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欧拉角
姿态(Orientation)
物体姿态物体在三维空间中的姿态、旋转,用旋转矩阵、
欧拉角
、四元素来表示。
HelenXR
·
2016-10-19 17:54
旋转矩阵
欧拉角
orientatio
四元素
VR
陀螺仪的学习
从陀螺仪得到x、y、z三个角速度后就需要通过积分来得到角度,事实上,经过简单的积分是得不到正确的角度的,更得不到
欧拉角
,在这里说一下通过的Runge-Kunta更新四元数,从而对角速度积分得到角度的过程
Cover_sun
·
2016-10-18 20:15
陀螺仪的学习
从陀螺仪得到x、y、z三个角速度后就需要通过积分来得到角度,事实上,经过简单的积分是得不到正确的角度的,更得不到
欧拉角
,在这里说一下通过的Runge-Kunta更新四元数,从而对角速度积分得到角度的过程
Cover_sun
·
2016-10-18 20:15
5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合
在某莫上看到的,makeflyeasy大神的作品就分享给大家科普一下先分享一些算法的效果1.三角函数直接解算
欧拉角
+互补滤波+单级PID版本效果:简单暴力,但是补滤波效果差,单级PID响应慢,打舵跟随效应差
eagle11235
·
2016-09-06 23:11
算法
Pixhawk之姿态解算篇(6)_Gradient Descent
一、开篇在多旋翼进行姿态估计的过程中,最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取
欧拉角
(RPY),但是由于gyro自身存在的bias和drift,导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。
_Summer__
·
2016-07-11 16:49
UAV
万向节锁(Gimbal Lock)的理解
[TOC]结论我直接抛出结论: GimbalLock产生的原因不是
欧拉角
也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。
皮斯卡略夫
·
2016-07-10 00:00
万向节锁(Gimbal Lock)的理解
[TOC]结论我直接抛出结论: GimbalLock产生的原因不是
欧拉角
也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。
皮斯卡略夫
·
2016-07-10 00:00
图形学数学变换的领悟-持续更新
一、基本概念和前提基本矩阵含义,四元数含义,
欧拉角
。理解矩阵的基向量特点分解组合作用;四元数有一般的信息在变换乘法中;
欧拉角
存在万向锁。不同坐标系下乘法顺序,矩阵逆,旋转绕向,正面定义不同。
Blues1021
·
2016-07-01 10:00
[置顶] 【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等
archive/2009/11/09/1599198.html.三维旋转矩阵:http://wenku.baidu.com/view/cc110f88e53a580216fcfe13.html旋转矩阵、
欧拉角
zb1165048017
·
2016-06-18 21:00
OpenGL学习脚印:
欧拉角
实现第一人称相机(FPS camera with Euler angle)
通过本节可以了解到
欧拉角
第一人称相机的实现
欧拉角
和相机在上一节中,我们设置相机通过三个参数,分别为相机位置ey
ziyuanxiazai123
·
2016-06-04 21:00
3D
OpenGL
从描述来求取变换(矩阵
欧拉角
四元数)的思想
从变换来求取变换矩阵,
欧拉角
,或四元数,首先需要明天矩阵,
欧拉角
,四元数的含义。
Blues1021
·
2016-05-27 10:00
Unity学习笔记10——旋转(四元数和
欧拉角
)
在Unity中,所有物体即使是空物体,也至少绑定Transform这个组件,这个组件有三个属性:position、rotation、scale,它们分别用于控制物体的平移、旋转和缩放三种变化,而其中最为复杂的一种就是旋转,它就对应于transform组件中的rotation属性,这个属性的类型其实就是四元数。引言:常用的控制旋转的方法有:矩阵旋转和欧拉旋转,还有本篇要介绍的重点四元数,它也是实现旋
河乐不为
·
2016-05-01 19:59
Unity3D游戏开发
Unity学习笔记
Unity学习笔记10——旋转(四元数和
欧拉角
)
