激光雷达点云处理

IPO：激光雷达迈向规模量产期，估值百亿的速腾聚创将如何通关？

智能驾驶大热，激光雷达为何“得宠”？激光雷达作为智能驾驶汽车的“隐形安全气囊”，目前被业内普遍认为是实现高阶智能辅助驾驶（城市NOA）的捷径，其刚需性也越来越凸显。
港股研究社·2023-12-19 19:57

MATLAB 主成分分析PCA拟合平面点云 （42）

在3D点云处理中，PCA可以用来拟合点云中的平面。该算法可以通过计算点云的协方差矩阵，然后找到协方差矩阵的特征向量，
点云学徒·2023-12-19 06:02

PCL点云处理之点云置平（拟合平面绕中心旋转到绝对水平）（二百二十七）

PCL点云处理之点云置平（绕中心旋转到绝对水平）（二百二十七）一、什么是点云置平二、算法流程三、算法实现一、什么是点云置平有时候，我们处理的点云平面并非位于水平面，而是位于某个任一三维平面上，而大多数算法又只能在水平面处理
点云学徒·2023-12-19 06:58

华为黑科技充电车要来了 | 百能云芯

这辆充电车身上布满了各种超声波雷达，令人瞩目的是车顶的构造，有望搭载激光雷达，并支持华为的智能驾
百能云芯·2023-12-18 19:35

C++ 智能指针学习

在使用PCL库做点云处理的时候，经常用到了智能指针。智能指针比较常见并且很重要，准备一边学习一边记录一下。C++没有内存回收机制，new出来的对象需要手动delete，否则会造成内存泄漏。
Meditation-·2023-12-18 02:34

《点云处理》平面拟合

前言在众多点云处理算法中，其中关于平面拟合的算法十分广泛。本篇内容主要是希望总结归纳各类点云平面拟合算法，并且将代码进行梳理保存。
Meditation-·2023-12-17 17:14

Python-编写点云处理软件（七）点云按高程、密度和强度着色

本篇我们将介绍点云按照高程、强度和密度三种方式进行着色以及它们在不同应用场景下的应用，并将着色方式集成到我们的点云处理软件中。1高程着色应用：高程着色是将点云的颜色根据其高程值进行映射的一种方法。
Auto工程师·2023-12-17 16:54

Python-编写点云处理软件（十五）交互式点云地面点提取

目录0简述1CSF算法原理2具体步骤3点云处理软件实现4效果展示0简述本篇在点云处理软件中实现点云地面点提取功能，通过窗口输入提取参数完成选中的点云对象提取地面点的功能。
Auto工程师·2023-12-17 16:54

Python点云处理（八）点云聚类算法（下）

目录0简述1Mean-Shift聚类算法2Agglomerative聚类算法3Spectral聚类算法4结语0简述本篇为点云聚类算法下篇，上一篇中实现了DBSCAN聚类算法、K-means聚类算法、OPTICS聚类算法，本篇实现Mean-Shift聚类算法、Agglomerative聚类算法、Spectral聚类算法。点云聚类算法是一种把点云数据集分割成不同类别的算法。它可以有效地检测和识别出空间
Auto工程师·2023-12-17 16:24

Python点云处理（十）点云三维直线拟合

目录0简述1RANSAC2Hough变换3PCA主成分分析4结语0简述点云直线拟合是一种在三维点云数据中提取直线特征的算法。在许多计算机视觉和机器人应用中，点云直线拟合被广泛应用于场景理解、物体识别、导航规划等任务。通过对点云数据进行直线拟合，我们可以从复杂的点云中提取出直线特征，为后续的分析和处理提供基础。1RANSACRANSAC算法（RandomSampleConsensus）是一种基于概率
Auto工程师·2023-12-17 16:24

PCL点云处理之自定义生成多种类型的圆柱点云（C++）（二百二十五）

PCL点云处理之自定义生成多种类型的圆柱点云（C++）（二百二十五）一、算法介绍1.空心圆柱点云2.实心圆柱点云二、算法实现1.生成方法1（空心）2.生成方法2（实心）一、算法介绍根据自己指定的圆柱长度
点云学徒·2023-12-17 10:44

