激光雷达点云处理第9页

视觉SLAM十四讲读书笔记（2）P10-P27

目录Q：一个视觉SLAM框架由哪几个模块组成，各模块的任务又是什么Q：什么是机器人的自主运动能力Q：什么是机器人的感知Q：什么是激光雷达Q：什么是增强现实Q：什么是IMU单元Q：什么是双目相机Q：什么是轮式编码器

嘉子的秃头日记·2023-11-08 07:34

MAPLAB2.0论文阅读-2023

集成了多种新模式，如激光雷达、GPS接收机、车轮编码器、语义对象等。提供了易于集成外部组件的接口，例如添加任意数量的不同视觉功能或循环闭合约束。并且能够进行线上协同

CCChester·2023-11-07 11:54

Python点云处理（十九）点云地面点提取——CSF布料模拟算法

目录0简述1算法原理2具体步骤3实现0简述对于点云地面点滤波，众多传统算法滤波效果容易受到地形特征的影响（通常在复杂场景及陡峭地形区域滤波效果较差）且常常需要用户对数据有较为丰富的先验知识来进行设置滤波器中的各种参数。为了解决这些问题，张吴明教授等人提出了“布料”滤波算法（CSF）。1算法原理传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点，而布料滤波算法从一个完全新的思

Auto工程师·2023-11-07 03:01

开源代码：kiss-icp安装与运行 ubuntu20.04+ros noetic

前言kiss-icp为一种纯激光雷达里程计方法，适配多种数据集源码地址：https://github.com/PRBonn/kiss-icp一、环境ubuntu20.04ROSnoetic二、复现步骤2.1

_易拉罐儿_·2023-11-06 22:44

【Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序】

它利用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，从而在快速运动、噪声或混乱的环境中实现鲁棒导航。步骤：1.Livox-sd

weixin_45804369·2023-11-06 22:44

在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Create livox solid-state lidar sensor in CARLA）

在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Createlivoxsolid-statelidarsensorinCARLA）系统版本Ubuntu20.04LTSROS版本NoeticCARLA版本0.9.12

Ikaros-93·2023-11-06 22:12

梳理自动驾驶中的各类坐标系

目录自动驾驶中的坐标系定义关于坐标系的定义几大常用坐标系世界坐标系自车坐标系传感器坐标系激光雷达坐标系相机坐标系如何理解坐标转换机器人基础中的坐标转换概念左乘右乘的概念对左乘右乘的理解再谈自动驾驶中的坐标转换本节参考文献自动驾驶中的坐标系定义关于坐标系的定义左手坐标系

Felier.·2023-11-06 22:40

ZED2i + 激光雷达livox mid-70联合标定

ZED2i+激光雷达livoxmid-70联合标定0.autoware使用autoware的calibration_toolkit联合标定双目相机和激光雷达(ZEDandVLP-16)https://blog.csdn.net

喔嚯yy·2023-11-06 22:10

大疆Livox MID-360安装ROS1/2驱动 Ubuntu20.04

IP3.2安装LivoxSDK23.3安装ROS驱动3.4驱动本文介绍如何在Ubuntu20.04中安装大疆LivoxMID-360的ROS1/2驱动一、接线连接livox航插一分三线，其中航空母头连接激光雷达

ZARD帧心·2023-11-06 22:07

【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置

写在前言：请认真阅读mid360官方手册，第一次配雷达ip真的很多坑参考资料mid360雷达sdk：https://github.com/Livox-SDKLivoxViewer2：https://www.livoxtech.com/downloadsLIO-Livox：https://github.com/Livox-SDK/LIO-LivoxLivox-Mapping：https://gith

Hahalim·2023-11-06 22:07

window11安装SSH和VScode并远程连接Linux服务器进行配置

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档前言前段时间用激光雷达采集了一些点云数据，需要连接实验室服务器对数据进行处理，我大该花了一下午的时间完成了配置。

AHe_zzz·2023-11-06 14:23

点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光雷达点云的交通场景三维车辆目标检测与跟踪(续)

