运动规划

【无人驾驶autoware 项目实战】规划-运动规划motion planning

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、功能二、输入【temporalwaypoint】【currentvelocity】【currentpose】三、输出【finalwaypoint】四、算法流程实现【velovity_planner(velocitysetting)】【astar_planner】【adas_l
盒子君~·2022-05-22 07:56

以Apollo为例学习/分析自动驾驶运动规划算法

这篇文章写得很粗糙，作为我入门学习的笔记，其中的思路、分析很可能不正确，也希望有在工业界工作的朋友能给我提出一些意见建议。这将是一篇大杂烩，也是我一直在学习的主线。想要一下子整理清楚还是很困难的有理论、有工程，有深度、也有广度。我只算是半路出家，断断续续在了解、学习自动驾驶，18-21年，但是这四年都分别在应对不同的问题，当然现在仍有现在的问题。只是要尽快调整状态，开启下一阶段的旅程。目录学习资料
牛仔很忙吧·2022-05-22 07:25

二次规划（QP）与OSQP求解器

优化在很多领域都发挥着重要应用，其中自动驾驶的运动规划可以看做一个优化问题，根据实际情况进行合理简化和建模。一个优化问题包含：优化目标和约束条件（包含等式约束、不等式约束）。
牛仔很忙吧·2022-04-20 07:07

rrt运动规划算法流程图_环境感知与规划专题（九）——基于采样的路径规划算法（一）...

前言 在环境感知与规划专题(一)——A*算法入门一文中阐述了广泛应用于机器人路径搜索问题的求解算法——A*，它是一种基于图搜索的路径规划算法。而主流的路径规划算法分为基于图搜索的路径规划算法与基于采样的路径规划算法。 本文将阐述一种基于采样的路径规划算法——快速搜索随机树(RRT)。快速搜索随机树(RRT) 快速搜索随机树(RRT)算法从起始点开始，在地图上进行随机采样(如MonteCarloSa
weixin_39824834·2022-04-06 07:29

matlab机械臂工作空间代码_【ROS-Moveit!】机械臂控制探索（3）——基于python的API示例代码分析...

其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包来分析该API的用法。
weixin_39572764·2022-03-30 07:42

机器人学习必看系列：如何使用moveit控制真实机械臂？

最近关于moveit相关的问题感觉非常多，毕竟机械臂+视觉的应用的确是非常的火爆，小鱼都想直接开课教机械臂运动规划相关的了。有的同学问小鱼，怎么使用moveit控制真实机械臂呢？
鱼香ROS·2022-03-30 07:36

【论文笔记】虚拟领导者控制编队机动

摘要：本文提出了一种新的方法为控制和运动规划为多架无人驾驶微型飞行器（多旋翼
UESTC_Chenlin·2022-03-19 07:01

人生长赢 健康第一

健康的目标：改善饮食，从好的食物、好的营养中获得好的能量有一个科学的健身运动规划，能适应忙碌的生活改善睡眠质量，获得精力充沛的良好感觉防患于未然，提高对疾病的预防能力健康食谱应该遵循“七三原则”，也就是
三石SIR·2022-02-07 07:49

2021第32周检视（8.9-8.15）

本周早起好早睡1-2次稍晚，午休时有时无；膳食比较简单；开始外出运动2次，开始制定家庭运动规划，8月底开始执行；二、【家庭】——老人每月最少回去看望1次，电话微信问候；爱生活爱队友，有商有量；爱孩子，无条件相信
朵拉_躲啦·2021-08-22 22:59

运动规划（Motion planning）-Dijkstra算法

第二篇博客我们还是接着聊运动规划算法。上图，图中字母表示不同的地点，数字表示两点之间的距离。我们要找到图中的最短路径，就拿A到E点做例子好了。
圈圈面·2021-03-11 06:07

