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欧拉角
人脸姿态估计(计算
欧拉角
)
一般可以用旋转矩阵、旋转向量、四元数或
欧拉角
表示(这四个量也可以互相转换)。一般而言,
欧拉角
可读性更好一些,使用更为广泛。本文获得的人脸姿态信息用三个
欧拉角
(pitch,yaw,roll)表示。
慕思侣
·
2020-06-21 09:20
深度学习算法相关
人脸姿态估计
人脸
人工智能
活体检测
彻底搞懂四元数
提要旋转的表达方式有很多种,有
欧拉角
,旋转矩阵,轴角,四元素等等,今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从
欧拉角
和轴向角到四元数在讲四元素之前,我们先来看下简单的
欧拉角
和轴向角。
拳四郎
·
2020-06-21 04:13
计算机图形学
C++
游戏开发
游戏引擎
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:
欧拉角
/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军
·
2020-06-07 15:33
Cesium
本地坐标
经纬度转换
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:
欧拉角
/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军
·
2020-06-07 15:49
Cesium
本地坐标
经纬度转换
Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换
之前整理过:《透析矩阵,由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:
欧拉角
/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》,这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》,算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
zhoulujun
·
2020-06-07 15:00
三维空间的刚体运动
三维空间的刚体运动1)旋转矩阵2)变换矩阵3)
欧拉角
1、旋转向量2、旋转角:3、转轴:4、
欧拉角
4)四元数1、四元数的定义2、四元数的运算1)加法和减法2)乘法(每一项相乘后相加.)3)共轭(跟普通复数一样
逆风飞扬fei
·
2020-05-13 17:18
SLAM-Linux学习
欧拉角
与万向节死锁(图文版)
涉江采芙蓉长路漫浩浩万向节死锁(GimbalLock)问题欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。陀螺仪首先,我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述:平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架,则可使架在最内的环架的物体维持旋转
吞风咽雪
·
2020-05-09 11:55
SLAM小白日记——Eigen库的转化使用
*按照该定义初始化旋转向量、旋转矩阵、四元数、
欧拉角
。
每天都在努力学习SLAM的小黑
·
2020-05-05 12:55
ros Python 四元数转
欧拉角
Python版本defto_euler_angles(w,x,y,z):"""w、x、y、ztoeulerangles"""angles={'pitch':0.0,'roll':0.0,'yaw':0.0}r=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p=math.asin(2*(w*y-z*z))y=math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+
老K8
·
2020-04-28 17:04
欧拉角
四元数
ROS
姿态描述—四元数,旋转矩阵以
欧拉角
这便是最接近我们思维的一种表达方式——
欧拉角
。
木独Blog
·
2020-04-22 14:45
Unity物体旋转方式学习笔记
一、矩阵旋转:优点:旋转轴可以是任意向量缺点:旋转其实只需要知道一个向量+一个角度(共4个信息值),但矩阵却用了16个元素(矩阵法消耗时间和内存)二、
欧拉角
旋转优点:容易理解,形象直观;表示更方便,只需要三个值
Wongyuhang
·
2020-04-12 19:19
Eigen库旋转矩阵旋转向量
欧拉角
四元素
旋转矩阵直接使用Matrix3d或Matrix3fEigen::Matrix3drotation_matrix=Eigen::Matrix3d::Identity();//初始化为一个单位阵。旋转向量使用AngleAxisEigen::AngleAxisdrotation_vector(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1));//角+轴:沿Z轴旋转45度旋转矩阵和旋转向量的转
Vieta_Qiu人工智障
·
2020-04-02 20:33
四元素-Quaternion
属性:publicVector3eulerAngles功能说明此属性用来返回或设置Quaternion实例对应的
欧拉角
进行赋值的方式通常有两种:publicTransformA,B;Quaternionrotations
雨天到处晃
·
2020-03-31 06:44
unity 3d飞行器的Pitch Yaw Roll概念图解
欧拉角
是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴)的旋转角度,不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果,而Unity3D引擎是按照zxy顺序旋转下面三张动图形象的表示了
欧拉角
的旋转方式
