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稠密SLAM
ORB-
SLAM
3关键帧选取策略
二、选取策略前言ORB-
SLAM
3使用关键帧来策略来进行跟踪建图,所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧?
秋心拆两瓣
·
2024-01-28 18:02
自动驾驶
slam
c++
ORB-
SLAM
2论文总结
ORB-
SLAM
2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_
·
2024-01-28 18:01
SLAM
slam
orb
ORB-SLAM2
ORB-
SLAM
的重定位中使用的EPnP算法解析
EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束,求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu
·
2024-01-28 17:58
ORB-SLAM
算法
计算机视觉
人工智能
ORB-
SLAM
策略思考之RANSAC
ORB-
SLAM
策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-
SLAM
中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略,即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu
·
2024-01-28 17:58
ORB-SLAM
算法
人工智能
计算机视觉
机器人
ORB-
SLAM
中的RANSAC算法解析
RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法,其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合,并采用该集合进行模型估计的一种方法,可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据,但是数据中的一些点是噪声点,如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢?选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu
·
2024-01-28 17:27
ORB-SLAM
算法
人工智能
计算机视觉
ORB-
SLAM
中的地图点策略
ORB-
SLAM
中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量,这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu
·
2024-01-28 17:55
ORB-SLAM
ORB-SLAM
计算机视觉
机器人
感知
月下雷峰影片-----徐志摩
我送你一个雷峰塔影,满天
稠密
的黑云与白云;我送你一个雷峰塔顶,明月泻影在眠熟的波心。深深的黑夜,依依的塔影,团团的月彩,纤纤的波鳞——假如你我荡一支无遮的小艇,假如你我创一个完全的梦境!
伊衿
·
2024-01-28 16:01
基础算法--搜索与图论(2)
朴素)dijkstra算法(堆优化)存在负权边Bellman-Ford算法SPFA多源汇求最短路Flyod最小生成树Prim(朴素版)Krusal算法二分图染色法匈牙利算法最短路n表示点数量m:边数量
稠密
图
this.xxxx
·
2024-01-28 15:38
总结
算法
图论
java
《
SLAM
十四讲》Ch7编译报错
《
SLAM
十四讲》Ch7编译报错原因:视觉
SLAM
书上的程序使用的g2o版本比较旧了,使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices
·
2024-01-28 15:38
SLAM
SLAM
ROS小车跟随
这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、
slam
建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码:https://blog.csdn.net
海风-
·
2024-01-28 14:56
机器人
目标跟踪
ROS目标跟随(路径规划、雷达、
slam
、定位)
ROS目标跟随(路径规划、雷达、地图、定位)最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统(amcl)4、路径规划(move_base)4.1全局路径规划与本地
海风-
·
2024-01-28 14:26
机器人
c++
目标跟踪
ROS目标跟随(路径规划、
slam
、定位、雷达)——接上文,改善跟随的位置
确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时,ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点:/tf,通过观察此节点发布的信息,我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-
·
2024-01-28 14:26
机器人
目标跟踪
3D 到2D reprojection的问题
唉,为什么回想总结一下呢,本人在结合3D物体重建和
SLAM
做一些东西,所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程,但是重建的3D物体反投影到2D就比较复杂,主要是2D
hi_lan
·
2024-01-28 10:07
OpenV
SLAM
在Ubuntu16.04下编译安装
最近开始学习V
SLAM
,理论知识大概了解了一下,想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务,先把OpenV
SLAM
装上,跑个demo看看。我平时用windows比较多,改成Linux还是得适应一下。
hhh0209
·
2024-01-28 08:35
vslam
linux
【
SLAM
】kalibr工具IMU和双目相机标定
推荐看一下博客,评论内容也很丰富,很多问题都能在评论中找到答案:https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖
wwwzy
·
2024-01-27 23:39
ceres之LM算法
Ceres作为一个优化算法库,在许多领域中有着至关重要的作用,比如
slam
系统中的优化问题-集束调整BA,就可以通过Ceres去实现,官方文档地址:http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html
xiechaoyi123
·
2024-01-27 21:44
优化算法
算法
DIS 光流详解
目的:实现快速的
稠密
光流算法;亲测数据:2000*1000彩色图像CPU版本20ms左右,1000*1000彩色图像CPU版本10ms左右(最快的版本)电脑配置:调用程序如下:cv::Ptralgorithm
xiechaoyi123
·
2024-01-27 21:44
DIS光流
openv
slam
------
slam
解读系列
是什么:openv
slam
是日本先进工业科技研究(NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology)所于2019年5月20日开源的视觉
SLAM
xiechaoyi123
·
2024-01-27 21:13
SLAM系列
slam
optimization
源码解析 |
SLAM
多点导航开发思路介绍
不久前,我们发布了一个多点
SLAM
的功能包,今天给大家介绍这个功能包的开发思路。
Autolabor
·
2024-01-27 19:28
产品教程
Autolabor
ROS机器人
Dijkstra求最短路 I——朴素版Dijkstra算法
问题描述
稠密