移动机器人中地图的表示

在学习算法之前，首先要做的是理解数据，所以本专栏在开始介绍运动规划算法前，首先介绍一下地图的数据形式。
白鸟无言·2021-01-25 13:49

最优阈值生长算法_【机器人路径规划】快速扩展随机树(RRT)算法

内容无关：最近的课题内容和机器人运动规划方法有关，我把学习的内容整理成为工具箱上传到了我的github仓库，稍后将会发一篇说明介绍使用方法。
weixin_39719427·2021-01-02 18:21

opendrive高精度地图_【自动驾驶】运动规划丨知识分享丨高精度地图

因此，需要了解高精度地图为运动规划提供哪些具体参数信息。高精度地图可以为无人车提供的某些先验信息。包括道路曲率、航向、坡度和横坡角。这些信息对于无人车的安全性和舒适性都至关重要。
weixin_39636176·2020-12-19 08:01

rrt运动规划算法流程图_路径规划学习笔记之一—概述

导航包整体的导航框架如上图所示，有感知、建图、定位、规划等模块，而规划还分成：全局规划和局部规划，该文所讨论的内容主要是其中的规划部分，着重是关于全局规划的在规划模块中首先明确经常容易混淆的几个概念：运动规划
weixin_39922004·2020-12-04 18:40

深蓝学院-运动规划重点笔记

文章目录基于图搜索的方法DijkstraA*JPS（JumpPointSearch）基于采样的方法概率路图RRTRRT*Kinodynamic-RRT*Anytime-RRT*AdvancedSampling-basedMethodsInformedRRT*Cross-entropymotionplanningKinodynamicPathFindingStateLatticePlanningBV
麒麒哈尔·2020-09-17 05:26

CGAL 简介

CGAL可用于各种需要几何计算的领域，如计算机图形学，科学可视化，计算机辅助设计和建模，地理信息系统，分子生物学，医学成像，机器人运动规划，网格生成，
lqh604·2020-09-16 12:49

V-rep学习笔记：机器人路径规划1

MotionPlanningLibraryV-REP从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（Theoldpath/motionplanningfunctionalityisstillfunctionalforbackwardcompatibilityandavailable
weixin_33757609·2020-09-14 02:40

检测两个三角形是否有重叠面积/相交的方法

在宾夕法尼亚大学的路径规划公开课第二周的课程中,宾夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课学习有感之二提到的那一周的作业用到的知识.这个问题看似简单,但是着实花了很长时间去想.而且,自己拍脑袋想的东西不一定完善
yessharing·2020-09-13 14:04

通过ROS控制真实世界的机械臂(4)---- MoveIt !

运动规划的软件库和算法有很多，而OMPL由于其模块化的设计和稳定的更新，成为最流行的规
合工大机器人实验室·2020-09-13 04:01

RRT基本概念

RRT由StevenM.LaValle和JamesJ.KuffnerJr.[1].[2]开发，它们可以轻松处理障碍物和差分约束（非完整和动力学）的问题，并被广泛应用于自主机器人运动规划。
啊冷cold·2020-09-12 15:37

运动规划——多姿态插值

多姿态插补用于多个连续的姿态，此处采用Squad插值，贝塞尔相关参考深入理解贝塞尔曲线图上B1,A2B_1,A_2B1,A2为si,si+1s_i,s_{i+1}si,si+1插补核心公式如下Squad(qi,qi+1.si,si+1,h)=Slerp(Slerp(qi,qi+1,h),Slerp(si,si+1,h),2h(1−h))si=qiexp⁡(−log⁡(qi−1qi+1)+log⁡(
white_Learner·2020-09-10 11:04

运动规划——B样条曲线

一、贝塞尔曲线（Béziercurve）贝塞尔曲线主要用于二维图形应用程序中的数学曲线，曲线由起始点，终止点（也称锚点）和控制点组成，通过调整控制点，通过一定方式绘制的贝塞尔曲线形状会发生变化。n阶贝塞尔曲线公式B(t)=∑i=0nCniPi(1−t)n−iti,t∈[0,1]B(t)=\sum^n_{i=0}\textrm{C}_{n}^{i}P_i(1-t)^{n-i}t^i,t\in[0,1
white_Learner·2020-09-10 11:03

运动规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

一、实现流程插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。通常意义上的插补为二维平面上的轨迹插补，但机械臂末端运
white_Learner·2020-09-10 09:50

