运动估计第2页

三、Ubuntu系统安装opencv详细操作及具体应用

OpenCV的应用领域包括:2D和3D功能工具包、运动估计、面部识别系统、手势识别、人机交互、移动机器人、动作理解、物体识别、分割和识别、实体影像立体视觉:来自两个摄像机的深度感知、运动跟踪、增强现实等

啥也没学懂·2023-02-07 08:29

计算机视觉理论笔记 (11) - 运动估计 (Motion Estimation)

运动估计光流法(OpticalFlow)限制Horn＆Schunck全局方法(globalmethod)光流法约束等式(ConstrainEquation)小幅度动作问题全局方法和局部方法的比较全局方法局部方法基于块的运动场

王踹踹·2023-02-07 07:18

单目深度估计论文翻译（一）之Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video

UnsupervisedLearningofDepthandEgo-MotionfromVideo摘要1.简介2.相关工作3.方法摘要我们提出了一种无监督学习框架，用于从非结构化视频序列中进行单眼深度和相机运动估计

知行SUN·2023-02-05 18:56

在Linux系统(Ubuntu)下安装OpenCV以及相关操作

OpenCV的应用领域包括:2D和3D功能工具包运动估计面部识别系统手势识别人机交互移动机器人动作理解物体识别分割和识别实体影像

迷信的兔子·2023-02-03 07:28

【H264】压缩编码原理

目录一、前言二、H264概述三、H264编码原理3.1划分宏块3.2划分子块3.3帧分组3.4运动估计与运动补偿（帧间预测）3.5帧内预测3.6对残差数据做DCT转换3.7CABAC压缩四、小结回到顶部一

幽雨雨幽·2023-02-01 07:22

H.264/ AVC帧间预测（运动估计和运动补偿）

一、H.264的块、帧内预测、帧间预测H.264/AVC标准中的基本预测技术是基于块，像素块预测编码包括帧内（intra）块预测和帧间（inter）块预测，在图像信号压缩编码中，由于亮度信号和色差信号是分别进行处理的，因此，预测又可分亮度信号预测和色差信号预测。帧内块预测：利用相邻像素的相关性，通过当前像素块的左边和上边的像素进行预测，只需对实际值和预测值的差值进行编码。帧间预测：利用先前已编码帧

alwaysrun·2023-02-01 07:52

视觉SLAM十四讲笔记-7-3

在得到运动之后，下一步需要用相机的运动估计特征点的空间位置。在单目SLAM中，仅通过单张图像无法获得像素的深度信息，需要通过三角测量(Triangulation)(或三角化)的方法估计地图点的深度。

四夕小一冰·2023-01-31 22:09

AI笔记: 光流估计

光流估计概述基于运动估计的背景提取方法适用于摄像机静止的时候，能够得到比较理想的运动目标的估计效果当背景运动或者是背景和目标都运动的时候，基于背景提取的方法不再使用，这时候就需要用到光流估计方法光流估计解决的问题

Johnny丶me·2023-01-23 10:53

AI笔记: 运动估计、光流估计综合示例

通过OpenCV完成基于背景提取的运动估计基于背景的运动估计假设摄像机静止不动，在安防或者是交通监控场合，通常满足这样的条件要求给定一个视频，用红线的虚线框框定了需要检测的区域我们需要根据输入的图像序列

Johnny丶me·2023-01-23 10:52

VINS-Mono学习（二）——松耦合初始化

1、SfM纯视觉运动估计1.1视觉几何相关基础1、已知两帧图像：特征点提取fast，匹配（光流，特征描述子）；

家门Jm·2023-01-20 17:14

AVC/HEVC/VVC/AV1 帧间预测:运动估计、运动补偿

帧间预测主要的工作是运动估计与运动补偿：所谓运动估计简单说就是在参考帧中找到当前块的最优参考块，用运动向量（MV）表示参考块与当前块的位置关系。

傻不拉几的程序员·2023-01-11 08:59

VIO学习总结

visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合，松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块