图使用朴素版Dijkstra算法使用邻接矩阵存储图定义dist[]数组用来表示图中所有点到1号点的距离,初始化所有点到1号点的距离为0x3f3f3f3f,dist[1]=0循环n次在图中找出距离
送你一颗星星
·
2024-01-27 15:54
算法
基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控
GitHub:https://github.com/loui
slam
/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo:https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma
开源极客行
·
2024-01-26 23:51
开源项目
企业项目
运维
ORB_
SLAM
3:IMU初始化过程梳理以及自己的理解
2、IMU初始化过程中不断优化尺度,在单目相机的视觉
SLAM
中,尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:30
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
ORB
SLAM
3 IMU代码实现部分:ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析
1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORB
SLAM
3中,Point类表示一个IMU的测量数据:加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式,其都是构造一个imu的测量数据的。
APS2023
·
2024-01-26 22:00
ORB-SLAM3代码解析
c++
开发语言
计算机视觉
slam
算法
ORB_
SLAM
3:单目+IMU初始化流程梳理
>apply(im,im);目的:使灰度直方图分布较为均匀,从而使整体对比度更强,便于后面特征点的提取等工作;2、第一帧图像(ni=0)时无IMU数据(vImuMeas容器为空),进入下面的这个函数:
SLAM
.TrackMonocular
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:30
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
ORB_
SLAM
3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件
成员变量mbReadyToInitializate:是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个;2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个,否则mbReadyToInitializate=false,需重新创建单目初始化参考帧;3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1
追风筝的人~TH
·
2024-01-26 22:29
ORB_SLAM3
计算机视觉
人工智能
c++
《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结
此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计,提高了
SLAM
系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:59
LOAM系列阅读笔记
SLAM学习笔记
机器人
linux
算法
人工智能
笔记
ORB-
SLAM
笔记——ORB-
SLAM
3的IMU初始化(1)理论部分
上一篇blog立的flag,哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品,你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始!在正式说它的IMU初始化部分之前,还是跟随作者论文的思路,咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说,单目也好,双目也罢,我们主要关心的还是每一个pose的6Dof,对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题,状态空间也就是多了一
RoBOt__Dreamer
·
2024-01-26 22:58
SLAM
《ORB-
SLAM
3》IMU初始化
ORB-
SLAM
3中的IMU初始化1.ORB-
SLAM
3刚开始运行时,IMU还没有进行初始化,此时系统运行的纯视觉模式
Jiqiang_z
·
2024-01-26 22:25
SLAM学习笔记
LOAM系列阅读笔记
机器人
人工智能
ROS1可视化利器---Webviz
1.
SLAM
er常用的可视化开源库opengl:OpenGraphicsLibrary,译名
孙凯玉
·
2024-01-26 18:47
物联网
借助Serverless工具构建Django应用
背景由于工作原因,一直对AW
SLam
bda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。
SimpleBob
·
2024-01-26 06:20
ORB
SLAM
3安装
1.依赖在该目录下打开终端,安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone
0208hsq
·
2024-01-26 04:43
人工智能
神经网络
深度学习
【三维重建】运动恢复结构SfM理解记录:初始化与参数估计
最小化重投影误差注意参考文献一、SfM的认识三维重建=图像序列+SfM+MVS+…图像序列:拍摄多视图照片集SfM:能求出每个图像的参数(包括内参和外参),还有稀疏三维结构MVS:是基于SfM的输出下,进行
稠密
化
小白不懂就多问多学
·
2024-01-25 22:58
三维重建
深度学习推荐系统之DeepCrossing
DeepCrossing模型原理这个模型就是一个真正的把深度学习架构应用于推荐系统中的模型了,2016年由微软提出,完整的解决了特征工程、稀疏向量
稠密
化,多层神经网络进行优化目标拟合等一系列深度学习在推荐系统的应用问题
YANJINING
·
2024-01-25 17:17
最小生成树 prim + kruskal
目录AcWing858.Prim算法求最小生成树邻接矩阵邻接表AcWing859.Kruskal算法求最小生成树prim适用于
稠密
图kruskal适用于稀疏图AcWing858.Prim算法求最小生成树
honortech
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2024-01-25 08:38
算法
数据结构
第一个项目总结:双目测距(python代码转为c++代码,最终输出点云图,再转为ros点云图,再实现可视化)
目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数(2)立体校正(3)立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉
SLAM
zerogin+
·
2024-01-25 05:29
c++
opencv
开发语言
2021-09-05
在娘家客厅的门把手上挂着一支带着果子的树枝,果子
稠密
,半青半红,花生米般大小,我没看出那是什么果子。没等问,姐姐边说,二妹看看这枣结的多稠啊,你来尝一个。说着,便顺手摘下一个给我。
天边闲云
·
2024-01-24 01:37
【蓟】菊科,蓟属
茎直立,30(100)-80(150)厘米,分枝或不分枝,全部茎枝有条棱,被
稠密
或稀疏的多细胞长节毛,接头状花序下部灰白色,被
稠密
绒毛及多细胞节毛。
植物分类图像库
·
2024-01-24 00:22
算法基础---图论
-适合表示
稠密
图,因为其空间复杂度与图的大小无关。3.缺点:-空间复杂度高,为O(V^2),其中V是顶点数。-不适合表示稀疏图,因为大量的空间被浪费在表示不存在的边上。-遍历邻接点的效
Faelan.
