运动规划第5页

运动规划四：轨迹优化

最小SNAP轨迹产生1.Introduction2.MinimumSnapOptimization2.1微分平坦2.2Minimum-snap2.1问题描述3.Closed-formSolutiontoMinimumSnap4.Implementation参考1.Introduction根据全局规划的路径点，产生满足运动学约束（安全可行）、光滑的轨迹起点、中间点、终点的要求安全优先2.Minimu

拜托了薯条·2022-11-29 07:48

[运动规划算法]基于飞行走廊的轨迹优化

文章目录简介一、介绍二、原理飞行走廊生成三、项目演示参考简介Btraj是一个在线的四旋翼无人机的运动规划框架，主要用于未知环境中的自主导航。

Travis.X·2022-11-29 07:18

挑战三天速通ROS（三）

Qtrqt_console显示、处理日志信息rqt_graph显示系统结构图rqt_plot绘图rqt_image_view显示相机图像、渲染直接终端输入$rqt调出所有Qt工具Rviz数据可视化工具机器人模型、坐标、运动规划

tian.z·2022-11-27 10:59

运动规划算法之概率路线图（Probabilistic Roadmaps）

内容概率路线图（ProbabilisticRoadmaps）简介改进算法参考概率路线图（ProbabilisticRoadmaps）简介概率路线图（PRM）是基于可用空间和占用空间的给定地图内可能路径的网络图。概率路线图法(PRM)将规划分为两个阶段：学习阶段和查询阶段。在学习阶段，建立一个路线图QfreeQ_{free}Qfree；在查询阶段，利用搜索算法在路线图上寻找路径。一个质点机器人在二维

CasperAuto·2022-11-26 22:06

[运动规划算法]Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线

简介Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，则路径为Reeds–Shepp曲线。Dubins曲线在1957年,LesterEliDubins(1920–2010)证明任何路径都可以由最大曲率的圆弧段与直线段组成（前提是连接两点之间的路径必须存在）。换句话说，连接两点

Travis.X·2022-11-24 19:07

自动驾驶决策控制及运动规划最详细最接地气综述

看前须知本人方向为自动驾驶决策控制与运动规划（DecisionMakingA

自动驾驶之心·2022-11-23 11:29

ROS机械臂视觉抓取

ROS机械臂视觉抓取目录一、总述二、视觉抓取中的关键技术1、手眼标定2、物体识别与定位3、抓取姿态分析4、运动规划一、总述视觉抓取主要是通过改变机器人的tool坐标系或base坐标系来实现的。

我不是“耀”神·2022-11-23 09:48

ros操作系统入门

ROS提供开发机器人应用程序时所需的硬件抽象、子设备控制，以及机器人工程中广泛使用的传感、识别、绘图、运动规划等功能。此外ROS还提供进程之间的消息解析、功能包管理、库和丰富的开发及调试工具。

skycrygg·2022-11-22 09:33

【IEEE2014】EET：基于采样的机器人运动规划中的平衡勘探与开发

EET：基于采样的机器人运动规划中的平衡勘探与开发摘要：本文提出了一种用于运动规划的探索/利用树（EET）算法。EET规划者故意用概率的完整性来换取计算效率。

明月醉窗台·2022-11-22 00:56

【自动驾驶】基于采样的路径规划算法——RRT*（含python实现）

文章目录参考资料1.基本概念1.1基于随机采样的路径规划算法1.2RRT*算法概述1.3算法伪代码2.python代码实现参考资料路径规划|随机采样算法基于采样的运动规划算法-RRTRapidly-exploringrandomtree

CHH3213·2022-11-22 00:20

机器人C++库（12) Robotics Library 之路径规划算法：PRM、RRT、EET算法

机器人C++库（12）RoboticsLibrary之路径规划算法：PRM、RRT、EET算法RL库的运动规划(rl::plan)模块集成了以下经典的路径规划算法：PRM算法:概率路线图算法RRT算法：

