，是群也是流形。刚体可以在空间中连续运动，故SO(3)
weixin_39606048·2022-12-14 19:09

李群李代数：SO(3)和SE(3)

群论定义群（Group）是一种集合加上一个二元运算。设GGG是一个非空集合，⋅\cdot⋅是一个二元运算，若满足如下条件：封闭性：∀a,b∈G,a⋅b∈G\foralla,b\inG,a\cdotb\inG∀a,b∈G,a⋅b∈G结合律：∀a,b,c∈G,(a⋅b)⋅c=a⋅(b⋅c)\foralla,b,c\inG,(a\cdotb)\cdotc=a\cdot(b\cdotc)∀a,b,c∈G,
Jason.Li_0012·2022-12-14 19:09

半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（4）李群与李代数 - part 2 指数与对数映射、李代数求导与扰动模型

本系列文章由youngpan1101出品，转载请注明出处。文章链接：http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/71087919作者：宋洋鹏（youngpan1101）邮箱：[email protected]该讲详细资料下载链接【BaiduYun】【Video】【Code】若您觉得本博文对您有帮助，请支持高博的新书《视觉SLAM十四讲
youngpan1101·2022-12-14 19:09

机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解

一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(
OverCome-·2022-12-14 19:38

qt绘制运动物体_(7,8)SLAM推导李代数小 se(3)的指数映射及轨迹绘制

从零开始一起学习SLAM|为啥需要李群与李代数？
weixin_39548740·2022-12-14 19:38

李群李代数：李代数求导

雅可比雅可比分为左乘雅可比和右乘雅可比，分别记为JlJ_lJl和JrJ_rJr。左乘雅可比即为李代数se(3)中的JJJJl=J=sin⁡θθI+(1−sin⁡θθ)aaT+1−cos⁡θθa∧J_l=J=\frac{\sin\theta}{\theta}I+\Bigl(1-\frac{\sin\theta}{\theta}\Bigr)aa^T+\frac{1-\cos\theta}{\theta
Jason.Li_0012·2022-12-14 19:38

使用Sophus练习李群SO3、SE3以及对应的李代数so3、se3

这是高博《视觉SLAM14讲，从理论到实践》第4章的练习。加了一些注释和理解：#include#includeusingnamespacestd;#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的“旋转矩阵”Eigen::Matrix3dR=Eigen:
weixin_30345055·2022-12-14 19:08

李代数的导数

扰动模型BCH公式与近似模型李群李代数的关系已知，当我们将两个李群的矩阵相乘时，李代数的运算应该时什么呢。
qq_40007147·2022-12-14 19:37

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）— 立体视觉的几何基础总结

基于MVS的三维重建算法学习笔记（二）—立体视觉的几何基础总结声明概述1.常见三维数据类型2.三维形状的几种表达形式3.三维空间刚体运动4.李群和李代数5.相机标定6.非线性优化7.对极几何与三角测量参考文献和资料声明本人书写本系列博客目的是为了记录我学习三维重建领域相关知识的过程和心得
右边的口袋·2022-12-10 10:15

【SLAM十四讲】一到十四讲内容大致速通（更新至第二讲）

关于开学了决定不能再摆烂而开始写blog这件事前言简单的事前提醒第一讲预备知识第二讲初识SLAM2.1SLAM框架模块2.2SLAM问题的数学表述2.3编程基础第三讲三维空间刚体运动与Eigen3库第四讲李群与李代数与
KAVOLO·2022-12-10 10:20

Google Cardboard的九轴融合算法——基于李群的扩展卡尔曼滤波

GoogleCardboard的九轴融合算法——基于李群的扩展卡尔曼滤波极品巧克力前言九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计（三轴）、陀螺仪（三轴）、磁场计（三轴），来获取物体姿态的方法。
weixin_30457065·2022-12-09 22:55

最小化重投影误差(BA法)求解PnP

1.引言PnP算法是什么、用途以及部分求解方法我在PnP算法详解(超详细公式推导)中介绍过，但在那篇文章中基于基于优化的PnP求解方法我没有讲，因为我觉得这个方法比较重要，涉及一些李群李代数求导和非线性优化的知识
瀚文文文问问·2022-12-09 19:09

视觉SLAM十四讲ch4笔记——李群与李代数

文章目录视觉SLAM十四讲ch4——李群与李代数4.1李群李代数基础4.2指数映射和对数映射4.2.1so(3)↔SO(3)so(3)\leftrightarrowSO(3)so(3)↔SO(3)4.2.2se
L☆★·2022-12-07 14:04