MarkGT
·
2020-03-28 07:59
U3D前后端开发知识体系
技术的发展及其跨语言和跨平台特性U3D基础知识学习笔记NGUI基础学习笔记UnityEngine常用API学习笔记(C#)U3D常用设计模式C#基础学习笔记C#高级语法计算机图形学-GPU渲染管线变换矩阵、
欧拉角
夕望有你
·
2020-03-25 06:08
【Unity编程】
欧拉角
与万向节死锁(图文版)
版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载。请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan##万向节死锁(GimbalLock)问题上文中曾经说过,欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。##陀螺仪首先,我们来了解Gimbal究竟是个什么玩意儿。下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述:---平衡环架(英语:Gimbal
AndrewFan
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2020-03-25 01:49
学习坦克大战
1学习到坦克大战的第14课由于有些代码不会写,耽误了挺长时间写了防止坦克移动时斜着走的代码,写了坦克发射子弹的代码,学习了防止坦克碰墙鬼畜的方法:在FixedUpdate函数中写移动代码学习了如何通过
欧拉角
转四元数的方法
Tea_R
·
2020-03-23 11:14
欧拉角
计算中使用最为广泛的旋转方式为
欧拉角
。
Levi_Wan
·
2020-03-23 05:03
欧拉角
与四元数
以前人们都用EulerAngles来描述几何体的旋转,EulerAngles通常包含XYZ三个旋转分量,也就是我们所熟知的分别绕X、Y、X轴旋转的度数。用EulerAngles表示旋转算是比较节省的了,仅仅利用三个实数就能表示空间中的任意旋转。下面说说它的缺点:1.某些情况下会产生GimbalLock,GimbalLock是什么可以百度查查;2.计算机动画通常需要进行旋转插值,这样的话就需要对Eu
浮云匿晨晖
·
2020-03-23 02:41
四旋翼姿态解算
欧拉角
欧拉角
wiki对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个
欧拉角
的旋转而设定的。所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。
AwesomeAshe
·
2020-03-22 07:33
关于飞机姿态角的学习分享
一、了解一下什么是飞机姿态角飞机姿态角是按欧拉概念定义的,故亦称
欧拉角
。飞机姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的,用航向角、俯仰角和横滚角三个
欧拉角
表示。
Tulip123
·
2020-03-17 16:00
2017/3/30 星期四 17:15
下午三点,为了测试MPU6050芯片的
欧拉角
漂移的特性,将stm32的板子程序下好,然后固定在一个地方,看过几个小时后
欧拉角
的偏移情况。。。
LeBronZames
·
2020-03-05 10:21
RPY roll pitch yaw
roll代表绕z轴旋转,pitch代表绕x轴旋转,yaw代表绕y轴旋转,下面是我们俗称的在飞机坐标系下的RPY
欧拉角
有两种:静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴保持静止,所以称为静态
阿布554_
·
2020-03-02 13:19
游戏开发中数学算法与Unity3d进阶知识
课程目录:课时1:坐标系课时2:向量课时3:矩阵课时4:四元数课时5:
欧拉角
课时6:射线拾取课时7:摄像机课时8:阴影课时9:阴影课时10:线性插值课时11:曲线课时12:二叉树运用课时13:动态网格课时
小太阳会发光诺
·
2020-02-15 07:56
如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题
万向节死锁的根本问题是
欧拉角
(EulerAngles)保存的信息不足以描述空间中的唯一转向,四元数(Quaternion)是可以的。关于万向节死锁的产生原因,网上有非常多的文章解释,这里不做过多阐述。
sp958857
·
2020-02-13 18:22
Unity学习 180806 欧拉旋转 eulers
类与方法:Transform.Rotate(Vector3eulers,SpacerelativeTo=Space.self/Space.world)Vector3euler--旋转的
欧拉角
,使用时指明旋转的轴与速度
西浔_3743
·
2020-02-13 08:33
利用
欧拉角
和四元素(Quaternion)camera围绕物体旋转
usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;publicclassCameraRotateAround:MonoBehaviour{publicTransformtarget;//相机要围绕其旋转的物体publicfloatdistance=7.0f;//相机与目标物体之间的距离privatefl
只想单纯的码代码
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2020-02-11 08:46
Unity 3D实战核心技术详解
首先,介绍了3D数学在Unity中的运用,3D数学知识包括:Unity坐标系统、向量、矩阵、四元数、
欧拉角
等基础知识。
姜雪伟
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2020-02-09 19:11
Lie group 实践
代码实践【一】旋转矩阵-->
欧拉角
https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/78219787?