明月醉窗台·2022-11-21 23:30

基于深度学习的机器人目标识别和跟踪

机器人的设计与制造和用于机器人的运动规划控制、传感器反馈和信息处理的技术系统在机器人

renhongxia1·2022-11-19 19:54

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列——避障路径规划算法补充：遗传算法

上一篇介绍了蚁群算法，本篇介绍路径规划的另一种经典算法——遗传算法，主要介绍算法原理，流程以及在路径规划中的应用示例。目录1.理论基础2.算法实现流程3.路径规划应用示例4.总结1.理论基础遗传算法源自于达尔文进化论的自然选择理念，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。解决问题时，问题的所有潜在解构成一个种群，种群中不同个体的基因编码不同。初代种群产生以后，根据个体适应度选择个体，并经过遗传

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:33

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列——避障路径规划算法补充：粒子群算法（PSO）

上一篇介绍了遗传算法，本篇接着介绍应用于路径规划的另一种算法——粒子群算法（PSO），主要介绍算法的理论基础以及实现流程等。本篇目录1.算法起源与理论基础2.算法实现流程（1）粒子群初始化（2）粒子群适应度计算（3）速度与位置属性更新3.路径规划应用示例（1）粒子群初始化（2）适应度计算（3）速度与位置属性更新（4）最佳适应度更新4.遗传算法与粒子群算法5.总结1.算法起源与理论基础粒子群算法是可

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:33

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（三）——机器人建模及运动学分析的Matlab仿真

在完成机器人的建模以及运动学分析之后，可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真。本篇目录一、工具箱下载二、机器人建模仿真三、机器人运动学计算仿真四、小结一、工具箱下载要在Matlab里进行机器人相关的仿真，首先需要下载MatlabRobotics工具箱，具体的下载及安装方法网上有很多，这里有一篇文章也可以参考一下：https://zhuanlan.zhihu.com/p/364502

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:32

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（五）——避障路径规划

在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1.算法简介2.改进点3.仿真结果三、避障路径规划1.障碍物包络2.递推确定碰撞临界角3.路径规划4.Ma

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:32

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（一）——简介

本篇目录一、六轴机器人简介二、六轴机器人主要研究内容1.运动学分析1.1正运动学问题1.2逆运动学问题2.运动规划2.1三个概念2.2路径规划2.3轨迹规划三、小结一、六轴机器人简介六轴机器人中的六轴指个六自由度

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:02

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（二）——运动学分析

另外，对于刚刚学习机器人理论的小伙伴，推荐看一下蔡自兴老师的《机器人学》这本书，里面对机器人介绍，运动学及动力学分析，以及运动规划等内容介绍的非常详细。

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:02

六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（四）——轨迹规划

本篇目录一、轨迹规划概述二、关节空间规划1.点对点规划2.多节点规划示例程序三、笛卡尔空间规划1.速度规划2.位置规划3.姿态插补4.基于几何解法的一种简化位置规划方法5.两种规划的Matlab程序四、小结一、轨迹规划概述对机器人进行轨迹规划的主要任务是，根据机器人的工作环境和工作任务要求，求得一系列机器人末端位姿变换的时间序列，使得机器人末端可以正确地从初始姿态沿着期望的轨迹运动到终止位姿，完成

菠萝爱吹雪·2022-11-17 21:38

AUTOWARE架构

Localization）检测（Detection）预测（Prediction）决策（Decision）智能（Intelligence）状态（State）规划（Planning）任务规划（Misson）运动规划

dinghhhhh·2022-11-16 18:31

Vision-Centric BEV Perception: A Survey （以视觉为中心的BEV感知综述）论文笔记

原文链接：https://arxiv.org/abs/2208.027971.引言BEV表达包含了丰富的语义信息，精确定位和绝对尺度，可直接应用于下游任务如行为预测和运动规划。

byzy·2022-11-13 14:39

Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting to 3D（LSS）

虽然本文仅进行了BEV物体分割、地图分割和运动规划任务的实验，但理论上应该也适用于其余可基于BEV表达的任务，如目

byzy·2022-11-13 14:38

【轨迹优化篇】（6）局部运动规划

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、规划的方法1.轨迹优化设计思想A、设计代价损失函数进行评分、线性加权法、迹评分轨迹多选一的方法（1）设计代价函数进行评分、然后选择代价最低的轨迹核心思想（2）代价评分的方向1.代价函数挑选最优路径2.代价函数初始化节点的代价值3.一般的代价函数（lossfunction）的类