目录3.3实验与分析3.3.1数据集3.3.2实验设置3.3.3评价指标3.3.4实验结果与分析

格图素书·2023-11-06 10:29

（1）(1.12) LeddarTech LeddarVu8

文章目录前言1连接到自动驾驶仪2参数说明前言LeddarTechLeddarVu8是一款长距离（185m）激光雷达，可在16度至99度视场范围内提供8个单独的距离，具体取决于所使用的型号。

EmotionFlying·2023-11-06 09:05

激光雷达上车，自动驾驶的下一步？

而这也意味着“激光雷达上车”已经成为了汽车智能

高工智能汽车·2023-11-06 09:55

机器人软硬件系统集成

选择和安装传感器：不同类型的传感器，如视觉传感器、力传感器、激光雷达等，需

FL17171314·2023-11-05 20:52

BEV-YOLO 论文学习

目前主流的研究方向有两个：第一种传感器融合方案整合激光雷达、相机和毫米波雷达，和第二种纯视觉方案。传感器融合方案的感知表现鲁棒，但是成本高，所要面临的环境挑战不少，因此大规模部署不太现实。

calvinpaean·2023-11-05 17:23

点云从入门到精通技术详解100篇-基于 3D 激光雷达的车厢冻煤存量检测（续）

目录3.2点云数据校正(Pointclouddatacorrection)3.2.1基于静态点云的倾斜校正3.2.2激光雷达运动畸变去除

格图素书·2023-11-05 06:11

ROS自学笔记二十六：导航中激光雷达消息

在ROS导航中，激光雷达（LaserScanner）通常被用于感知机器人周围的环境，进行障碍物检测和建图，以支持导航。

ironmao·2023-11-04 15:13

激光雷达录制pcap类型的包

查看IP上图中的eno1就是网卡名，就可以使用如下命令录制sudotcpdump-ieno1host192.168.1.200-wlidar.pcap-i后面是网卡名，host后面是ip，-w后是pcap包名称。

RobotsRuning·2023-11-04 10:26

速腾聚创80线激光雷达 ros1 驱动安装和线数屏蔽（亲测可用）

目录1.激光雷达硬件连接1.1工具准备1.2硬件连接2.软件安装2.1rslidar_sdk2.2Yaml(必需)2.3libpcap(必需)2.4编译、运行3.屏蔽部分雷达通道最近课题组新入手个80线的雷达

RobotsRuning·2023-11-04 10:25

多激光雷达RS-LiDAR与华测CGI-630时间硬同步

RobotsRuning·2023-11-04 10:25

PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）

PCL点云处理之划分体素计算点云的实际体积大小（一百三十四）一、算法介绍二、算法实现1.代码2.效果一、算法介绍首先明确这里所指出的实际体积是不包括内部中空体积的意思，即为尽量准确的计算表面点云所占的体积

点云学徒·2023-11-04 06:23

激光雷达标定板提高自主驾驶功能的感知精度

激光雷达（LiDAR）是一种通过发射激光束并测量反射回来的时间来测量目标距离和形状的传感器。为了提高激光雷达的感知精度和稳定性，需要进行激光雷达标定，以确定其激光束的准确性和稳定性。

JYGD686868·2023-11-03 17:32

激光雷达标定板如何提高激光雷达避免误判的精准度

激光雷达在提高自动驾驶的安全性方面具有重要作用。它通过高精度测量、避免误判、实时感知、适应不同环境和结合其他传感器等方式，为自动驾驶系统提供准确、可靠的感知数据，从而确保行驶的安全性和稳定性。

JYGD686868·2023-11-03 17:32

点云法向量估计原理及应用PCL

简述点云法向量估计这个问题，相信很多人在点云处理，曲面重建的过程中遇到过。表面法线是几何体面的重要属性。而点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本。

codehory·2023-11-02 17:59

【点云学习PCL 】一

点云学习说明：仅做学习使用，侵删参考网址1一、点云基础0概述PCL（PointCloudLibrary）是用于2D/3D图像和点云处理的大型开源跨平台的C++编程库，PCL框架实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据结构

