运动控制第12页

带平滑功能的斜坡函数（多段曲线控温纯S型曲线SCL源代码+完整算法分析）

S型曲线算法专栏之前也有详细介绍，之前的专栏大家可以参看这篇博客：博途PLC1200/1500PLCS型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线

RXXW_Dor·2023-04-18 08:35

S型加减速速度给定功能块(SCL+梯形图)

S型加减速详细算法公式请参看下面博客文章，这里不再赘述：博途PLC1200/1500PLCS型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线

RXXW_Dor·2023-04-18 08:34

WPF下实现控件的拖拽功能

流程图系列文章第一章WPF下实现控件的拖拽功能文章目录流程图系列文章前言一、目标二、拖动源三、目标对象四、拖放五、效果演示六、源码链接总结前言我们写运动控制上位机程序的时候，经常是要考虑如何实现一个流程

Aflashstar·2023-04-17 02:59

基于DSP+FPGA的多轴运动控制平台（一）硬件设计

2实验平台总体方案与硬件设计2.1.1实验平台的功能需求分析针对便于多轴运动控制技术的研究，培养此方面技术的人才，实验平台应能对多轴运动实现高速高精度的控制效果，同时保证系统开放性和兼容多种算法及参数的运行

深圳信迈科技DSP+ARM+FPGA·2023-04-16 16:22

机械设计中，重力平衡有哪些方法？

因为直驱有传动链短，刚性足的好处，这有利于运动控制。但是直驱Z轴，没有自锁性，为了防止断电时运动轴下落，所以需要加一个重力平衡器（Counterbalance）。

luoluonotes·2023-04-15 06:23

49.在ROS中实现local planner（2）- 实现Purepersuit(纯跟踪)算法

接下来我们将实现一个简单的纯跟踪控制，也就是沿着固定的路径运动，全局规划已经规划出路径点，基于该路径输出相应的控制速度1.PurePursuitPurePursuit路径跟随便是基于受约束移动机器人圆周运动的特性所开发出来的运动控制方式

PIBOT·2023-04-14 20:46

[运动控制算法]Pure Pursuit纯路径跟踪算法

纯路径跟踪PurePursuit是一种用于路径跟踪的控制算法。它通过计算角速度控制机器人从当前位置移到机器人前方的某个预瞄点。假定线速度是恒定的，当然可以随意更改机器人的线速度。该算法会根据机器人的当前位置在路径上移动预瞄点，直到路径的终点。可以想象成机器人不断追逐它前面的一个点。参数LookAheadDistance就决定将预瞄点放置有多远。PurePursuit并不是传统的控制器，而是充当着跟

Travis.X·2023-04-14 20:16

机器视觉运动控制一体机结构体功能上线，助力客户高效开发

应用背景运动控制器正朝着高速度、高精度、开放式的方向发展，不仅对运动控制功能精益求精，还增加了视觉相关的定位、测量、检测和识别等，多种功能的穿插使用进一步增加了在编程设计代码时的复杂程度。

正运动技术·2023-04-14 15:00

EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断

01脉冲轴驱动器试运行流程一、硬件接线以ZMC432总线运动控制器为例，支持EtherCAT、EtherNET、RS232、RS485、CAN、U盘等通讯接口，观察控制器上的硬件接口，控制器参考架构如下图

正运动技术·2023-04-14 14:59

工业以太网时代，该如何选择总线运动控制器？

小伙伴们如果想了解更深入的解释（确保我们没有忽悠你），请继续往下看吧。EtherCAT是EtherCAT基金会基于以太网基础开发的一种开放式的、先进的现场总线，它通过一系列独特的机制来保证数据传输的高效与可靠。EtherCAT只需要使用一根百兆网线就可以实现数据的传输，常见拓扑如下（菊花链），主站（控制器）接第一个从站（电机，IO模块等），第一个从站接第二个从站，一直接到第N个（当然EtherCA

正运动技术·2023-04-14 14:15

ROS——话题通信

话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个场景：机器人在导航的时候，使用的传感器是雷达，机器人会采集激光雷达感知到信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。