小白学视觉·2023-01-07 00:21

极线几何（Epipolar Geometry）

极线几何与本质矩阵双目视觉对应关系——也可用于相邻二帧间的运动估计为什么要两个相机：两个才能区分空间的不同点极线几何极平面：空间点，两相机光心决定的平面，在图中就是ppp和olo_{l}ol,oro_{

wen_zhi·2023-01-05 16:14

[激光SLAM]运行LIO-SAM时存在的一些问题

IMU预积分的运动估计被用来去处激光雷达运动畸变，并为激光雷达惯性里程计的优化提供初值。获得的激光惯性里程计的结果反过来用作估计IMU的偏差。

Travis.X·2023-01-04 14:28

CVPR 2017|SfMLearner：单目视频中深度和姿态估计的无监督算法

作者提出了一个单目相机的视频序列进行深度估计与运动估计，作者的方法是完全无监督的，端到端的学习，作者使用了单视角深度网络和多姿态网络，提出了一个图像（predict）与真实的下一帧（goundturth

落叶随峰·2023-01-04 04:16

回环检测回环校正（一）：回环检测原理

回环检测回环校正（一）：回环检测原理一、回环检测回环校正的意义参考：[1]徐宽.融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.我们在进行运动估计之后，当固定了第一帧图像的初始位姿

Dammmmmmy·2023-01-04 02:10

RANSAC鲁棒估计算法

在VSLAM中，我们假定给出的对应集{x-x'},然后去计算相机的运动估计，但是由于噪声的影响，错误的匹配导致很差的估算效果采用2种方法减少这个错误匹配影响，选择那些正确的匹配进行估计（RANSAC）和降低那些错误匹配的权重

MetaSmiles·2023-01-03 12:32

对极几何、三角测量、PnP、ICP问题描述

：PnP1、直接线性变换（DLT）2、P3P3、BA3D-3D：ICP1、SVD方法2、非线性优化方法References前言几周前草草看完了高翔老师的《视觉SLAM十四讲》第一版，对三种情形下的相机运动估计的求解流程有所了解

JSWWSJSWWS·2023-01-02 07:33

视觉SLAM的前段后端最详细的梳理（硕士入门知识框架更新）

-特征点法-构建稀疏点云地图-直接法-构建稠密或半稠密的地图--需要使用RGB-D传感器视觉里程计--总结：SLAM后端研究滤波器法非线性优化后端方式的差异（有五种优化方式）：单目视觉里程计的初始化：运动估计

兜兜有糖_DC·2022-12-30 08:19

论文学习笔记——Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering...

2、一般这种方法不能实现稠密场景流，但是存在可以估计多钢体运动的扩展方法，这些方法中需要足够多的特征点来估计运动，这在三维场景的二维投影结果中，只占小区域的物体是无法保证的直接产生稠密运动估计的方法(densedirectmethods

Fighting_young·2022-12-25 18:25

运动估计算法的程序实现_（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，

weixin_39654823·2022-12-24 03:53

运动物体检测+预测运动方向

，我想怎么动怎么动，又不是什么规则的运动，都不是什么可以拟合的曲线，那预测位置多奇怪啊,我可能这一秒的趋势是往前运动，但是我突然想不开非要退一下呢qaq，就感觉有点奇怪运动物体检测一开始想的是采用背景运动估计的方法去做的

Colleron·2022-12-22 19:10

视频去抖动效果展示

视频去抖动算法视频防抖动算法防抖主要分为两大步骤：(1)运动估计，找出最优运动向量(2)运动补偿，根据运动向量补偿当前帧，去除抖动。

winxp-pic·2022-12-19 19:16

基于深度学习的视觉 SLAM 综述——赵洋学习笔记

在机器人自主导航任务中起着关键作用．尽管SLAM采用的传感器有激光和视觉等多种类型，但其处理过程一般包含2个部分[5]（如图1所示）：前端帧间估计和后端优化．前端帧间估计解决的是机器人在获取前后2帧传感器信息的时间间隔内的运动估计

