结构光相机标定第15页

相机标定参数格式Halcon转Opencv

一、Opencv相机标定格式：内参矩阵：或内参矩阵参数含义：f：焦距，单位毫米；dx：像素x方向宽度，单位毫米；1/dx:x方向1mm内有多少个像素；f/dx：使用像素来描述x轴方向的焦距的长度f/dy

dongcidacigogogo·2022-11-28 00:57

C++ OpenCV相机标定---实心圆点、棋盘格

目录棋盘格标定Matlab相机工具包计算相机内参：详情参考链接OpenCV函数调用：实心圆点标定相机标定标定结果-重投影误差完整代码展示在相机内参标定中，采用二维靶标标定主要分为两种方式：棋盘格标定、实心圆点标定

虎虎同学·2022-11-28 00:25

opencv相机标定(3)-鱼眼镜头成像模型与标定

成像模型这篇博客介绍得很详细，链接其中，opencv鱼眼相机标定后，畸变参数是4个，链接里博客的畸变参数是五个，应该是使k0=1.1）世界坐标系->相机坐标系2）相机坐标系->图像物理坐标系注意使用的是归一化的坐标

之子无裳·2022-11-28 00:55

如何编写高精度的相机标定程序?

如何编写高精度的相机标定程序?熟悉机器视觉的朋友肯定都接触过相机标定，目前有各种各样的途径来完成相机标定，其中开源的有opencv和matlab；商业软件有VisionPro，Halcon。

小贤有话说·2022-11-28 00:54

opencv相机标定(2)-单目相机标定流程

常用的标定函数和流程，网上一大堆，这里就不想详细写了这里说一下标定后常见的问题和我自己的一些做法。1.标定后丢失部分像素信息畸变校正后，边缘处出现一些黑色像素区域，其实也算是正常的，图片去畸变后补充的像素可以用initUndistortRectifyMap，传递新的相机参数矩阵得到新的mapx,mapy来解决。代码如下MatNewCameraMatrix=cameraMatrix.clone();

之子无裳·2022-11-28 00:54

相机标定系列---opencv相关标定算子

大花爱编程·2022-11-28 00:50

【PCL自学：Range Images】深度图与点云数据的转换及其应用(持续更新)

什么是深度图二、点云转深度图PointCloud->RangeImage三、利用深度图提取点云边缘一、什么是深度图目前深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等等

斯坦福的兔子·2022-11-27 20:14

移动端视觉SLAM学习笔记 (一) 介绍

移动端，也就是手机和平板，一般手机和平板也就是可见光相机，一些特殊的也会搭载红外结构光、激光雷达(不得不说苹果这方面做的很棒，SLAM、3D建模在移动端这块就是行业巅峰啊)。

业余码农·2022-11-26 18:05

opencv相机校准和3D重建代码部分

一、相机标定：先了解以下函数的含义以及作用：一、zeros()返回来一个给定形状和类型的用0填充的数组；zeros(shape,dtype=float,order=‘C’)shape:形状dtype:数据类型

叶子★·2022-11-26 15:11

视觉检测之3D视觉概述

优缺点：优点：可测量目标高度、体积、平面度等空间信息不易受照明条件影响更丰富的表证方式缺点：3D数据计算量大成本高成像方式：被动测量法：单目立体视觉双目立体视觉夺目立体视觉主动测量法：结构光3D成像：点结构光线结构光面结构光

Black_Friend·2022-11-26 12:57

opencv C艹：读取视频文件，保存图像，视频文件，读取保存XML YAML文件

《opencv4快速入门》认识认识模块D:\opencv\build\include\opencv2路径下calib3d主要包含相机标定，立体视觉的功能：物体姿势估计，三维重建，摄像头标定core，包含库的基本结构和操作

AI路漫漫·2022-11-26 02:56

【OpenCV】OpenCV-Python实现相机标定+利用棋盘格相对位姿估计

写在前面：这次要实现的功能：实时检测棋盘格相对于摄像头的距离以及位姿。为此主要步骤可分为以下三个步骤：标定图片的拍摄、相机的标定、以及棋盘格位姿的实时解算。目录1.标定图片的拍摄2.相机的标定3.棋盘格位姿的实时解算4.需要注意的点5.运行效率问题1.标定图片的拍摄棋盘格图片打印上面的图片，尽量铺满一张A4纸，边缘留出一定的空白以方便握持。这里使用的是10×7的棋盘格，内部有9×6个角点。然后使用