·
2024-01-23 21:31
算法
图论
(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述
导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一,比如现在较为流行的服务型室内机器人,就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的,本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现,主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(
SLAM
会变身的火娃
·
2024-01-23 14:54
ros
学习记录
无人机
机器人
学习
175
Theusersofbike-sharingarealway
slam
entingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2)结合自己的生活、学习、工作、兴趣等,想象在什么语境下会用到这个表达
地山大明
·
2024-01-23 11:47
【蓝桥杯--图论】Dijkstra、Ballman-Ford、Spfa、Floyd
每一次挑战都是一次成长的机会文章目录朴素DIjkstra堆优化的DijkstraBallman-FordFloydSpfa(求最短路)Spfa(求是否含有负权)如上所示即为做题时应对的方法朴素DIjkstra引用与
稠密
图
欧_aita
·
2024-01-23 09:24
数据结构与算法
蓝桥杯
图论
【超长序列建模】千级别:MINM《Practice on Long Sequential User Behavior Modeling for Click-Through Rate Predictio
超长序列建模当序列行为超长时,意味着一个节点有数十万条边,这个时候一阶关系都过于
稠密
,更不用说利用高阶关系了。
chad_lee
·
2024-01-23 09:35
论文解读
CTR
推荐系统
服务器
人工智能
算法
玉兰花的幽香
邂逅了你在不经意的一缕幽香,
稠密
的绿叶藏匿了你清瘦的面庞,清风最解你的意,偏偏把幽香弥漫的无处躲藏。一缕幽香,幽香一缕,醉了绿叶间一对彩蝶依偎在你的身旁。图片发自App
风的昵语
·
2024-01-23 07:39
三荚草
头状花序,常单生,卵形,绿色,长4-8毫米,
稠密
;总苞片叶状,扩展;小穗极多数,披针形,长约3毫米。抽穗期;夏季。
有只柠檬
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2024-01-23 04:13
Livox_ros_driver2 消息 (msg) 类型对
SLAM
应用程序的适配
Title:Livox_ros_driver2消息(msg)类型对
SLAM
应用程序的适配文章目录I前言II.查看ROS消息III.LivoxROS驱动的消息类型IV.适配修改应用程序V.总结I前言有时候
wzf@robotics_notes
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2024-01-23 01:01
机器人感知
机器人
自动驾驶
算法
曹衣出水与吴带当风
他画的人物有着
稠密
的细线,衣服褶纹都紧紧的贴在身上,就像刚从水中出来一样。“吴带当风”这种样式出自大名鼎鼎的“画圣”吴道子。他大约生于唐高宗时期,说起来比曹仲达晚了很多年。
learnercc
·
2024-01-22 20:21
从争议到巅峰:Vue3 的奇迹之旅 —— 从‘海贼王’到‘灌篮高手’的变革历程
Vue官方团队在2023年的最后两天发布了Vue3.4的版本命名为“
Slam
Dunk”(灌篮高手)。Vue3自2020年发布,到目前为止已经有三年半的时间(想不到吧,Vue3已经发布了这么久了)。
程序员Sunday
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2024-01-22 13:09
前端训练营
前端
vue
车之殇
且看城市路,
稠密
如织网。即便已如此,不堪车增长。路路都拥堵,出行时间长。到了目的地,没有停车场。小心被贴条,摄像拍违章。要是出事故,心里堵得慌。保险陷阱多,油价连连涨。养车成本高,待宰如羔羊。
人生如梦001
·
2024-01-22 12:07
ORB-
SLAM
论文阅读
论文链接ORB-
SLAM
0.Abstract本文提出了ORB-
SLAM
,一种基于特征的单目同步定位和建图(
SLAM
)系统该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性,允许宽基线环路闭合和重新定位,并包括全自动初始化选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性
KrMzyc
·
2024-01-22 08:50
SLAM
论文阅读
#芋艿漫藏# 灌篮大电影的新加坡首映限定礼盒,够不够诚意?
礼盒的封面有
SLAM
DUNK的经典logo
芋艿Taro
·
2024-01-21 20:07
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