玛卡巴卡_qin·2022-12-18 15:26

SIAMfc++：采用目标估计准则，实现稳健和准确的视觉跟踪

通过设计一种就是siamfc++分类分支和目标运动估计分支（G1），无歧义分类得分（G2），没有先验知识的分支（G3），估计质量得分（G4),广泛的分析和大量的研究证实了本文提出的有效性。1、介

做计算机视觉的小硕妹子·2022-12-18 01:39

【SLAM模块】多视图几何 - 运动估计

[SLAM模块]多视图几何-运动估计运动估计运动估计指根据特征点的匹配情况，恢复出两帧间的相机运动，即解算出旋转矩阵R和平移向量t。

dulu_202·2022-12-16 21:10

【车辆计数】光流法行驶车辆检测计数【含Matlab源码 627期】

基于特征的方法抽取特征点，是离散的；光流场属于运动数据研究范畴，是基于连续的图像序列，并直接对其进行运动估计，可以求得图像中每一像素处所对应物体的运动信息。

Matlab领域·2022-12-16 16:37

5分钟快速掌握 Adam 优化算法

自适应运动估计算法（Adam）是梯度下降的扩展，是AdaGrad和RMSProp等技术的自然继承者，该技术可自动为目标函数的每个输入变量调整学习

Python中文社区·2022-12-16 12:40

【目标跟踪】光流法运动视频跟踪【含Matlab源码 1357期】

基于特征的方法抽取特征点，是离散的；光流场属于运动数据研究范畴，是基于连续的图像序列，并直接对其进行运动估计，可以求得图像中每一像素处所对应物体的运动信息。

Matlab领域·2022-12-16 08:55

DT(密集轨迹)算法和iDT(改善的密集轨迹)算法

特征点轨迹跟踪2.3基于轨迹的特征提取2.3.1轨迹与轨迹描述子(trajectories)2.3.2运动/结构描述子(HOF,HOG,MBH)2.4特征编码2.5分类器分类3提升的密集轨迹算法（iDT算法）相机运动估计特征归一化方式特征编码

weixin_43889476·2022-12-15 14:03

自动驾驶中的计算机视觉

小白学视觉·2022-12-14 13:53

RAFT:使用深度学习的光流估计

在这篇文章中，我们将讨论两种基于深度学习的使用光流进行运动估计的方法。FlowNet是第一种用于计算光流的CNN方法，RAFT是目前最先进的估算光流的方法。

求则得之，舍则失之·2022-12-10 16:32

SLAM算法 -LOAM框架分析(一)

1.3问题建模1.3.1损失函数1.3.2运动补偿1.4优化求解1.5定位输出2环境建图(低频率)2.1问题模型2.2PCA特征参考文献算法简介LOAM的整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1.高频的运动估计

visionlli·2022-12-09 09:29

《最优状态估计-卡尔曼，H∞及非线性滤波》：第14章无迹卡尔曼滤波

主要应用于运动估计与控制，学习本文的过程中需

mozun2020·2022-12-05 13:50

ICP(Iterative Closest Point)算法和Umeyama算法

文章目录ICP算法介绍Umeyama算法运动估计算法介绍ICP算法流程不带尺度求解两种求解思路测试代码1.随机生成三维点，求两帧之间的(R,t)(R,t)(R,t)2.随机生成3维点，检验求解结果(R阵是否为单位阵

Nie_Xun·2022-12-05 09:23

《论文阅读》BALM: Bundle Adjustment for Lidar Mapping

留个笔记自用BALM:BundleAdjustmentforLidarMapping做什么首先是最基础的，Structure-from-Motion（SFM），SFM可以简单翻译成运动估计，是一种基于dui8