~Old·2023-04-14 08:11

闭环控制里的采样周期和执行周期

运动控制对系统的实时性要求都非常高。所以大家可以看到运动控制总线的刷新周期越来越快，越来越短。

RXXW_Dor·2023-04-13 13:16

台达AX8运动控制器应用笔记

ABC功能块变量FUNCTION_BLOCKFB_ABCVAR_INPUTAxis:REFERENCETOAXIS_REF_SM3;bAxisEnable:BOOL;rAxisAcc:REAL;rAxisDec:REAL;rAxisJerk:REAL;rAbsPos:REAL;rAbsVel:REAL;rRelDis:REAL;rRelVel:REAL;rJogVel:REAL;rVel:REAL

TomatoTor·2023-04-13 08:31

使用模型预测控制对USV进行自主控制（Matlab代码实现）

如何实现自主航行是USV面临的核心问题,而设计一种具有精确航迹控制能力的运动控制器是解决该问题的基础。本文介绍了一种模型预控制（MPC）算法，旨在自动驾驶无人水面车辆（USV）驶向一组航路点。

我爱Matlab编程·2023-04-11 20:21

台达PAC系列运动控制器<第一波>(全网首发)

今天笔者参加了台达第一场的基于Codesys平台下的新运动控制器的渠道商培训。(其实我个人觉得他们准备的不够充足，无论是在知识点还是整体的项目演练的安排。)

TomatoTor·2023-04-11 15:17

ROS机器人底盘(42)-电机与编码器的方向动态配置

1.概述ROS机器人底盘(21)-关于运动控制方向的补充基于之前的版本,通过修改程序中的宏来确定方向。

PIBOT导航机器人·2023-04-10 14:32

如何用S7-1200搭建一个完整AGV控制系统！

PLC以稳定性好、可靠性高著称，但是它的长项是逻辑控制，一般只能做简单的运动控制。西门子PLC的价格大概在2000元~1200

电气系·2023-04-09 01:19

博图V17安装Drive_LIB_S7_1200_1500文件全局库，实现运动控制

#文件链接https://support.industry.siemens.com/cs/document/109475044/sinamics-communication-blocks-drivelib-for-reading-and-writing-drive-data-within-tia-portal-context?dti=0&lc=en-US解压，如何打开博图，添加这个库，注意这个库是

KoError·2023-04-08 21:01

Python基础02-蟒蛇绘制

.turtle绘图窗体布局3.turtle空间坐标体系4.turtle角度坐标体系5.RGB色彩体系二、turtle程序语法元素分析1.库引用与import2.turtle画笔控制函数3.turtle运动控制函数

菠萝吹了吹雪糕·2023-04-08 00:06

2021年6月2日【Jiawei_Z】PROFINET 你懂多少！ // MODBUS CANOPEN CCLINK ETHERCAT ...

Profinet技术专题–实现方法SIEMENS的专用ARM芯片–ERTEC200P/400可以用于远程IO的制作PROFINET通讯芯片开发板西门子SIENENSERTEC200P-2运动控制芯片价格在

JIAWEI_Z·2023-04-07 02:03

2019-07-30电动缸结构和功能简介

其主要功能是通过PC机或HMI输入控制命令信号给运动控制卡或运动控制器，然后经过设定运动指令、插补算法、路径规划等发送指令给伺服驱动器，伺服驱动器根据指令驱动伺服电机运转，通过减速器、换向齿轮传动或同步带机构带动滚珠丝杠副旋转

CUBIC机器人·2023-04-07 01:21

2-6轴点胶控制系统方案设计

2-6轴点胶控制系统，是由TV5600手持盒+基于OMCV13系统的脱机运动控制卡组成(OMC8849/OMC1600)，两者之间通过Modbus串口通讯连接，TV5600完成人机接口的工作，脱机运动控制卡则完成运动控制和

深圳信迈科技DSP+ARM+FPGA·2023-04-07 01:47

步进电机和伺服电机的区别

为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就步进电机和伺服

Golden_Chen·2023-04-06 13:19

遥控电机PID学习及其调参—学习记录

遥控电机pid·一、总览·二、PID调试2.1遥控电机运动控制图2.2电机与电调参数2.3PID调参实验·一、总览此前所需工作1.CAN驱动设置2.简单的应用程序编写3.CAN数据传输实验4.遥控器通道数据获取

渣渣喝·2023-04-05 11:42

三菱Q系列常用注意事项

是三菱公司从原来的A系列PLC上发展而来的中大型的三菱PLC系列产品，Q系列PLC采用模块化的结构形式，Q系列产品组成和规模灵活可变，能够实现在同一基板上多CPU模块的安装，符合各种过程控制的需要，满足各种运动控制的需要