PCL点云处理之主成分分析（PCA）拟合圆柱参数（C++详细介绍）（二百二十六）

PCA点云处理之主成分分析拟合圆柱参数（C++详细介绍）（二百二十六）一、算法介绍二、算法设计三、算法实现1.代码2.结果3.矩阵分解的特征值和特征向量的说明一、算法介绍这个算法的作用是对给定的点云数据进行圆柱拟合
点云学徒·2023-12-17 10:14

论文阅读：UniSeg: A Unified Multi-Modal LiDAR Segmentation Network and the OpenPCSeg Codebase

本文提出了一种统一的多模态激光雷达图像分割网络，称为UniSeg，该网络利用RGB图像信息和三视点云信息，同时实现了语义分割和全景分割。
shiyueyueya·2023-12-17 06:52

基于NT98530的多目VR摄像机方案，多sensor同步，多sensor防抖，PTP校时，实景SLAM数字孪生的最佳搭档。

随着数字孪生发展，现实空间和虚拟空间之间的关联变得越来越重要了，传统的VR摄像机只能获取平面的图像，单纯的激光雷达slam又只能获取不可见的空间信息，VR和激光雷达slam之间的结合，可以获取彩色的实景三维空间模型
vx_zhanxy8·2023-12-16 23:43

PCL点云处理之OBB与AABB包围盒计算与注释（七十三）

PCL点云处理之OBB与AABB包围盒计算与注释（七十三）前言一、OBB和AABB包围盒是什么二、算法实验1.代码2.结果前言PCL中已有题目中两种包围盒算法的集成，这里调用实现，并对输出坐标作具体解释说明
点云学徒·2023-12-16 18:42

PCL点云处理之可视化选点计算间距 （二百二十四）

PCL点云处理之可视化选点计算间距（二百二十四）一、算法介绍二、算法实现1.代码一、算法介绍读取点云，使用PCL将其可视化，在窗口点云中鼠标点击两个点，输出他俩的坐标和之间的距离，效果如下所示：注意：PCL
点云学徒·2023-12-16 18:32

[论文阅读]BEVFusion

BEVFusionBEVFusion:ASimpleandRobustLiDAR-CameraFusionFrameworkBEVFusion：简单而强大的激光雷达相机融合框架论文网址：BEVFusion
一朵小红花HH·2023-12-16 15:34

3. cgal 示例 GIS (Geographic Information System)

GeographicInformationSystem)地理信息系统原文地址:https://doc.cgal.org/latest/Manual/tuto_gis.htmlGIS应用中使用的许多传感器（例如激光雷达
努力减肥的小胖子5·2023-12-16 07:12

点云格式转换：将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式

为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光
月照银海似蛟龙·2023-12-16 06:37

自动驾驶技术：驶向未来的智能之路

2.核心原理传感器系统：利用激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种传感器获取车辆周围环境信息。感知与决策：通过计算机视觉和深度
鳗小鱼·2023-12-15 20:50

经典文献阅读之--SST-Calib(激光雷达与相机的同步时空参数标定法)

具有互补语义和深度信息的相机和激光雷达是复杂驾驶环境中的典型传感器配置。然而，对于大多数相机和激光雷达融合的算法，传感器的标定将极大地影响性能。
敢敢のwings·2023-12-15 18:18

如何通过球面投影(Spherical Projection)将点云转换为距离图像(Range Images)

前言将3维激光点云通过球面投影（SphericalProjection）转换为2维距离图像（RangeImages），是自动驾驶应用场景中一种非常常见的点云处理方式。
AI松子666·2023-12-15 15:25

CPGNet点云语义分割简介

导读本文介绍一篇被ICRA2022接收的论文CPGNet:CascadePoint-GridFusionNetworkforReal-TimeLiDARSemanticSegmentation，面向高精度且快速的激光雷达语义分割
AI松子666·2023-12-15 15:25