未知丶丶·2022-12-04 10:51

《论文阅读》DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment

留个笔记自用DeepSFM:StructureFromMotionViaDeepBundleAdjustment做什么首先是最基础的，Structure-from-Motion（SFM），SFM可以简单翻译成运动估计

未知丶丶·2022-11-29 13:55

《论文阅读》BA-NET: DENSE BUNDLE ADJUSTMENT NETWORKS

留个笔记自用BA-NET:DENSEBUNDLEADJUSTMENTNETWORKS做什么首先是最基础的，Structure-from-Motion（SFM），SFM可以简单翻译成运动估计，是一种基于dui8

未知丶丶·2022-11-29 13:52

SLAM 05.视觉里程计-2-特征法

完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。里程计一个

平原君2088·2022-11-28 16:29

LOAM论文精读

这个问题很困难，因为激光距离测量是在不同的时间接收到的，而且运动估计的误差(特别是没有外部参考，如GPS)会导致结果点云的配准错误。

avenger_fang·2022-11-26 04:23

深度学习MEMC插帧论文列表paper list

整理一下深度学习用于运动估计和运动补偿的论文列表。大致按照内容与时间区分。鉴于工作量太大，而且MEMC这块点击量很少，就不介绍文章内容了。

是暮涯啊·2022-11-24 20:57

论文阅读 | Quadratic Video Interpolation

NeurIPS2019QuadraticVideoInterpolation引言一些做插帧的方法显式或隐式的把运动看成匀速的，这样不适用于复杂的非线性的场景其次，插帧的方法只用到前后两帧，更高阶的运动信息没有挖掘到基于此，我们提出了一个二次模型来进行运动估计和图像合成网络结构该网络包括四个部分光

btee·2022-11-24 20:24

非滤波单目视觉SLAM系统

滤波（卡尔曼滤波，粒子滤波）视觉SLAM更通用，非滤波（运动估计结构）方案更有效率、日益成为构建视觉SLAM系统的事实

新新大熊·2022-11-24 03:48

2022年机器视觉综述论文

lucky基石·2022-11-22 23:51

LOAM安装环境与复现（亲测可行）

LOAM是Lidar3DSLAM的经典之作，作者将复杂的SLAM问题分为两个部分：1.高频但低精度的运动估计；2.低频但高精度的环境建图，巧妙地解决了实时性的难题。

长星照耀十三州府ˇKris·2022-11-22 19:58

三维点云处理论文阅读--1-LOAM

LOAM（LidarOdometryandMappinginReal-time，2014）该论文是Lidar3DSLAM的经典之作，作者将复杂的SLAM问题分为两个部分：1.高频但低精度的运动估计；2.

长星照耀十三州府ˇKris·2022-11-22 19:57

HM16.22 software-manual.pdf 参数翻译——Table7

运动估计参数FastSearch默认值为1开启或关闭使用快速运动搜索(fastmotionsearch)算法。

qq_51303289·2022-11-20 21:14

【论文阅读】LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time

LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time文章摘要一、简介二、相关工作三、符号和任务描述四、系统概述五、激光里程计5.1特征提取5.2特征匹配5.3运动估计5.4激光里程计算法六

MIKingZCC·2022-11-19 21:05

Depth from Motion：探索突破纯视觉 3D 检测瓶颈

这篇文章将在纯视觉3D检测的任务语境下，针对自运动估计深度这一问题展开介绍，阐释利用多视角几何估计深度的合理性和有效性，讨论这一支持性原理为之后纯视觉3D感知提供的全新可能性。

OpenMMLab·2022-11-19 20:47

Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D：PNP求解当前帧位姿

因为其无需对极约束，故更少匹配点可获得较好的运动估计。特征点的3D位置可直接由三角化或者深度图确定，双目相机无需进行特定的初始化（如单目初始化时

云端舞步·2022-11-19 17:46

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