在Unity中,所有物体即使是空物体,也至少绑定Transform这个组件,这个组件有三个属性:position、rotation、scale,它们分别用于控制物体的平移、旋转和缩放三种变化,而其中最为复杂的一种就是旋转,它就对应于transform组件中的rotation属性,这个属性的类型其实就是四元数。引言: 常用的控制旋转的方法有:矩阵旋转和欧拉旋转,还有本篇要介绍的重点四元
linshuhe1
·
2016-05-01 19:00
坐标系旋转关系描述 -- 四元数
在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式:
欧拉角
和四元数感觉四元数和罗德里格斯变换有点像,都是直接用一个向量描述旋转轴,不过后者用向量的模表示旋转角度,因此只有3个值。
zizi7
·
2016-04-28 14:00
四元数
对于四元数的概念也许大家不太熟悉,这里介绍下四元数概念,四元数、矩阵和
欧拉角
之间的关系,四元数球面插值的概念。这还是从当年写的本科毕业论文中摘录下来的,相当的没有技术含量。
wang15061955806
·
2016-04-26 15:00
旋转:矩阵,四元数和
欧拉角
向量(2013-08-16 09:54:47)
【二维情形是旋转:矩阵,复数和辐角主值:zf=(0.991445,0.130526)Z1=(0.991445,0.130526)staticconstfloatpi=atan2f(1,1);complexz(1,0);complexf(cos(pi/6),sin(pi/6));complexzf=z*f;coutZ1(z.real()*cos(pi/6)-z.imag()*sin(pi/6),
u010401391
·
2016-04-25 20:00
关于Euler angles(
欧拉角
)的问题
Unity里有时用到EulerAngles。发现以前从来没接触过。今天查了一下经典定义下,这是一个类似Unity中的世界坐标系和物体(gameObject)坐标系转自维基的图我的理解是蓝色是世界坐标系,就是scene中的世界坐标x,y,x红色是物体的自身坐标(local),类似点击物体出现的坐标X,Y,ZN为两个坐标系x,y和X,Y平面交线α(or)是x和N夹角。β(or)z和Z轴夹角γ(or)N
Onedimension
·
2016-04-24 01:00
Unity学习笔记
刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、
欧拉角
)
表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式,常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、
欧拉角
等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。1.
欧拉角
(
mulinb
·
2016-04-24 00:34
计算机视觉
多视角几何
3D
Vision
刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、
欧拉角
)
表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式,常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、
欧拉角
等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。1.
欧拉角
(
MulinB
·
2016-04-24 00:00
3D
Geometry
Vision
Computer
unity 关于Rotation和Quaternion的一些问题(
欧拉角
与四元数,lerp与slerp)
但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能,所以这里就有必要介绍一下——
欧拉角
与四元数(我的数学很渣,只是简单的为大家介绍一下),而u
zhr_hadoop
·
2016-04-22 15:00
类
数学
unity
函数方法
Android获取
欧拉角
不说话,贴代码:activity_main.xml MainActivity.javapackagecom.example.hailang.getorientation; importandroid.app.Activity; importandroid.content.Context; importandroid.hardware.Sensor; importandroi
qust1508060414
·
2016-04-16 13:00
平衡小车项目解读日志
好像比较简单的是使用DMP,通过结合DMP,可以将我们的原始数据转换成四元素输出,再通过四元素算出
欧拉角
,从而得到yawroll和pitch。4.