2. IMU原理及姿态融合算法详解

文章目录2.IMU原理及姿态融合算法详解一、组合二、原理a)陀螺仪b)加速度计c)磁力计三、旋转的表达a)欧拉角b)旋转矩阵c)四元数d)李群SO(3)\text{SO}(3)SO(3)及李代数so(3
L☆★·2022-12-07 14:10

视觉SLAM十四讲笔记

cmakeCmakeList.txt其他第三讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵向量的运算欧式变换3.2齐次坐标和变换矩阵3.3旋转向量和欧拉角旋转向量欧拉角四元数3.4Eigen库环境需求基本语法第四讲李群和李代数群李群李代数李代数
散人丶·2022-12-07 10:10

slam十四讲ch4

文章目录ch4-主要内容推导+课后习题[十四讲]主要目标4.1群4.2李群与李代数4.3指数映射和对数映射4.4李代数求导与扰动模型实践：Sophus库的使用2.课后习题：ch4-主要内容推导+课后习题
A172494·2022-12-07 10:08

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算以及介绍轨迹误差】

【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第三~四讲刚体运动、李群和李代数】【eigen3.3.4和pangolin安装，Sophus及fim的安装使用】【绘制轨迹】【计算轨迹误差】0前言1.安装1.1eigen3.3.4
踏破万里无云·2022-12-05 21:34

3D Vision、SLAM求职宝典 | SLAM知识篇（D1，重点 ）

可能用到的的参考资料有：A）《视觉slam十四讲》，入门slam绝对的好书，理论兼实践，已经看了很多遍；B）《机器人状态估计》，已经看完了，经典，书中讲滤波/非线性非高斯过程/李群/位
西部小狼_·2022-11-30 18:56

FAST-LIO公式推导

0.运算符定义通过指数/对数映射可以实现李群和李代数之间的映射，定义⊞\boxplus⊞和⊟\boxminus⊟运算符，如下：R⊞r=RExp(r)R1⊟R2=Log(R2
白鸟无言·2022-11-29 07:21

【视觉SLAM入门】一些关于视觉SLAM十四讲的重要基础概念

*视觉SLAM十四讲从理论到实践*.电子工业出版社,2017.Print.第二章：初识SLAM第三章：三维空间刚体运动第四章：李群与李代数第五章：相机与图像第六章：非线性优化第七章：视觉里程计——特征点法第八章
我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-28 13:37

数学主题分类 - 中文（下）

*43-XX抽象谐波分析,{关于拓扑和李群的其他分析,见22Exx}.43-00一般性参考文献（手册、字典、书目等）。43-01教学论述（教科书、辅导论文等）。
夜流冰·2022-11-28 09:33

【多传感器融合定位SLAM专栏】前端里程计、IMU预积分、滤波、图优化推导与应用（2）

观测：连续两帧的相对位姿观测回环匹配得到的相对位姿观测组合导航提供的先验位姿观测使用方式：1和2的观测提供了基于回环的位姿修正1和3的观测构成了基于先验观测的位姿修正李群
我绕过山腰雨声敲敲·2022-11-27 10:23

群论初步学习

群论学习01群的定义李群的定义群的定义近来，在机器学习当中不时会出现群论的知识，主要是在在计算机图形和视觉方面，都投入到模式分布流形(Manifold)的研究。
Eckert vain·2022-11-25 12:48

初学《视觉SLAM 十四讲》（高翔）--- 第四讲 李群与李代数 笔记+实践

文章目录笔记部分实践部分笔记部分实践部分SO(3)、SE(3)、so(3)、se(3)代码里的相互转换代码部分#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen线性代数库#include#include"sophus/so3.h"//Sophus李代数库#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv)
_YAO阿瑶·2022-11-25 11:12

householder变换qr分解matlab_QR分解

任何的实方阵都可以做QR分解：其中Q是正交阵，R是uppertriangle矩阵.Q作为正交矩阵，有很多很好的特性：det(Q)=±1,如果det(Q)=1则为旋转变换，说起旋转变换又会想到SO(n)李群和李代数可以给我们提供一组正交基
weixin_39520149·2022-11-24 13:07

高翔orbslam_高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；前端第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；类似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块；可视化演示；算法第4讲李群与李代数李群李代数基础
weixin_39927144·2022-11-24 03:40
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他