Quentin_HIT·2022-11-26 02:18

基于ROS的机械臂手眼标定-Aruco使用与相机标定

基于ROS的机械臂手眼标定-Aruco使用与相机标定你好，我是小智。折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。

鱼香ROS·2022-11-26 00:08

小觅智能视觉培训计划走进上海交通大学

公开课面向上交大学生以及社会各界公开，主要围绕双目结构光深度惯导相机对于创新的启发和探索展开。小觅智能SLAM技术总监周平向大家重点介绍了双目结构光惯导相机的潜在优势、结构光传感器的特性分

qq_43525734·2022-11-25 20:30

SLAM总结（三）-传感器之各传感器特性

SLAM总结（三）-传感器之各传感器特性一、综述二、相机1、单目相机2、深度相机双目相机结构光相机ToF相机三、激光雷达1、2D激光雷达2、3D激光雷达四、IMU六、编码器五、全球导航卫星系统(GNSS

loui robot·2022-11-25 18:28

kalibr标定realsenseD435i（二）--多相机标定

kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：target_type:'checkerboard' targetCols:11 //内角的个数targetRows:8 colSpacingMeters:0.02

X uuuer.·2022-11-25 17:30

ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定

可即·2022-11-25 17:30

imu相机标定_相机+imu标定

官方上是跑在rosindigo上的，但是实测用kinetic也没问题，主要就是装依赖的时候改下名字(下面命令行里有写注释)1工具箱Kalibr安装安装依赖sudoapt-getinstallpython-setuptoolspython-rosinstallipythonlibeigen3-devlibboost-all-devdoxygenlibopencv-devros-kinetic-vis

百读不厌班定远·2022-11-25 17:29

双目相机与IMU联合标定

准备工作双目相机：ZED-mIMU：realsense-t265（仅使用它的imu信息）系统：Ubuntu16.04+ROSkinetic（ros推荐使用纯净的，就是新系统装ros，可以使用虚拟机）双目相机标定这里需要得到相机的内参矩阵

合工大机器人实验室·2022-11-25 17:25

安卓手机标定相机IMU外参过程

本文阐述安卓手机标定相机IMU外参过程,包括以下主要流程：1.制作标定板2.单独标定单目相机的外参3.单独标定IMU的外参4.相机IMU的联合标定1.为什么要进行相机标定？

绍兴专家·2022-11-25 17:55

深度相机工作原理

目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光一、RGB双目RGB双目相机因为非常依赖纯图像特征匹配，所以在光照较暗或者过度曝光的情况下效果都非常差，另外如果被测场景本身缺乏纹理，

Cecilia_YS·2022-11-25 09:49

matlab单双目标定提取相机标定中各张标定图片的重投影误差数据

前言我们在使用matlab工具箱进行相机标定时，有时候想得到每张标定图片的重投影误差和opencv-python中的比较一下。然而，该数据在系统里没有直接输出，我们应该如何获取呢？

小张zzzz·2022-11-25 07:17

OpenCV Aruco 参数源码完整解析理解！

Aruco靶标是无人机导航常用的一种靶标，其可以携带编码信息，用于多台设备，现实增强，相机标定等等。

小玺玺·2022-11-25 05:53

相机标定（六）—— 张正友标定法

相机标定一、相机标定的目的1.相机的成像过程2.相机标定的目的3.畸变与畸变矫正二、张正友标定法简介三、标定相机内外参1.求解内参和外参的积2.求解内参矩阵3.求解外参矩阵四、标定相机的畸变参数五、L-M

_归尘_·2022-11-24 20:11

相机标定-张正友棋盘格标定法

2.1各个坐标系之间的转换2.1.1图像坐标系到像素坐标系2.1.2相机坐标系到图像坐标系2.1.3世界坐标系到相机坐标系2.1.4世界坐标系到像素坐标系3.畸变与畸变矫正3.1畸变3.2畸变公式4.相机标定原理

