稠密SLAM

三维重建经典论文合集汇总

经典三维重建系统包括整个pipeline从相机标定、基础矩阵与本质矩阵估计、特征匹配到运动恢复结构（SFM），从SFM到稠密点云重建、表面重建、纹理贴图。
深蓝学院·2024-01-31 18:11

图的学习

任意两点的边都是无向边组成的图（无向边：（A,B)表示点A能到点B，点B也能到点A）有向图：任意两点的弧都是有向边组成的图（有向边：表示点A能到点B，点B不能到点A（B为弧头，A为弧尾）边较少的图叫稀疏图，反之叫稠密图权
3分人生·2024-01-31 16:26

python设置散点图点的大小_数据量太大？散点图装不下怎么办？用Python解决数据密度过大难题...

所谓的密度图(DensityPlot)就是数据的分布稠密情况，它常用于显示数据在连续时间段内的分布状况。严格来说，它是由直方图演变而来，类似于把直方图进行了填充。
weixin_39646725·2024-01-31 11:06

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第7章_SLAM中的数学基础

视频讲解【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论
小虎哥哥爱学习·2024-01-31 09:02

夜场

夜色笼罩着这稠密的街道，灯光映射着那闪亮的酒杯。在这筹光交错的酒水里，充斥着人性最原始的罪恶。这罪恶的欲望，充斥着你的内心。这多余的感情，终究会慢慢消逝。
温差先生·2024-01-30 14:28

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM
running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。
Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
#君君#·2024-01-30 12:12

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。
安城安·2024-01-30 11:01

《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。
偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

这粒种子，是妈妈您在我幼年的时候种下的

母亲带他到汉口郊区一家果园去游玩，在城市里住惯了，那繁茂稠密
小糖66·2024-01-30 07:54

PyTorch入门之Tensor综合-含操作/运算、机器学习的关系、稠密张量与稀疏张量的定义等

Tensor的理解数学中有标量、向量和矩阵的概念，它们的维度分别是0、1、2。其中：标量可以看成的一个数字，1，标量中元素的位置固定。向量可以看成是一维表格，向量中元素的位置需要通过其索引确定，表示为矩阵可以看成是二维表格，矩阵中的元素位置需要通过其行号和列号确定，表示为：张量(Tensor)可以视为矩阵的扩展，可以用于表示无穷维度的数据如果我们用标量、向量或矩阵描述一个事物时，该事物最多可用[H
AI小白龙*·2024-01-29 21:34

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b
影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z
影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

捷克5m地形瓦片数据免费分享

河网稠密，主要河流
按图索迹·2024-01-29 15:44

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s
Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

今天就来分享一个和特斯拉相关的Docker项目，一个强大的、自托管的特斯拉数据记录器——TeslaMate，可以全面分析特斯拉充电、续航、行驶里程等等的情况。
xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

说几句爱海的孩气的话

纽约、康桥、芝加哥这些人烟稠密的地方，终身不去也没有什么。只是说不许我到海边去，这却太使我伤心了。我抬头张目地说：“不，你没有阻止我到海边去的意思！”
晚归的牧童·2024-01-28 23:20

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda
开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及
Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

月下雷峰影片-----徐志摩

我送你一个雷峰塔影，满天稠密的黑云与白云；我送你一个雷峰塔顶，明月泻影在眠熟的波心。深深的黑夜，依依的塔影，团团的月彩，纤纤的波鳞——假如你我荡一支无遮的小艇，假如你我创一个完全的梦境！
伊衿·2024-01-28 16:01

基础算法--搜索与图论（2）

朴素）dijkstra算法（堆优化）存在负权边Bellman-Ford算法SPFA多源汇求最短路Flyod最小生成树Prim（朴素版）Krusal算法二分图染色法匈牙利算法最短路n表示点数量m：边数量稠密图
this.xxxx·2024-01-28 15:38

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D
hi_lan·2024-01-28 10:07

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。
hhh0209·2024-01-28 08:35

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

推荐看一下博客，评论内容也很丰富，很多问题都能在评论中找到答案：https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖
wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html
xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

DIS 光流详解

目的：实现快速的稠密光流算法；亲测数据：2000*1000彩色图像CPU版本20ms左右，1000*1000彩色图像CPU版本10ms左右（最快的版本）电脑配置：调用程序如下：cv::Ptralgorithm
xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM
xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。
Autolabor·2024-01-27 19:28

Dijkstra求最短路 I——朴素版Dijkstra算法

问题描述稠密图使用朴素版Dijkstra算法使用邻接矩阵存储图定义dist[]数组用来表示图中所有点到1号点的距离，初始化所有点到1号点的距离为0x3f3f3f3f，dist[1]=0循环n次在图中找出距离
送你一颗星星·2024-01-27 15:54

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma
开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。
APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他