盒子君~·2022-11-07 12:44

智能汽车路径规划-曲线插值法、人工势场法

自动驾驶车辆的各种规划路线规划：也称为全局路径规划，涉及较广的时域和空域运动规划（轨迹规划）：路径和速度解耦：局部路径规划和速度规划横向与纵向解耦：横向规划和纵向规划曲线差值法曲线差值的方法是按照车辆在某些特定条件

闲看庭前梦落花·2022-11-07 12:39

自动驾驶决策控制及运动规划史上最详细最接地气综述

/导读/本人方向为自动驾驶决策控制与运动规划（DecisionMakingAndMoti

自动驾驶之心·2022-11-07 08:40

自动驾驶决策规划研究综述

自动驾驶感知决策的层次结构1全局路径规划1.1Dijkstra算法：1.2A*算法1.3马尔科夫算法2行为决策（行为预测）2.1有限状态机模型2.2决策树2.3基于知识的推理决策2.4基于价值的决策模型3运动规划

天马云间·2022-11-07 08:10

遗传算法在机器人路径规划中的应用研究(Matlab代码实现）

目录1概述2运行结果3参考文献‍4Matlab代码1概述机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。

我爱Matlab编程·2022-10-29 12:14

Matlab之在城市环境中基于动态占用网格图的的运动规划仿真（附源码）

一、介绍自动驾驶汽车的动态重新规划通常由当地的运动规划器完成。本地运动规划器负责根据全局计划和有关周围环境的信息生成最佳轨迹。

珞瑜··2022-10-26 19:22

四足机器人技术及进展

阐述了四足机器人的发展及研究现状，以具有代表性的四足机器人为据，从运动规划、运动控制两个方面综合介绍了四足机器人系统，总结了四足机器人的关键技术及主要问题，最后给出了具有前瞻性的结

L·XD·2022-10-26 16:33

走好每一步，基于C实现机器人运动学建模与标定、运动规划、轨迹规划算法

走好每一步，基于C实现机器人运动学建模与标定、运动规划、轨迹规划算法废话综述一：C部分初始C语言Chapter2-4:基本数据类型Chapter5-7:运算符、表达式、循环、分支与跳转Chapter9/

人工智障砖家·2022-10-26 16:01

动作捕捉用于仿生机器人的运动规划

随着机器人、三维动画、虚拟现实等产业的发展，关于仿生机器人的动作研究早已成为重要的热点课题。如何让机器人或虚拟人物做出合理、流畅的姿态呢？这就要涉及到逆运动学算法研究。人体很复杂，传统算法需优化由于人体逆运动学问题十分复杂，传统算法普遍面临两大难题：要么在反复迭代后求得的解准确度不高；要么只能求得特定情况下的参数。如何获得一种更普遍适用、结果更精准、过程更快速的算法成为了研究者的热门课题。利用动作

MocapLeader·2022-10-24 07:32

运动规划和SLAM什么关系？

原文链接：运动规划和SLAM什么关系？前言SLAM知识星球里经常有小伙伴问我，学习了SLAM开源代码后，如何进行导航。星球里我是这样回复的：这里解释下运动规划和SLAM什么关系？

计算机视觉life·2022-10-20 22:37

机器人核心技术运动规划：让机器人想去哪就去哪

原文链接：机器人核心技术运动规划：让机器人想去哪就去哪！前言SLAM知识星球里经常有小伙伴问我，学习了SLAM开源代码后，如何进行导航。星球里我是这样回复的：这里解释下运动规划和SLAM什么关系？

计算机视觉life·2022-10-20 22:37

运动规划圣经，自动驾驶学习必备书！

在自动驾驶软件的开发中，运动规划是最核心的模块之一。它将综合来自感知，定位和地图等信息，规划出无人车未来一段时间（约10秒）的一系列动作指令，如方向盘转角，油门，刹车等。

·2022-10-17 17:49

运动规划-深蓝学院-高飞

运动规划正文一课程介绍outline：map参考资源二基于搜索DijkstraA*gridbasedpathsearch跳点jumppointsearch采样算法概率路线图prm快速搜索随机数rrt三带动力学约束的运动规划

HI_Forrest·2022-10-15 19:45

小白入门ROS-基础篇（持续更新中ing）

（运动规划）SMACH任务级状态机1.ROS核心概念2.创建工作空间ROS工程结构（文件系统级）1.1catkin工作空间（workspace）catkin，是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展