5 Robotics: Estimation and Learning 第1+2周 代码详解+卡尔曼滤波预测笔记（GMM预测+卡尔曼滤波预测）

WEEK1ProgrammingAssignment:ColorLearningandTargetDetectionWEEK2KalmanFilterTracking首先这个系列的第一个单元是空中机器人，第二单元运动规划
Kin__Zhang·2020-08-26 13:09

基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（1）

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进。
Dõ⁴·2020-08-24 04:57

基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（3）

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进软件环境:MatlabR2018b9.5
Dõ⁴·2020-08-24 04:57

基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（2）

【基于MatlabRoboticsToolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习roboticstoolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进。
Dõ⁴·2020-08-24 04:57

基于神经网络的水下机器人运动预测控制方法-读后总结

文章概述：将神经网络和模糊控制理论应用于水下机器人的运动规划和控制中，提出了能够实现自学习、自调整的规划算法，基于预测模糊控制进行水下机器人控制的方法。
杨跟的博客·2020-08-23 06:10

通过ROS控制真实机械臂(8)---延时时间精确控制

根据之前的配置，我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹，并且通过三次样条插补的方法，赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度，通过启动程序节点可以看到，本次运动规划使用了LBKPIECE
合工大机器人实验室·2020-08-23 06:23

Matlab和SolideWorks对6自由度机械臂联合仿真学习

Solidworks和Matlab联合仿真实现6自由度机械臂的轨迹优化问题接下来就是机械臂的运动规划问题，待续。。。
Hodor要学习·2020-08-22 11:59

机械臂-Ethercat通信-Denso-Elmo-清能德创驱动器

出于兴趣，在有限的时间内初步完成Denso机械臂的驱动控制及简单的运动规划。主要解决和实现内容分为3部分。1是驱动器的通信，可以使用CAN的方式，也可以使用Ethercat的方式。
wangbobit·2020-08-22 09:43

精通ROS机器人编程 - 第二版（使用机器人操作系统设计、构建和仿真复杂机器人）

ThesecondeditionofbookMasteringROSforRoboticsProgramming在使用ROS时的最佳实践指南和故障排除解决方案主要特色·开发复杂的机器人应用程序，使用ROS连接机械臂和移动机器人·深入了解移动机器人中的自主导航和机械臂的运动规划
zhangrelay·2020-08-22 09:48

Ubuntu18.04-编译安装支持Python运动规划库OMPL

Ubuntu18.04-编译安装支持Python运动规划库OMPL简介开始安装1.坑1源码安装没有提及依赖项，安装文档相对简单，安装门槛较高。
乐小树爱追逐雅克比·2020-08-21 03:39

深度学习与自动驾驶 - MIT出品

开始学习：深度学习与自动驾驶-MIT出品【目录】深度学习与无人车导论深度强化学习-运动规划卷积神经网络：用于自动驾驶任务端到端学习循环神经网络：用于掌握时间以人为本的半自动驾驶车辆适合人群有一定编程基础
阿里云大学百科·2020-08-20 23:05

从零开始的OMPL库算法学习（0）

OMPLompl（TheOpenMotionPlanningLibrary）的全称是开源运动规划库，基于采样方法，包含了各种先进的路径
皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

【机器人学：运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo

开源运动规划库（OMPL）是美国莱斯大学的kavrakilab开发的，包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说，无论是做移动机器人还是机械臂，这是必须要学习的工具。
gpeng832·2020-08-20 00:47

机器人基础之运动学逆解

机器人基础之运动学逆解概述求解腕点位置求解腕部方位z-y-z欧拉角具体求解算例MATLAB实现概述运动学逆解是指已知机器人末端位姿，求解各运动关节的位置，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。
xaiotxbp·2020-08-19 17:25