海蓝智能-小蓝·2023-04-05 02:29

法规标准-GB/T 39263标准解读(2020版)

ADAS)术语及定义，主要对当前L2级及以下功能进行描述，偏向于科普功能如下：先进驾驶辅助系统ADAS：利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免

林沐栖·2023-04-03 13:44

法规标准-GB/T 40429标准解读(2021版)

0级驾驶自动化0级驾驶自动化系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响

林沐栖·2023-04-03 13:44

Codesys运动控制MoveVelocity功能块

Codesys运动控制MoveVelocity电气工程师常用Codesys编程控制伺服驱动器进而驱动伺服电机，下面简单介绍应用MoveVelocity功能块控制虚拟轴方式。

专注的侧耳兔·2023-04-03 05:16

控制速度 xml_Codesys——PLCopen基本运动控制功能块的使用方法总结

weixin_39710361·2023-04-03 05:42

CODESYS Softmotion（一）功能介绍

P西门子（SIMATIC）、罗克韦尔（Allen-Bradley）、ABB(AC500)都是PLC；机器人控制器重点在于机器人运动控制，ABB公司的IRC5、KUKA的KRC4、KEBA伺服控制器、FANUC

我什么都布吉岛·2023-04-03 05:11

基于ARM+FPGA低成本高实时Ethercat运动控制器解决方案

运动控制器作为数控系统的核心部件，在高端机器人、数控机床、工业自动化等领域得到了广泛的应用。

深圳信迈科技DSP+ARM+FPGA·2023-04-02 23:12

全志T3 ARM+Ethercat+Codesys工业控制器设计方案

目前codesys+EtherCAT驱动做运动控制很有优势。现在总线式运动控制基本都是这种配置。Codesys号称PLC界的安卓，国内造PLC的基本都用Codesys内核了。

深圳信迈科技DSP+ARM+FPGA·2023-04-02 23:42

国产FPGA Ethercat从站实时低成本运动控制系统方案

Ethercatslave是什么？相比其他的有什么特点优势。如何通过FPGA实现Ethercatslave，基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并作验证。摘要：EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一，从站控制器ESC（EtherCATSlaveController）是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键，对从站控制芯片实现自主可控是工业控制系统国产化研

深圳信迈科技DSP+ARM+FPGA·2023-04-02 23:42

台达PLC-Base运动控制器-变更回零速度功能块

前言无论是DVP-15MC/AS524C还是DVP-50MC/AS516E采用的都是CanOpen里面的CiA402字典规范的运动模式。(EtherCAT下是COE)我们来看一下里面所规范的HomingMode(原点复归模式)HomingMode(原点复归模式)相关对象列表我们可以清楚的看到关于回零速度的相关地址是6099H开始的一组数组操作步骤这是摘录于台达A3伺服驱动器使用说明文档中的。接下来

TomatoTor·2023-04-02 15:51

工业设备嵌入式通讯接口升级方案

怎样为机器人控制器、运动控制器、PLC、伺服驱动器、变频器等工业设备进行快速的工业通讯接口的升级，让设备能够快速适应各种工业控制系统。

无锡亿客森·2023-04-02 06:03

从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型

模型+rviz可视化2、从零开始仿真ROS小车（二）在gazebo中显示小车模型优化xacro文件，并为模型添加碰撞参数、惯性矩阵、颜色，在rviz、gazebo中显示3、从零开始仿真ROSR小车（三）运动控制

小巨同学·2023-04-02 04:55

从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化

打算把我学习ROS的过程记录整理成系列，第一个系列是从零开始仿真一辆小车，并实现运动控制、雷达、相机、SLAM建图、各种算法使用等功能，其中包含一些个人理解，有bug地方还请指正，共同学习。

小巨同学·2023-04-02 04:54

【机器人控制架构】控制系统架构【控制流程图、控制算法】

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动控制系统架构（参考一）1.控制框图2.控制原理（1）前向通道的控制原理（2

盒子君~·2023-04-01 09:30

差速巡线机器人设计-及格（60+）的报告-2023

通过设计和制作差速巡线机器人，可以测试其在不同地形和环境下的巡线能力和稳定性，同时也可以探索差速驱动技术在机器人运动控制中的优势和局限性。

zhangrelay·2023-04-01 08:19

运动控制器31：FATFS文件系统的接口函数2-媒体接口层

FATFS将物理层和平台层完全分开，这样大大的方便了FATFS的使用，物理层的控制不属于FATFS，我们需要自己编写物理层的程序，而物理层和FATFS的接口函数如下所示，另外一下常用的物理层驱动，FATFS也提供了驱动，比如下面的链接提供了SD卡的驱动操作HowtoUseMMC/SDC，驱动SD卡或者数码相机用的MMC卡可以参考下面的介绍。媒体层函数disk_status-Getdevicesta