呵呜昂黄hj·2022-11-24 20:39

基于条纹投影的结构光3D成像的研究分享

对于使用条纹投影的结构光3D成像技术，本大创小组由全员新手不断通过对多篇论文的理解与总结，到目前对此技术有了很好的理解。

大创冲冲冲！·2022-11-24 20:07

三步骤详解张正友标定法

1998年，张正友提出了基于二维平面靶标的标定方法，使用相机在不同角度下拍摄多幅平面靶标的图像，比如棋盘格的图像，然后通过对棋盘格的角点进行计算分析来进行相机标定（求解相机的内外参数）。

谜之_摄影爱好者·2022-11-24 20:36

张正友标定法OpenCV初步实现（一）

一、准备标定图片二、对每张图片进行亚像素角点提取三、相机标定1、相机内参矩阵cameraMatrix：[520.5189923428055,0,275.972030610717;0,518.2570945307726,225.1116070146119

老七的葫芦·2022-11-24 20:06

详解张正友相机标定原理（一）

详解张正友相机标定原理（一）写在前面相机参数相机内外参世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系世界坐标系和相机坐标系相机坐标系和图像坐标系图像坐标系和像素坐标系世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系与相机参数写在前面看到这篇文章的朋友们

X.L.L.·2022-11-24 20:35

标定方法——张正友标定法

张正友标定是基于2D平面靶标的相机标定，实验中对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较

大创冲冲冲！·2022-11-24 20:05

ros 相机标定 sensor_msgs/CameraInfo Message 数据类型及含义

1.最近有用到ros相机标定,网上找了很多没有找到标定输出参数的说明，最终还是在官网看到了，做个记录，希望对大家有用。

Newjet666·2022-11-24 19:10

计算机视觉—— 相机标定

目录简介一、相机模型1.坐标系2.坐标系变化3.相机畸变模型二、相机标定原理三、张正友黑白棋盘格标定2.1.算法思想2.2.求解内参和外参的积2.3.求解内参矩阵2.4.求解外参矩阵2.5.得到相机畸变矫正参数

小韩丸子·2022-11-24 10:24

相机标定(Opencv+Matlab)

目标获取相机内参，畸变参数，从而进行相机校准，为手眼标定做准备。1.相机成像原理相机将三维世界中的坐标点映射到二维图像平面的过程能够抽象成用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。现实世界中源于某个物体的光线穿过小孔，会在摄像机成像平面上形成一幅倒立的图像。P是现实生活中的一点，其所在的坐标系称为世界坐标系。以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以

Mr-hysteria·2022-11-24 10:23

相机标定(1): 单目相机标定及张正友标定基本原理

看成一个广义函数）:输入三维场景，输出是二维图片（灰度值）彩色图是RGB三通道，每个通道可以认为是一张灰度图函数（映射关系）是不可逆的，也就是说我们无法从二维照片恢复出三维世界(二维照片没有深度信息)相机标定的意义相机标定

@BangBang·2022-11-24 10:53

相机标定和双目相机标定标定原理推导及效果展示

文章目录前言一、相机标定1.相机的四个坐标系2.相机的畸变二、张正友标定法1.求解内参矩阵与外参矩阵的积2.求解内参矩阵3.求解外参矩阵4.标定相机的畸变参数5.双目标定6.极线矫正（立体校正）三、视差图与深度图前言

小张zzzz·2022-11-24 10:53

相机标定究竟在标定什么？

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达相机标定可以说是计算机视觉/机器视觉的基础，但是初学者不易上手，本文将给读者整理一遍相机标定的逻辑，并在文末回答评论区提出的问题。

小白学视觉·2022-11-24 10:53

相机标定篇——相机标定

认为相机标定是三维重建的核心，研究生期间主要方向为结构光三维重建必要的数学知识线性方程求解Gauss消元法；LU分解；Cholesky分解最小二乘问题-线性方法特征值分解；奇异值分解；超定线性方程；最小二乘