人间小客·2023-11-02 13:30

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于V2X的远程驾驶系统的设计与研究（续）

目录3.3视频系统硬件3.4车路协同模块硬件3.4.1路侧单元RSU3.4.2激光雷达3.5云端服务器硬件<

格图素书·2023-11-02 05:23

ROS中激光雷达数据类型传递转换及自定义点云数据类型介绍

目录一、ROS中激光雷达数据类型传递转换；二、点云数据解析;三、自定义点云数据类型;一、ROS中激光雷达数据类型传递转换；ROS中涉及激光雷达传递的消息类型有两种，一种是针对2D雷达:sensor_msgs

四海五湖百夜月·2023-11-01 19:32

BEV基础

喵先生!·2023-11-01 17:19

激光雷达，被降本“牺牲”？

激光雷达，正在成为车企「价格战」的牺牲品。尤其是纯视觉方案带来的巨大显性降本效应，开始动摇车企的传感器配置策略。

高工智能汽车·2023-11-01 12:27

自动驾驶入门日记-2-图像语义分割

同时相比于激光雷达的物体检测，使用RGB图像信息可以完成在雾、雪、沙尘暴等恶劣天气条件下的物体检测并且成本较低。而单纯的物体检测会丢失场景的相

我爱大头老婆·2023-11-01 06:06

镭神16线激光雷达利用ROS系统进行平面分割测试

目录试验目的雷达驱动安装平面分割算法试验目的笔者手里有一个镭神16线激光雷达，用此激光雷达做一个测试试验，测试同等级的激光雷达的点云数据相比谁的更稳定，数据量谁的更多一些，后来考虑：不需要很麻烦的测试步骤

华水者·2023-10-31 16:48

处理激光雷达信息，获取指定方向的雷达信息

在ROS上发布的LaserScan#测量的激光扫描角度，逆时针为正#设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）Headerheaderfloat32angle_min#scan的开始角度[弧度]float32angle_max#scan的结束角度[弧度]float32angle_increment#测量的角度间的距离[弧度]float32time_increment#测量间的时间[秒]float32s

wwwrwwwww1·2023-10-31 16:18

从零开始搭二维激光SLAM --- 了解雷达数据

首先说明一下我使用的代码环境：Ubuntu版本:16.04.01ROS:kinetic版本编程语言:C++IDE推荐:目前我使用的是VScode，其如何配置会在之后的文章中讲解1ros中激光雷达数据

李太白lx·2023-10-31 16:40

激光雷达点云聚类

K-meansK-means是一种基于聚类的无监督学习算法，它的目标是将一组数据点分成k个簇，使得每个簇内的数据点之间的距离尽可能小，而不同簇之间的距离尽可能大。K-means算法是一种迭代算法，它的核心是通过交替进行两个步骤来逐步优化簇的分配和簇中心的位置，直到满足一定的收敛条件为止。具体来说，K-means算法的步骤如下：随机初始化k个簇中心，其中k是指定的聚类个数，一般是根据经验或者领域知识

夏天爱喝可乐·2023-10-31 16:39

单线激光雷达和视觉信息融合

单线激光雷达和视觉信息融合案例很多智能应用场景涉及到激光雷达和相机视觉信息融合,一般都是指多线激光雷达,至少也得16线激光吧;但多线激光雷达动不动数万的价格,让很多技术人员无法尝试.我尝试使用微型机器人或扫地机器人常用的单线激光雷达

okgwf·2023-10-31 16:06

激光雷达 LOAM 论文解析

注意：本人实验室买的是VelodyneVLP-16激光雷和LOAM论文中作者用的不一样，在介绍论文之前先介绍一下激光雷达的工作原路，这样更容易理解激光雷达的工作过程，其实物图如下图1所示：图1VelodyneVLP