ROS下工业机器人的运动规划及轨迹规划

仿真过程中若rviz窗口抖动，则点击窗口最大化按钮使其窗口非最大话即可消除窗口抖动1、利用moveit结合industrial_robot_client包提供的joint_trajectory_action发布joint_path_command数据，由于moveit规划的路径加速度存在较大抖动，故需利用三次样条曲线进行平滑处理后，连同各个关节位置、速度、加速度打包发送给控制器；最后利用控制器控制
zhuoyueljl·2020-08-19 06:39

move_group C++ 轨迹规划

move_groupC++功能描述move_group是moveit中最简单方便的用户接口，提供大多数操作功能：设置关节、末端目标位置姿态，运动规划，控制机器人运动，环境中添加物体以及机器人上增加删除物体
草莓酱777·2020-08-19 06:37

移动机器人运动规划(六)--软约束和硬约束下的轨迹优化

课程的难度是越来越大的，本节课介绍软约束和硬约束下的轨迹优化。Introduction加“推力”（软约束）；在可通行区域内加“约束”（硬约束）；硬约束：在全局条件下满足s.t约束；软约束：倾向于实现所加的约束；Hard-constrainedOptimizationCorridor-basedTrajectoryOptimization(基于走廊的轨迹优化)首先将环境表达成八叉树的栅格地图；然后搜
nullwh·2020-08-19 05:11

A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicles论文精华提取

2016年发表的一篇有关自动驾驶运动规划的文章。总结了近几十年来总动驾驶规划的发展之路，引用了许多经典的文章。
nullwh·2020-08-19 05:40

MoveIt运动规划-1

按照帮助文档SetupAssistantTutorial中的描述，用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人，最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中。以UR5机器人为例，将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中。生成的config文件夹中包含了一些机器人和求解器相关的配置文件，launch文件夹中的demo.launch主要作用是对所创建的
weixin_34248705·2020-08-19 05:35

机器人轨迹规划（熊友伦）

blog.csdn.net/jyc1228/article/details/3991881http://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035运动规划
飞奔的小牛·2020-08-19 04:59

Vrep 中的运动规划1（主要是基于RRT算法）

声明：本文摘自其它参考资料之内容，会在文末声明，绝无冒犯之意，只为一时复习之方便，侵权必删！1.算法效果（1）第一种情况(2)第二种情况从图中可以看出来，开始时规划路径需要几秒钟。（3）第三种情况可以看出此种情况似乎是计较简单的，规划路径所需要的时间很短（4）第四种情况（5）三维空间中的路径规划2.pathplanning示例3.pathplanning一个路径规划任务通常有以下几个需要考虑的事项
魂淡1994·2020-08-19 04:36

vrep中的运动规划(主要是针对机械臂)（未完）

1.0是什么具体可以看看vrep中自带的几个demo，以及之前的博客robotmotionplanning介绍Vrep中支持的运动规划算法Vrep中的RRT算法还有大神冬木远景的博客：V-rep学习笔记
魂淡1994·2020-08-19 04:04

基于马尔可夫决策过程的运动规划MDP

机器人路径规划时受到的uncertaintyproblem1、Nondeterministic机器人可能会打滑，偏移2、Probabilistic机器人传感器传感器的不确定性下面展示的是一个基本的MDP问题，X是状态，U是控制量，θ是扰动（会影响后面的概率），L是costfunction。跟常见的状态方程相比，多的是一个costfunctionL(X,U,θ)。下面是核心的公式下面是伪代码，主要的
Mr.Naruto·2020-08-19 03:19

Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划

在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。
一抹烟霞·2020-08-19 03:14

Grassfire算法- 运动规划（Motion planning）

Grassfire算法：一、概念这个算法是做图像处理的抽骨架处理，目的是求出图像的骨架，可以想象一片与物体形状相同的草，沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延，向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换（Medialaxistransform）或焚烧草地技术(grass-firetechnigue)。中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹
AllisWell_WP·2020-08-19 03:54

ur5+moveit 3D perception功能应用

3Dperception(3D感知)功能，简单来说，就是支持外部传感器（如kinect,realsense等），能够将其采集的点云或深度数据，转换为octomap（八叉树），并添加到仿真环境中，以进行运动规划和避障
qintianhaohao·2020-08-19 02:05

Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划入门

在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。
不掉发码农·2020-08-19 02:27
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