LifengShen8313
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2020-02-08 09:19
Unity基础:
欧拉角
、四元数
在游戏开发中,经常会接触到旋转,常用的旋转方式有使用矩阵旋转,使用
欧拉角
旋转和使用四元数旋转。在本篇中,主要研究
欧拉角
和四元数。
Ojors
·
2020-01-08 00:23
【Unity编程】Unity中的欧拉旋转
欧拉角
的定义在写这篇博客之前,我搜索了网上很多关于
欧拉角
的定义,发现大部分引用自维基百科的定义,我这里也引述一下:维基百科定义莱昂哈德·欧拉用
欧拉角
来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。
AndrewFan
·
2019-12-17 19:44
欧拉角
说明
一、
欧拉角
静态的定义对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个
欧拉角
来表现。参考系又称为实验室参考系,是静止不动的。而坐标系则固定于刚体,随着刚体的旋转而旋转。参图。
andyhacker
·
2019-11-02 23:54
【Unity编程】四元数(Quaternion)与
欧拉角
欧拉角
优点:三个角度组成,直观,容易理解。优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。弱点:死锁问题。前面《【Unity编程】
欧拉角
与万向节死锁(图文版)》已经介绍过万向节死锁问题。
AndrewFan
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2019-11-02 14:38
万向节死锁的理解与CS摄像机减少死锁的简单实现
一、先摆效果图二、Unity中的
欧拉角
欧拉角
有如下两种解释:1、维基百科上的
欧拉角
。
cj1561435010
·
2019-10-07 23:38
计算机图形学#OpenGL
计算机图形学
万向节死锁
opengl
shader
视觉SLAM编程基础1.2--eigenGeometry
原文链接:https://github.com/gaoxiang12/slambook主要功能:各种旋转和平移的表示旋转矩阵/旋转向量/变换矩阵构成
欧拉角
/四元数以及它们之间的相互复制,计算,转换等eigenGeometry.cpp
AI G
·
2019-09-04 20:00
视觉SLAM
[飞控]如何学习无人机-入门篇
如果你遇到的问题通常是,为什么要用
欧拉角
?为什么要用滤波?那说明你现在需要的问题都是知识型问题。关键词是【导航】【控制】等理论知识。开
zinghd
·
2019-09-04 00:00
人工智能
python 四元数转
欧拉角
#-*-coding=utf-8-*-importmathimportnumpyasnp#
欧拉角
转四元数while(1):which_mode=input("
欧拉角
转四元数输入1,四元数转
欧拉角
输入2。
Ka.