2DPASS激光雷达点云语义分割简介

导读香港中文大学深圳深度比特实验室提出了一种基于二维图像先验辅助的激光雷达点云语义分割(2DPASS)。
AI松子666·2023-12-15 14:47

论文阅读：Lidar Annotation Is All You Need

在以往的地面分割任务中，利用Lidar来做地面分割是目前采用激光雷达方案进行自动驾驶的常见手段。
苦瓜汤补钙·2023-12-15 13:20

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：

笔者传感器使用的是6-axis的ouster激光雷达，自带IMU.配置文件.ymal,需要求extrinsicTrans和extrinsicRot.如果参数不准的话，建图效果是这样的：传感器中给出的变换矩阵分别为
稻壳特筑·2023-12-15 01:15

构建静态场景的地图点云，使用动态场景的点云配准进行定位

使用ouster激光雷达传感器分别录制自己在静态场景，以及动态场景的数据集.其中录制的topic包含ouster自带IMU传感器数据，以及激光雷达传感器：topic名称：/ouster/points/ouster
稻壳特筑·2023-12-15 01:15

Three.js+pcl.js 实现Web端的点云处理+显示

1功能实现在前面我们实现了PCD的加载器的基础上，这次将加上pcl.js——著名的PCL库的web版本，详情见https://pcl.js.org/，来处理我们加载上去的点云。具体实现如下：用户可以通过每个板块的右上角进行处理前/后的切换，还可以通过一些参数调控pcl算法（注意：调完参数后需要切换显示模式才能生效）点云过滤示例1：主要功能：通过统计离群值移除算法，用户可以调整参数meanK和std
PLUS_WAVE·2023-12-14 17:59

PCL点云处理之创建二维格网组织点云数据（六十四）

PCL点云处理之创建二维格网组织点云数据（六十四）一、二维格网？二、使用步骤1.代码三、女神照一、二维格网？
点云学徒·2023-12-07 00:58

学习记录PCL-1 通过哈希表进行三维点云的虚拟格网划分

参考博客：点云侠的PCL点云分块_pcl点云按网格分块_点云侠的博客-CSDN博客点云学徒的PCL点云处理之创建二维格网组织点云数据（六十四）_哈希表c++pcl点云_点云学徒的博客-CSDN博客使用了
JJC妖妖君·2023-12-07 00:24

不用激光雷达，照样又快又准！3D目标检测之SMOKE

有很多工作研究使用激光雷达进行3D目标检测，激光雷达成本较高、寿命较短，与之相比，相机成本低、寿命长，且易于安装。很
我爱计算机视觉·2023-12-06 23:44

激光雷达篇——[科普]一文看懂激光雷达LIDAR基本工作原理（转载）

utm_id=0一、激光雷达LiDAR工作原理激光雷达LiDAR的全称为LightDetectionandRanging激光探测和测距，又称光学雷达。
易Yi·2023-12-06 09:54

谷歌CEO推迟Gemini模型发布计划；激光雷达系统提供商速腾聚创通过港交所聆讯；OpenAI推迟定制化GPT商店丨每日大事件...

‍大数据产业创新服务媒体——聚焦数据·改变商业企业动态广汽本田宣布裁员12月4日消息，本田汽车表示，由于迅速转向电动车市场，公司将解雇中国合资企业——广汽本田公司约900名合约工。本田发言人表示，此次裁员相当于该合资企业约1.3万名员工的7%。根据当地规定，广汽本田将对提前离职的合同工进行补偿。谷歌CEO推迟Gemini模型发布计划近日，据TheInformation报道，两位知情人士透露称谷歌已
数据猿·2023-12-06 08:07

10.机器人系统仿真（urdf集成gazebo、rviz）

机器人系统仿真的必要性1.2一些概念URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达
APS2023·2023-12-06 07:57

激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

在典型的32线激光雷达中
月照银海似蛟龙·2023-12-05 21:29

URDF语法+练习案例(与Rviz的集成使用)+URDF工具

工具URDF语法1.URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达
嘻·嘻·2023-12-05 10:02

5.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体
宛如新生·2023-12-05 07:48

激光雷达&毫米波雷达

一.激光雷达技术指标：视场角线数（32/64/128）分辨率（激光光束夹角越小分辨率越高，0.1度）探测距离：0.3-200m反射率（一般探测10%以上反射率的目标）分类按照测距方法分类：1）ToF法2
dueen1123·2023-12-05 06:27