hello_world12138
·
2016-04-15 23:00
stm32
MPU6050
平衡小车
项目日志
PIXHAWK 飞控中的EKF姿态估计的
欧拉角
求解
题主没有说明是原生固件还是APM版的固件,原生固件已经取消EKF姿态解算了,官方解释的原因是占RAM太大。估且就认为你问的是原生固件EKF姿态解算算法的步骤吧,简单的介绍下,看不明白,以及相关理论不清楚的查阅介绍惯性导航的书籍即可,应该没多少人需要真正研究算法的吧~首先是建模,设状态变量,其中w为体系角速度,wa为体系角加速度,ze为重力向量,mu为磁场向量。如果使用惯性矩阵修正当前角加速度,
BBZZ2
·
2016-04-05 15:00
姿态和位置,四旋翼的控制流程
姿态算法是将获得的滤波后的传感器数据计算得出飞行器自身坐标系与地理空间坐标系的偏差,即
欧拉角
。一般采用四元数算法。PID算法就是用来控制四个电机
BBZZ2
·
2016-04-05 13:00
欧拉角
角位移角位移(Angulardisplacement)描述物体转动时位置变化的物理量。概念:构件内任意一线段(或平面)由原始位置到新位置转过的角度称为该线段(或平面)的角位移。有限角位移有限角位移不是矢量,因为它不满足对易律。两个矢量相加,遵守平行四边形加法所遵守的对易律。即:A+B=B+A。如果把一个长方体先绕z轴转90度,再绕y轴转90度,得到图1所示结果。若把它先绕y轴转动90度,再绕z轴转
lmonkey000
·
2016-03-28 22:07
飞控
Pixhawk之姿态解算篇(1)_入门篇(DCM Nomalize)
慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务,我也不懂,还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么
欧拉角
_Summer__
·
2016-03-18 19:50
UAV
[UAV]Pixhawk之姿态解算篇(1)
,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务,我也不懂,还在学习中~~~~ 最近看姿态估计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么
欧拉角
qq_21842557
·
2016-03-18 19:00
源码
框架
技术
UAV
ppz飞控代码不同姿态表示之间转换理解
1、世界坐标系采用NED(North,East,Down)坐标系,为右手坐标系;物体坐标系也为右手坐标系;两坐标系开始时重合在一起2、
欧拉角
可以表示为(φ,θ,ψ)分别对应绕x,y,z轴旋转的角度,根据绕不同轴旋转的顺序有不同表示
chj_kx_kx
·
2016-03-06 08:09
飞控
万向锁
在3维中常用的
欧拉角
坐标定向系统是用绕三个轴旋转的角度来表示物体的朝向(Rx,Ry,Rz)(注意三个轴是针对物体坐标系的)。
New-Time
·
2016-03-02 10:09
IMU
九轴融合
旋转矩阵
四元素
姿态算法
四旋翼飞行器 四元数和
欧拉角
的关系 与 姿态解算
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。这篇博客应该在一年前,做四轴毕设的时候写的.结果一直拖到现在...有问题请回复评论,然后邮箱提醒我回复,
[email protected]
私信不回。。。一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,
BBZZ2
·
2016-03-01 13:00
一个硬写的旋转约束问题解决
最近遇到一个相机旋转约束问题 本来想直接比较欧拉值解决,但是
欧拉角
的值是0-360的区间,比如当前角度是1,范围是350-10,就会出错。
HONT
·
2016-02-28 11:00
unity 旋转
欧拉角
万向锁 解释
原因出在这里,我以为
欧拉角
旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴。问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图:根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊。
创世界---
·
2016-02-23 14:50
U3D
unity 旋转
欧拉角
万向锁 解释
原因出在这里,我以为
欧拉角
旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴。问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图:根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊。
fengya1
·
2016-02-23 14:00
旋转
unity万向锁
万向锁
【传感器融合姿态估计】Madgwick算法(上)
传感器可以采用以下两种配置:1.IMU:包含三轴线加速度计,测量物体坐标系下的三轴线加速度;三轴角速度计,测量物体坐标系下的三轴
欧拉角
变化率。
shenxiaolu1984
·
2016-02-17 17:00
算法
传感器
三维
可穿戴
姿态估计
三维空间 旋转矩阵 四元数
欧拉角
相互转换 组合旋转
API和源码旋转矩阵四元数
欧拉角
相互转换的源码这个是开源的源码。在ROS的TF2包中就有。TF2是TF的第二个版本。
powerfit
·
2016-02-16 11:41
ROS
机器人
三维空间
unity3d中的
欧拉角
1.