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2019-09-03 11:25
python
旋转矩阵转
欧拉角
, 及在3D人脸中的使用
被
欧拉角
折磨了几年了…这次还是记一下吧文章目录旋转的基础知识总结旋转矩阵转
欧拉角
3D人脸最好使用的
欧拉角
为...通过相机位置算出旋转矩阵的验证旋转的基础知识总结一般表示旋转有以下几种方式旋转矩阵R(似乎对应唯一的旋转
长虹剑
·
2019-08-18 00:21
旋转矩阵
欧拉角
视觉图形学
Unity常用类—Quaternion类
由于四元数是相对于其他类来说是比较难以理解,所以总结该类花了不少时间,例如的四元数和
欧拉角
转换,四元数的旋转,
欧拉角
的旋转,其底部实现及其复杂,一堆数学公式,要求对3D数学或者线性代数有基础的同学可以更能理解一点
境遇之泽
·
2019-08-13 22:08
IMU orientation Filter developed by Sebastian Madgwick(IMU数据融合)
MadgwickIMUFilterIMUDataFusing:Complementary,Kalman,andMahonyFilter关于Madgwick算法的介绍:Madgwick算法(上)Madgwick算法(下)
欧拉角
KassadinSw
·
2019-08-05 15:04
论文翻译
ANO匿名飞控分析(3)— 姿态解算原理及代码分析
简单写一下匿名飞控的分析基于TM4C主控的匿名拓空者飞控,介绍见匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3、四元数(1)四元数和
欧拉角
的关系
云端FFF
·
2019-07-29 07:34
#
飞控相关
匿名飞控
姿态解算
一步步推导由
欧拉角
到旋转矩阵的计算过程
为了便于理解,我们先来做一道简单的数学题:如图,坐标系OX1Y1OX_1Y_1OX1Y1经过逆时针旋转θ\thetaθ角变换为坐标系OX2Y2OX_2Y_2OX2Y2,P点坐标由(x1,y1)(x_1,y_1)(x1,y1)→(x2,y2)(x_2,y_2)(x2,y2)。问:怎样用用x1,y1,θx_1,y_1,\thetax1,y1,θ表示x2,y2x_2,y_2x2,y2?解:由图可得:(1
BeautyChild
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2019-07-25 23:06
数学与算法
一种关于四元数旋转的方法
但有时候我们会遇到想要的姿态与预定的姿态出现偏差,想通过旋转来实现姿态的变换,这时直接在四元数进行变换时,常常会遇到看不懂四元数表示的实际姿态,更不要谈去在四元数上进行操作,我们一般会想到把四元数转化成
欧拉角
或者旋转矩阵进行旋转操作
光头明明
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2019-07-17 14:31
apriltags
四元数
四元数解算姿态角解析
本文来自:链接一、概述无人机求解姿态角有多种算法,但由于各种算法的自身限制及计算机计算速度的限制,所以我们需要选择一个较佳的求解算法,下面我们先来看看几种求解姿态角的算法:1.
欧拉角
法:
欧拉角
法(又称三参数法
guanjianhe
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2019-07-12 21:39
随笔
ROS中TF坐标变换常用工具
对于坐标变换,我们知道其对应的有线性的位移和旋转变换,在坐标变换的表达上也有很多方式,例如旋转矩阵,
欧拉角
,四元数等方式,我们不详细讨论这些坐标变换的具体内容,我们主要关注在ros中带有的坐标变换的tf
Mr_yangsir
·
2019-07-11 15:52
ROS
三维空间刚体运动——视觉SLAM十四讲笔记
三维空间的刚体运动点与坐标系旋转矩阵旋转向量和
欧拉角
四元数点与坐标系2D的情况:用两个坐标加旋转角表达3D的情况:?
Hanghang_
·
2019-06-27 22:53
SLAM
三维刚体运动
SLAM
对
欧拉角
与旋转矩阵关系的理解
欧拉角
与旋转矩阵最近在研究姿态描述的问题,我需要根据已知的旋转角度求出旋转矩阵。
Odette_D
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2019-06-27 11:33
pixhawk:
px4代码初学分析
Unity-万向节死锁(Gimbal Lock)问题总结
一、
欧拉角
1.1
欧拉角
定义UnityAPI中对Transform.eulerAngles的定义是,本身是Vector3,即三维矢量,含有x、y、z三个参数。
塞北烟云
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2019-06-26 15:47
笔记之旋转矩阵,四元素,
欧拉角
转换
四元素,旋转矩阵,
欧拉角
Rot_to_EulerZYX:旋转矩阵转
欧拉角
quat_to_EulerZYX:四元素转
欧拉角
EulerZYX_to_quat:
欧拉角
转四元素EulerZYX_to_Rot:
欧拉角
转旋转矩阵
小西服红色
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2019-06-24 17:18
机器人
Cartographer
STM32F103之实验7一阶互补滤波求解移动机器人的姿态代码
我们先来看看如何用
欧拉角
描述一次平面旋转(坐标变换):设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行,所以Z坐标未变,即有。
Heroanita
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2019-06-21 18:48
STM32F103
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