自动驾驶：传感器初始标定

及平面九点法标定Ax=xB问题求解，旋转和平移分步求解法手眼标定AX=XB求解方法（文献总结）基于靶的方法相机标定(1)ApriTag(2)棋盘格：cv::findChessboardCorners(3)品字格激光雷达标定
dueen1123·2023-12-05 06:53

小鹏汽车试驾

P7驾驶侧车门打开小鹏P5我试驾的是这款，其中550的顶配车型，车前装载两个激光雷达。车身外观呈现红色，上的绿色新能源的车牌。售价在十五万到二十万不等。功能点：智能辅助驾驶。
编程大艺术家·2023-12-05 02:55

使用激光雷达（LiDAR）和相机进行3D物体跟踪

使用相机和激光雷达进行时间到碰撞（TTC）计算在我的先前文章中，我介绍了通过检测关键点和匹配描述符进行2D特征跟踪的主题。
小北的北·2023-12-04 13:09

我的创作纪念日

完成了OCCT系列专栏点云处理系列专栏…憧憬期望我的分享能帮
醉逍遥_祥·2023-12-04 11:17

Python点云处理（九）点云平面分割拟合

目录0简述1RANSAC算法2最小二乘法3PCA算法4结语0简述点云平面拟合是指从点云数据中提取出平面模型的过程。在计算机视觉、几何建模和机器人等领域中，点云平面拟合是一个重要的问题，它可以用于物体识别、环境建模、机器人导航等应用中。本篇介绍几种常用的点云平面拟合算法，并通过python进行示例展示。（本文平面拟合算法不使用open3d库，若想通过o3d实现可以直接查看调用函数很方便）1RANSA
Auto工程师·2023-12-04 08:39

基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测

原理1.激光雷达滤波，滤除太远的雷达数据，并降采样2.对雷达数据进行分割聚类出candidates3.通过策略，过滤掉大部分不符合的candidates4.对candidates与充电桩模板数据进行PCA
AIMercs·2023-12-03 05:04

[论文阅读]Sparse Fuse Dense

论文提出了一种名为SFD（SparseFuseDense）的新型多模态框架，以提高基于激光雷达（LiDAR）的三维目标检测性能。SFD框架主要包括三个部分：激光雷达数据流
一朵小红花HH·2023-12-02 07:39

3D点云处理：点云曲率－主曲率/高斯曲率/平均曲率（附源码）

文章目录0.测试效果1.主曲率|高斯曲率|平均曲率2.代码实现3.参考0.测试效果其他公司通过曲率计算的边缘本文通过曲率过滤的结果(点云数据不太好找)1.主曲率|高斯曲率|平均曲率主曲率在微分几何中，在曲面给定点的两个主曲率（principalcurvatures）衡量了在给定点一个曲面在这一点的不同方向怎样不同弯曲的程度。在曲面上取一点E，曲面在E点的法线
IVisionNode·2023-12-02 03:29

Open3D AlphaShape 平面点云边界提取 编程

Open3DAlphaShape平面点云边界提取编程点云处理是计算机视觉和机器人领域中的重要任务之一。在点云中，点的集合被用于表示三维物体的几何形状。
幻想之境的探索·2023-12-02 00:36

JAVA实战演练之自动驾驶系统

一基本概念：1.传感器数据处理：自动驾驶汽车需要收集大量的数据，包括来自雷达、激光雷达(LiDAR)、摄像头等传感器的数据。这些数据需要通过JAVA程序进行处理和解析，以便汽车能够理解其周围环境。
程序猿～厾罗·2023-12-01 15:39

2022/6/28学习日志

主流的激光雷达的扫描技术有三角测距和TOF（timeofflight）两种。12.2.2飞行时间测距TOF即飞行时间。TOF激光雷达，利用光的飞行时间来测距。
黄卷青灯77·2023-12-01 13:33

激光雷达点云基础-点云滤波算法与点云配准算法

激光雷达点云处理在五年前就做了较多的工作，最近有一些新的接触发现激光雷达代码原理五年前未见重大更新，或许C++与激光雷达结合本身就是比较高的技术门槛。
NCU_wander·2023-11-30 23:41
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