欧拉角
Vector3(x,y,z)代表的是旋转物体(若是标准旋转那么是旋转坐标轴x,y,z,转换为旋转物体则旋转角度取反顺序不变),且是将物体从物体坐标系旋转到惯性坐标系(世界坐标系中为了渲染),故旋转顺序为
lyh1984
·
2016-01-12 18:06
u3d
unity3d
unity3d中的
欧拉角
1.
欧拉角
Vector3(x,y,z)代表的是旋转物体(若是标准旋转那么是旋转坐标轴x,y,z,转换为旋转物体则旋转角度取反顺序不变),且是将物体从物体坐标系旋转到惯性坐标系(世界坐标系中为了渲染),故旋转顺序为
lyh1984
·
2016-01-12 18:06
U3D
unity3d中的
欧拉角
1.
欧拉角
Vector3(x,y,z)代表的是旋转物体(若是标准旋转那么是旋转坐标轴x,y,z,转换为旋转物体则旋转角度取反顺序不变),且是将物体从物体坐标系旋转到惯性坐标系(世界坐标系中为了渲染),故旋转顺序为
lyh1984
·
2016-01-12 18:06
U3D
视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数
视觉SLAM中的数学基础 第二篇四元数什么是四元数相比
欧拉角
,四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。
半闲居士
·
2016-01-11 09:00
欧拉角
pitch、yaw,roll的理解
我们知道表示一个旋转有多种方式,简单的
欧拉角
,复杂点的四元数,再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和
欧拉角
两种方式表示旋转,最近一直研究虚幻引擎,目前只看到了
欧拉角
这一种旋转方式。
sinat_27456831
·
2015-11-25 21:00
虚幻引擎
四元数插值matlab实现
看了几个关于关键帧提取和关键帧插值的论文,有几篇讲到了四元数插值这个概念关于
欧拉角
到四元数的转换,请看:刚体运动研究方法——
欧拉角
四元数接下来介绍四元数的插值公式以及matlab实现插值公式可以从论文论文理解
zb1165048017
·
2015-11-22 17:00
插值
四元数
欧拉角
与旋转
原文地址:http://blog.csdn.net/mysniper11/article/details/8766574
欧拉角
是一种常用的描述方位的方法。
puppet_master
·
2015-11-20 21:00
旋转
3D
图形学
欧拉角
三维图像
Direct3D-3 四元数
本人的文章并不会提到
欧拉角
,因为我自己没弄懂
欧拉角
的万向锁问题。 很多人学习数学时,会有这样一个疑惑,这东西有什么用。那四元数是用来干什么的。
·
2015-11-12 08:01
DI
四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示
1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与
欧拉角
的关系和Madgwick的IMUupdate
·
2015-11-11 01:37
matlab
欧拉角
之万向节死锁
最近阅读《3D数学基础:图形与游戏开发》,看到
欧拉角
一节,对万向锁感到难以理解。先看一段视频。 欧拉旋转 下面谈谈我的理解。 什么是
欧拉角
?
·
2015-11-09 12:37
死锁
unity3d中的
欧拉角
1.
欧拉角
Vector3(x,y,z)代表的是旋转物体(若是标准旋转那么是旋转坐标轴x,y,z,转换为旋转物体则旋转角度取反顺序不变),且是将物体从物体坐标系旋转到惯性坐标系(世界坐标系中为了渲染),故旋转顺序为
Blues1021
·
2015-11-09 08:00
详说CMDeviceMotion
nbsp;编辑: suiling 分类: iOS开发 来源: NShipste 6 3204 iOS开发Core Motion四元数
欧拉角
旋转矩阵
·
2015-11-03 21:15
device
四元数学习之四元数和矩阵的转换
四元数学习之四元数和矩阵的转换 四元数是一种可以替代矩阵和
欧拉角
的数学工具。
·
2015-11-02 15:12
学习
欧拉角
和导航角
http://en.wikipedia.org/wiki/Tait-Bryan_angles#Tait.E2.80.93Bryan_angles
欧拉角
: 其中 α (or 
·
2015-10-31 11:55
导航
四元数与
欧拉角
之间的转换
在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和
欧拉角
,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
·
2015-10-30 16:54
转换
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