Albot-CV·2022-10-05 07:19

机器人运动控制（上）

目录零、前言一、如何评价机器人运动规划的性能二、有动态障碍物的情况下，如何实现移动机器人的安全避障三、关于B样条曲线运动规划的讨论四、什么样的曲线才是适合机器人跟踪的曲线五、关于目前常用的路径/轨迹规划方法六

通信汪的美好生活·2022-09-19 17:12

机器人面经

机器人运动规划在了解机械臂MotionPlanning前，需要认识到的是机械臂的运动规划和移动机器人的运动规划还是不一样的。

Dawn_yc·2022-09-15 07:13

总结 | 六大路径规划算法

置顶”重磅干货，第一时间送达仅作学术分享，不代表本公众号立场，侵权联系删除转载于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134，知乎ID:搬砖的旺财1.自主机器人近距离操作运动规划体系在研究自主运动规划问题之前

小白学视觉·2022-09-13 17:59

论文研读——基于深度强化学习的自动驾驶汽车运动规划研究综述

另一部分研究集中在运动规划的不同层面，如战略决策、轨迹

小王爱学习1234443·2022-08-30 07:11

如何将碰撞检测用于机械臂运动规划(一)

鱼香ROS·2022-08-26 07:51

【论文笔记】基于深度学习的机器人抓取虚拟仿真实验教学系统

结语摘要开发了机器人抓取实验教学系统包括：模块化学习、数据集变动、网络设计与训练、场景搭建和实验验证关键词深度学习；机器人抓取；虚拟仿真；实验教学0引言涉及到图像处理、相机标定、卷积神经网络设计与训练、机器人运动学、运动规划与控制

Ctrl+Alt+L·2022-08-12 07:32

ROS 常用可视化工具的使用

rqt_image_view这个需要连接摄像头，显然我没有~==================================rviz是很重要的一个三维可视化工具，可以兼容基于ROS软件框架的机器人平台机器人模型、坐标、运动规划

Gigi Princess·2022-08-03 07:13

word怎么根据点画曲线_自动驾驶运动规划-Dubins曲线

1、SimpleCar模型如下图所示，SimpleCar模型是一个表达车辆运动的简易模型。SimpleCar模型将车辆看做平面上的刚体运动，刚体的原点位于车辆后轮的中心；x轴沿着车辆主轴方向，与车辆运动方向相同；车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x,y,)。车辆的运动速度为s；方向盘的转角为，它与前轮的转角相同；前轮和后轮中心的距离为L；如果方向角的转角固定，车辆会在原地转圈，转圈的半径为。在一

温哥华小文青·2022-06-29 16:22

自动驾驶汽车的规划与控制

这里的规划与控制(Planning&.Control)在广义上可以划分成自动驾驶汽车路由寻径(Routing),行为决策(BehavioralDecision),运动规划(MotionPlanning)

瞻邈·2022-06-25 07:30

Apollo课程学习5——规划

Apollo课程学习5——规划学习前言什么是运动规划一、运动规划概述二、基本的运动规划1、地图路线规划——高等级2、轨迹生成——低等级三、A-star算法四、D-star算法五、总结1、ST图最终状态2

Albert·2022-06-07 16:01

基于曲线插值的规划方法(Interpolating Curve Planners)

在二维运动规划中，曲线扮演着重要的角色。

牛仔很忙吧·2022-06-07 16:24

自动驾驶决策控制及运动规划史上最详细最接地气总览现状！

/导读/本人方向为自动驾驶决策控制与运动规划（DecisionMakingAndMotionPlanning,DMAP），先前在某SCI期刊发了一篇review（抱老板大腿），SCI文献看了几百篇（最后用上的也就

uxuepai5g·2022-06-01 14:19

「万字综述」自动驾驶决策控制及运动规划方法「AI核心算法」

决策智能与机器学习，深耕AI脱水干货作者：ISmiracle来源：知乎知乎专栏：https://zhuanlan.zhihu.com/p/260707853转载请联系作者ー0ー写在前面本人方向为自动驾驶决策控制与运动规划

九三智能控v·2022-06-01 14:18

自动驾驶之轨迹规划1——算法综述

广义上，规划（planning）可分为路由寻径（routing）、行为决策（behavioraldecision）、运动规划（motionp

IHTY_NUI·2022-06-01 14:10

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