三维重建及点云·2022-11-24 10:53

相机标定基础

1.坐标系世界坐标系：也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系。代表物体在真实世界里的三维坐标，坐标系用Xw，Yw，Zw表示。以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。相机坐标系：一个三维直角坐标系。原点位于镜头光心处（透镜的中心），水平轴Xc与垂直轴Yc分别于图像坐标系的X轴和Y轴平行，Z轴为相机光轴，坐标系用Xc，Yc，Zc表示。相机坐标系的原点与图像坐标系的原点之间的距离为f（也就是焦距）。

硝烟_1994·2022-11-24 10:22

相机标定、双目相机标定（原理）、三维重建效果展示

1.相机标定的目的：（1）通过单目相机标定分别求出左右相机的内参数和外参数。

没李不邢·2022-11-24 10:22

非常详细的相机标定原理、步骤（一）

目录一、什么是相机标定二、坐标系1.世界坐标系(wordCoordinate)2.相机坐标系(cameracoordinate)3.世界坐标系到相机坐标系转换三、总结：非常详细的相机标定原理、步骤（二）

An efforter·2022-11-24 10:22

计算机视觉——相机标定

一、相机标定简介相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。相机需要标定的模型参数包括内部参数和外部参数。

dasihudi·2022-11-24 10:52

相机标定（1）---初识相机标定标定的含义，意义

1：相机标定含义（解决什么是相机标定）在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

不系之舟913·2022-11-24 10:21

世界坐标系-相机坐标系-像素坐标系

像素坐标系世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素坐标系世界坐标系-相机坐标系，外参矩阵相机坐标系-图像物理坐标系-图像像素坐标系，内参矩阵世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素坐标系相机标定

CN_10·2022-11-24 02:09

【自动驾驶多传感器融合系列】单目相机标定原理及实操

【自动驾驶多传感器融合系列】单目相机标定原理及实操文前白话相机标定原理&四种坐标系&坐标系转换相机畸变与畸变矫正径向畸变切向畸变畸变矫正相机标定方法分类单目相机标定的实操步骤①标定板图片②提取每张标定图片的角点信息

Wupke·2022-11-24 02:08

相机标定----世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系的转换

1、坐标系介绍相机模型中，三维世界中的某一点和其对应的像素点是通过坐标系的转换得到的。这个过程中会涉及到四个坐标系，即世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。下面将详细介绍四个坐标系的含义并且记录其的转换过程。这四个坐标系的转换实质就是刚体变换、透视投影和数字化图像这几个成像里的步骤。图像中所涉及的四个坐标系及其含义：Ow-Xw-Yw-Zw：世界坐标系，单位为m。Oc-XcYcZc：相机坐

JACKSONMHLN·2022-11-24 02:37

ubuntu18.04 + ROS Melodic + usb摄像头 + 相机标定

usb_cam安装1.下载usb_cam包2.usb_cam文件夹下编译二、启动ros下usb摄像头三、usb_camera启动失败出现的问题1、修改usb3.0接入虚拟机2、虚拟机内连接摄像头四、ros实现相机标定

NIkoeimi·2022-11-24 01:39

关于深度相机与双目相机的初步了解

错略区分，深度相机包括3D结构光，TOF,以及双目RGB相机。1、3D结构光 结构光的提

NIkoeimi·2022-11-24 01:09

搬砖张姐·2022-11-23 19:43

【计算机视觉】使用普通相机进行深度估计

传统的3D传感器通常使用立体视觉、运动或结构光的投影。然而，这些传感器依赖于环境（阳光、纹理）或需要多个外围设备（相机、投影仪），这导致系统非常庞大。最近，已经提出了几种基于深度学习的深度估计方法。

danyow-4·2022-11-23 14:02

结构光、双目、ToF——三种3D技术对比

本文虽然命名为对比文档，但是对比意义不是特别强烈的内容仍不在少数——如三种3D技术的误差等部分——换言之，本文旨在通过对比的形式对三种3D技术的特点和特性进行总结。资料主要来自于网络，部分相关参考文献会附在文末。由于时间有限，有些图留有多重水印，如有侵权，请联系作者删除。作者学习时间为一周左右，浏览的文献及网络资料繁多，参考文献难免有缺漏。本文系作者学习总结，用于个人学习记录，读者若有见解，请不吝

BILL245·2022-11-23 10:57

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结构光相机标定