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-31 16:01

Only_one_road·2023-10-31 16:31

遍历激光雷达数据

文章目录初始化catkin工作空间（如果你还没有）创建功能包构建功能包配置环境CMakeLists.txttraverse_lidar_data.cctraverse_lidar_data.launchros::spin()初始化catkin工作空间（如果你还没有）mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/catkin_make这会在你的目录下创建一个名为catkin_ws的

小秋SLAM入门实战·2023-10-31 16:23

自动驾驶算法---传感器数据融合（1）--激光雷达与点云（Linux 下的c++工程）

今天又研究下了课程中的激光雷达和点云的小项目，项目的源码在https://github.com/JackJu-HIT/Lidar-and-point-cloud-1-。

Jack Ju·2023-10-31 05:53

[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换

mpu6050得到angle角度第五节实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节ROS计算和发布里程计与tf变换系列教材包含底盘搭建与stm32代码编写，ros激光雷达建图与导航编写

LANLANLAN_hust·2023-10-31 04:49

Python点云处理（十八）点云地面点提取——基于法向量算法

目录0简述1算法流程2应用领域3优缺点4算法优化5代码实现6代码结果0简述基于法向量的点云地面点提取算法主要依靠点云中点的法向量信息来进行分类。地面点通常具有较平坦的表面，即法向量与垂直于地面的方向接近。因此，该算法首先计算每个点的法向量，然后通过判断法向量与指定阈值之间的夹角来区分地面点和非地面点。点云法向量是表示点云表面方向的向量，可以用于描述点云的几何特征。法向量计算方法有很多种，包括最近邻

Auto工程师·2023-10-31 01:23

A-LOAM(后端2)地图中的线面特征提取及优化问题构建-算法流程+代码注释

由于机械式激光雷达的性质，我们在寻找匹配的过程中需要注意线束相关的约束，以免构建的约束不符合实际。

Rhys___·2023-10-30 22:07

自定义点云的数据类型PointXYZIRT

PCL支持的点云数据类型有PointXYZ、PointXYZI等，但是对于速腾、Velodyne等激光雷达的原始点云中还包含了激光点线号ring和每个激光点的时间戳信息，在读取该类点云时需要基于PCL库自定义点云格式才能读到原始点云的所有信息

Lusix1949·2023-10-30 15:16

特征级融合_深度学习基于摄像头和激光雷达融合的3-D目标检测

提到过的摄像头和激光雷达在目标检测任务的融合方法，有AVOD、PointFusion、RoarNet和F-PointNets等。这里列出一些近期的论文讨论。

weixin_39610774·2023-10-29 20:00

相机和激光雷达联合标定学习

1相机和激光雷达标定1.1离线标定使用标定板的标定方法1.1.1相机和激光雷达标定工具箱Matlab2005年的标定方法，实测有效，这儿有改进版自测总结：1、标定时依靠matlab相机标定工具箱，该工具箱对标定板离相机距离有较高的要求

等待小弟666·2023-10-29 20:00

ICRA 2023 | 最新激光雷达-相机联合内外参标定，一步到位！

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心很荣幸邀请到石头，为大家分享ICRA2023最新的激光雷达-相机的联合标定方法，可同时标定内参和外参。

自动驾驶之心·2023-10-29 20:55

【传感器标定】路侧激光雷达和相机的标定(1)

1.前言这里要描叙的场景比较简单，就是在路口矗立着路杆，杆子上面安装了多路摄像机,激光雷达和毫米波雷达。

昌山小屋·2023-10-29 20:55

3D激光雷达与图像传感器的外参标定

激光雷达与摄像机的外参标定自动驾驶应用中激光雷达(3D扫描)与图像特征融合需要明确两个传感器的外参数，那么如何获得此外参数呢？

CS_Zero·2023-10-29 20:25

【文献分享】基于线特征的激光雷达和相机外参自动标定

论文题目：Line-basedAutomaticExtrinsicCalibrationofLiDARandCamera中文题目：基于线特征的激光雷达和相机外参自动标定作者：XinyuZhang,ShifanZhu

K.Fire好好睡觉·2023-10-29 20:24

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