吴松乾·2023-04-01 02:01

小黑仿生轮腿机器人（一）-本体说明及运动控制

一、本体说明1.机器人整体描述小黑仿生轮腿机器人是一款全向仿生轮腿，具备麦克纳姆轮底盘的运动特性的同时，还具备了部分四足仿生机器人的运动特性。通过4个麦克纳姆轮和腿部动作的配合，可以在运动中改变机身的姿态，适应不同的作业环境。小黑仿生轮腿机器人的肩部安装了8个超声波传感器，还安装了激光雷达、双目摄像头和屏幕，可以用于更复杂的智能控制。2.结构说明轮腿本体结构为模块化结构设计，包含悬挂模块、腿模块、

Robotway·2023-03-31 21:26

月子后，想减肥吗？

通过饮食和运动控制体重,才是最健康最科学的瘦身理念。坐完月子的饮食调整通常产后新妈妈要经过30-42天的坐月子休养,身体许多器官功能己经慢慢恢复正常,此时的饮食除了延续月子期

彪悍的二哈·2023-03-31 02:11

台达PLC-Base运动控制器-带编码器反馈的普通电机控制功能块

前言常规在某些场合要求精度不是非常高的情况下可以采用普通电机带编码器的方式去实现位置定位或者位置反馈。今天本文就是正文自定义数据结构普通电机状态功能块程序IFbInMotorEnableTHENIF(bInMotorFault=FALSE)THENbOutMotorFwd:=(bInMotorManualFwdORbMotorFwd)AND(rActEncoderPos=rMinPos);IFbO

TomatoTor·2023-03-30 20:45

UR机械臂学习（8）：Python实现机械臂运动控制（不使用MoveIt）

以下是在gazebo仿真中使用，如果是控制真实机械臂，只需要修改订阅的话题即可后期肯定会自己进行轨迹算法规划，用moveit的话想要更换算法太麻烦，所以尝试自己写程序不通过moveit来控制机械臂。本文参考：https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/details/116236950?spm=1001.2014.3001.5501首先，启动gazebo；其

冰激凌啊·2023-03-29 23:10

UR机器人C语言和Python编程控制

机器人编程控制一、通过TCP/IP进行远程控制二、UR机器人通信端口类型2.1、ModbusTCP端口（502端口）2.2、C语言上位机编程端口（30001/30002/30003端口）2.2.1、机器人运动控制

王先生笔记·2023-03-29 22:46

运动控制器16：初始化参数的读入和读出显示

上面已经实现了字节和数组如何从EEPROM中读回和写入，我们控制器需要将常用的参数存入到EEPROM中，包括了机械结构的参数，那如何将结构体整体和部分读回和写入呢？存入的结构体typedefstruct{floatsteps_per_mm[3];uint8_tmicrosteps;uint8_tpulse_microseconds;floatdefault_feed_rate;floatdefau

吴松乾·2023-03-29 08:06

7. Controlling a Mobile Base

单位和坐标系右手坐标系x轴指向前方y轴指向左侧z轴指向上方线速度单位：m/s角速度单位：rad/s坐标系.png运动控制层次basecontroller：publish:/odomsubscribe:/

jujiaqi·2023-03-28 07:20

写字和绘画有关系吗？

心理学角度看写字和绘画：写字和绘画有许多共同之处，两者认知加工过程非常相似，都涉及了躯体感觉、视知觉、运动控制等过程，都反映了视觉运动技能。

北极的小咸菜都能被使用哼哼·2023-03-19 14:13

2019.06.13

早就想好了如果结果是我想要的，就奖励自己一顿肉，毕竟最近天天运动控制饮食也想补充一下蛋白质的。

长亭外的古道·2023-03-18 14:48

2020-07-15

逼自己养成的习惯早睡早起坚持运动控制脾气少说多做学习充实拔尖起来惊艳所有人✊无论你怎么努力，总会有人向你泼冷水，对你冷嘲热讽；这个世界从不缺乏努力的人，唯一缺少的就是坚持到底的人。

旧梦为谁停留·2023-03-18 10:40

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